裴昌跃 / AGVkunshantaiguang · Files

#ifndef __MANUALCOURSE_H
#define __MANUALCOURSE_H
#include "sys.h"
#include "my_data.h"
#include "My_GetAdc.h"
#include "math.h"

extern u8 Tim7_NotKeyNums;
extern u8 Step_KeyConfirm;
void Inhand(void); //手动按键，获取动作类型
void Fc_Matrix_RPM_Axis(u8 ModeConfirmEn,signed long V1,signed long V2,signed long V3,signed long V4,signed long V5,signed long V6);
void ManualCourse_Pro(void);
void Fc_Matrix_Agv(float V_x,float V_y,float V_w,float R_w,float V_z,float V_6);//以车为单位，整车速度,为了不同规格的车点动效果一样，此处使用单位mm/s，或者弧度/s。

extern float OverrideHigh_Go;
extern u8 F_OverrideGo_M;//Manu行走最大速度
extern u8 F_OverrideUD_M;//Manu升降最大速度
extern u8 F_OverrideCW_M;//Manu旋转最大速度
extern u8 F_OverrideConvey_M;//Manu输送最大速度
extern u8 FirstPosOk;
//void hand_control(u8 button);                                             //手动
#endif