Touch.c
22 KB
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
451
452
453
454
455
456
457
458
459
460
461
462
463
464
465
466
467
468
469
470
471
472
473
474
475
476
477
478
479
480
481
482
483
484
485
486
487
488
489
490
491
492
493
494
495
496
497
498
499
500
501
502
503
504
505
506
507
508
509
510
511
512
513
514
515
516
517
518
519
520
521
522
523
524
525
526
527
528
529
530
531
532
533
534
535
536
537
538
539
540
541
542
543
544
545
546
547
548
549
550
551
552
553
554
555
556
557
558
559
560
561
562
563
564
565
566
567
568
569
570
571
572
573
574
575
576
577
578
579
580
581
582
583
584
585
586
587
588
589
590
591
592
593
594
595
596
597
598
599
600
601
602
603
604
605
606
607
608
609
610
611
612
613
614
615
616
617
618
619
620
621
622
623
624
625
626
627
628
629
630
631
632
633
634
635
636
637
638
639
640
641
642
643
644
645
646
647
648
649
650
651
652
653
654
655
656
657
658
659
660
661
662
663
664
665
666
667
668
669
670
671
672
673
674
675
676
677
678
679
680
681
682
683
684
685
686
687
688
689
690
691
692
693
694
695
696
697
698
699
700
701
#include "includes.h"
#include "hardware.h"
#include "all_value.h"
u8 USART2_RX_BUF[Length_Usart2_RX];
u8 USART2_RX_CNT=0;
u8 TIM4_Usart2Nums;
void USART2_IRQHandler(void)//串口2中断信息采集
{
u8 res;
OSIntEnter();
if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET)
{
res=USART_ReceiveData(USART2);
if(USART2_RX_CNT<Length_Usart2_RX)
{
USART2_RX_BUF[USART2_RX_CNT]=res; //记录接收到的值
if(USART2_RX_BUF[0]==0xAA)USART2_RX_CNT++;
}
TIM4_Usart2Nums=0;
}
USART_ClearITPendingBit(USART2,USART_IT_RXNE);
OSIntExit();
}
u8 TouchBoxNoJK=0;
u8 TouckActionNo;
u8 TouckActionEn;
int Touch_Contr;//从触摸屏接收配置参数；
int F_AgvContr;//控制参数；
short SysKey; //
Str_AdjustP Adjust1PT;
void Touch_Data_Ananlysis(void)//解析触摸屏信息
{
u8 i;
short Va16;
u16 Vau16;
if(USART2_RX_CNT==Length_Usart2_RX)
{
if( (USART2_RX_BUF[0]==0xAA) && (USART2_RX_BUF[Length_Usart2_RX-1]==Sum_Crc(USART2_RX_BUF,Length_Usart2_RX-1,0)) )
{
if( (VaIndexDW_R(&Touch_Contr,2)&&(SysKey==245))|(USART2_RX_BUF[1]<20))
{ switch(USART2_RX_BUF[1])
{
case 1://报文1
TouckActionNo=USART2_RX_BUF[2];
TouchBoxNoJK=USART2_RX_BUF[3];
memcpy(&SysKey,USART2_RX_BUF+6,2);
break;
case 2://报文2
memcpy(&Touch_Contr,USART2_RX_BUF+2,4);
break;
case 3://报文3
memcpy(&Touch_EndX,USART2_RX_BUF+2,2);
memcpy(&Touch_EndY,USART2_RX_BUF+4,2);
memcpy(&Touch_EndAng,USART2_RX_BUF+6,2);
break;
case 4://报文4
memcpy(&Va16,USART2_RX_BUF+2,2);
Touch_TY3=(u8)Va16;
memcpy(&Va16,USART2_RX_BUF+4,2);
Touch_TY2=(u8)Va16;
memcpy(&Va16,USART2_RX_BUF+6,2);
Touch_TY1=(u8)Va16;
break;
case 5://报文5
memcpy(&Touch_Dis,USART2_RX_BUF+2,2);
break;
case 6://报文6
if((SysKey==89)&&(VaIndexDW_R(&Touch_Contr,15)) )
{ memcpy(&Va16,USART2_RX_BUF+2,2);
Music_No=(u8)Va16;
memcpy(&Va16,USART2_RX_BUF+4,2);
if((u8)Va16)Area_LRadarF=(u8)Va16-1;
else Area_LRadarF=0;
memcpy(&Va16,USART2_RX_BUF+6,2);
if((u8)Va16)Area_LRadarB=(u8)Va16-1;
else Area_LRadarB=0;
}
break;
case 23://AGV车号前6字节
memcpy(F_Agvname,USART2_RX_BUF+2,6);
break;
case 24://AGV车号后2字节+AGV保存的控制位状态
memcpy(F_Agvname+6,USART2_RX_BUF+2,2);
memcpy(&F_AgvContr,USART2_RX_BUF+4,4);
break;
case 25://网络 本机IP+随机端口号
memcpy(F_lwip.ip_Loca,USART2_RX_BUF+2,4);
// memcpy(&F_lwip.Port_Local,USART2_SX_BUF+6,2);
break;
case 26://网络 服务端IP+服务端端口号
memcpy(F_lwip.ip_Remo,USART2_RX_BUF+2,4);
memcpy(&F_lwip.Port_Remo,USART2_RX_BUF+6,2);
break;
case 100://网络 本机子网掩码
memcpy(F_lwip.netmask,USART2_RX_BUF+2,4);
F_OverrideGo_M=USART2_RX_BUF[6];
F_OverrideUD_M=USART2_RX_BUF[7];
break;
case 101://网络 本机网关
memcpy(F_lwip.gateway,USART2_RX_BUF+2,4);
F_OverrideCW_M=USART2_RX_BUF[6];
F_OverrideConvey_M=USART2_RX_BUF[7];
break;
case 102://设定速度
F_OverrideGo_FZ=USART2_RX_BUF[2];
F_OverrideGo_KZ=USART2_RX_BUF[3];
F_OverrideUP=USART2_RX_BUF[4];
F_OverrideDown=USART2_RX_BUF[5];
F_OverrideConvey_A=USART2_RX_BUF[6];
break;
case 103://设定地图参数
memcpy(&F_Dx_AgvCToMap,USART2_RX_BUF+2,4);
memcpy(&F_DAng_AgvCToMap,USART2_RX_BUF+6,2);
break;
case 104://设定地图参数
memcpy(&F_Dy_AgvCToMap,USART2_RX_BUF+2,4);
memcpy(&F_Ang_HelmZerToAgvX,USART2_RX_BUF+6,2);
break;
case 105://设定点偏差参数
memcpy(&Adjust1PT.Value,USART2_RX_BUF+2,2);
memcpy(&Va16,USART2_RX_BUF+4,2);
Adjust1PT.X_Delta=(s8)Va16;
memcpy(&Va16,USART2_RX_BUF+6,2);
Adjust1PT.Y_Delta=(s8)Va16;
break;
case 106://设定点偏差参数
memcpy(&Va16,USART2_RX_BUF+2,2);
Adjust1PT.Ang_Delta=(s8)Va16;
i=USART2_RX_BUF[4];
if(Adjust1PT.Value)
{ if(i<AdjustPAllNums)
{
memcpy(&F_AdjustPArr[i],&Adjust1PT,5);
}
}
break;
case 107://设定相机0偏差参数
memcpy(&Va16,USART2_RX_BUF+2,2);
CCD_M[0].X_Delta=(s8)Va16;//+-128mm
memcpy(&Va16,USART2_RX_BUF+4,2);
CCD_M[0].Y_Delta=(s8)Va16;//+-128mm
memcpy(&Va16,USART2_RX_BUF+6,2);
CCD_M[0].Ang_Delta=(s8)Va16;//danwe0.1du
break;
case 108://设定相机1偏差参数
memcpy(&Va16,USART2_RX_BUF+2,2);
CCD_M[1].X_Delta=(s8)Va16;//+-128mm
memcpy(&Va16,USART2_RX_BUF+4,2);
CCD_M[1].Y_Delta=(s8)Va16;//+-128mm
memcpy(&Va16,USART2_RX_BUF+6,2);
CCD_M[1].Ang_Delta=(s8)Va16;//danwe0.1du
break;
case 109://舵轮位置
memcpy(&Vau16,USART2_RX_BUF+2,2);
F_XDis_Helm=(float)Vau16*0.1f;
memcpy(&Vau16,USART2_RX_BUF+4,2);
F_YDis_Helm=(float)Vau16*0.1f;
break;
case 110://雷达位置
memcpy(&Vau16,USART2_RX_BUF+2,2);
F_DX_ScanLaInstall=(float)Vau16*0.1f;
memcpy(&Vau16,USART2_RX_BUF+4,2);
F_DY_ScanLaInstall=(float)Vau16*0.1f;
break;
case 111://高度初始值+
memcpy(&F_HighInit,USART2_RX_BUF+2,2);
memcpy(&F_WeightInitVa,USART2_RX_BUF+4,2);
break;
case 112://1、2、5轴单位脉冲值
memcpy(&Motor[1].PulseS_Unit,USART2_RX_BUF+2,2);
memcpy(&Motor[2].PulseS_Unit,USART2_RX_BUF+4,2);
memcpy(&Motor[0].PulseS_Unit,USART2_RX_BUF+6,2);
break;
case 113://
F_CharDir=USART2_RX_BUF[2];//
F_WheelTy=USART2_RX_BUF[3];//
F_DirInstall_CCD=USART2_RX_BUF[4];//
for(i=0;i<MaxMotNums;i++)
{ Motor[i].Y=VaIndexB_R(&USART2_RX_BUF[5],i);}
F_ConveyDir=USART2_RX_BUF[6];
F_Music_Voice=USART2_RX_BUF[7];
break;
case 114://1\2\5\6轴电机转速
Motor[1].Max_rpm=(u16)USART2_RX_BUF[2]*100u;//
Motor[2].Max_rpm=(u16)USART2_RX_BUF[3]*100u;//
Motor[0].Max_rpm=(u16)USART2_RX_BUF[4]*100u;//
Motor[5].Max_rpm=(u16)USART2_RX_BUF[5]*100u;//
HighMax=(u16)USART2_RX_BUF[6]*10u;//
Highmin=(u16)USART2_RX_BUF[7]*10u;//
break;
case 115://6轴单位脉冲值
memcpy(&Motor[5].PulseS_Unit,USART2_RX_BUF+2,2);
memcpy(&F_WeightMax,USART2_RX_BUF+4,2);
break;
case 117://空载防撞图
memcpy(F_LaPic,USART2_RX_BUF+2,4);//
break;
case 118://负载防撞图
memcpy(F_LaPic+4,USART2_RX_BUF+2,4);//
break;
}
}
}
USART2_RX_CNT=0;
}
}
u8 Index_Touch=1;
void Axis_Mess(u8 AxisNum)//轴信息处理
{ short Va16;
int Va32;
if ((Index_Touch==30)|(Index_Touch==40)|(Index_Touch==50)|(Index_Touch==60)|(Index_Touch==70)|(Index_Touch==80))//电机位置+电机电流
{
Va32=(int)(Motor[AxisNum].MToPc.Angle_Actual*10); //转向轴角度
memcpy(USART2_SX_BUF+2,&Va32,4);
memcpy(USART2_SX_BUF+6,&Motor[AxisNum].MToPc.Current,2);
}
else if ((Index_Touch==31)|(Index_Touch==41)|(Index_Touch==51)|(Index_Touch==61)|(Index_Touch==71)|(Index_Touch==81))//电机转速+错误码+电机电压+电机状态
{
Va16=(short)Motor[AxisNum].MToPc.speed;//电机转速
memcpy(USART2_SX_BUF+2,&Va16,2);
memcpy(USART2_SX_BUF+4,&Motor[AxisNum].MToPc.ErrCode,2); //错误码
// USART2_SX_BUF[6]=Motor[AxisNum].MToPc.Mc_Vol*0.1;//内部单位0.1v
VaIndexB_W(&USART2_SX_BUF[7],0,VaIndexW_R(&Motor[AxisNum].MToPc.StatusWord,3));//电机故障
VaIndexB_W(&USART2_SX_BUF[7],1,Motor[AxisNum].MToPc.Home_Found);//找原点完成
VaIndexB_W(&USART2_SX_BUF[7],2,Motor[AxisNum].MToPc.Powered);//使能完成
VaIndexB_W(&USART2_SX_BUF[7],3,VaIndexW_R(&Motor[AxisNum].MToPc.Ax_Status,4));//位4：->左限位触发；
VaIndexB_W(&USART2_SX_BUF[7],4,VaIndexW_R(&Motor[AxisNum].MToPc.Ax_Status,5));//位5：->右限位触发；
VaIndexB_W(&USART2_SX_BUF[7],5,VaIndexW_R(&Motor[AxisNum].MToPc.StatusWord,10));//到达目标位置
}
}
u8 TouchSendCirNums;//全部完所有信息的轮循计数
# define DelayTouNums 10//发送节拍
u8 AdjustPIndex;
u8 TaskPIndex;
void Touch_ChoiceSendBox(u8 BoxNo)//发送给触摸屏信息
{
short Va16;
u16 Vau16;
int Va32;
u8 i;
memset(USART2_SX_BUF,0,Length_Usart2_SX);
USART2_SX_BUF[0]=0xAA;
if (BoxNo!=0)Index_Touch=BoxNo;
if(VaIndexDW_R(&Touch_Contr,1))Index_Touch=1;
USART2_SX_BUF[1]=Index_Touch;
switch(Index_Touch)
{
case 1://In_D 所有口信息
memcpy(USART2_SX_BUF+2,&In_1_W,2);
memcpy(USART2_SX_BUF+4,&In_2_W,2);
memcpy(USART2_SX_BUF+6,&In_3_W,2);
Index_Touch+=1;
if(TouchSendCirNums>DelayTouNums)TouchSendCirNums=0;
else TouchSendCirNums++;
break;
case 2://Out_D 所有输出口信息
memcpy(USART2_SX_BUF+2,&Out_1_W,2);
memcpy(USART2_SX_BUF+4,&Out_2_W,2);
Index_Touch+=1;
break;
case 3://备用IO 留作扩充IO口以及其他状态量显示用
memcpy(USART2_SX_BUF+2,&NodeOnLine,2);
Vau16=0;
VaIndexW_W(&Vau16,0,Workmode);
memcpy(USART2_SX_BUF+4,&Vau16,2);
Index_Touch+=1;
break;
case 4://电池 电压+电流+剩余容量
memcpy(USART2_SX_BUF+2,&BatteryVa.Voltage,2);
memcpy(USART2_SX_BUF+4,&BatteryVa.Current,2);
memcpy(USART2_SX_BUF+6,&BatteryVa.EnergyYL,2);
Index_Touch+=1;
break;
case 5://电池 保护标志（错误字）+满放电次数
memcpy(USART2_SX_BUF+2,&BatteryVa.ErrTap,2);
memcpy(USART2_SX_BUF+4,&BatteryVa.FullNums,2);//单位为%
Index_Touch+=1;
break;
case 6://电池 MOS状态+电池最高温度+最低温度
Vau16=BatteryVa.MOSStatus;
memcpy(USART2_SX_BUF+2,&Vau16,2);
Va16=BatteryVa.Temperature_Max;
memcpy(USART2_SX_BUF+3,&Va16,2);
Va16=BatteryVa.Temperature_Min;
memcpy(USART2_SX_BUF+5,&Va16,2);
Index_Touch+=1;
break;
case 7://前雷达区域+后雷达区域+电池（单体最小电压+单体最大电压+剩余电量%）
USART2_SX_BUF[2]=Area_LRadarF+1;
USART2_SX_BUF[3]=Area_LRadarB+1;
USART2_SX_BUF[4]=Music_No;
USART2_SX_BUF[5]=BatteryVa.Vol_SingelMin;
USART2_SX_BUF[6]=BatteryVa.Vol_SingelMax;
USART2_SX_BUF[7]=BatteryVa.Energy;
Index_Touch=10;
break;
case 10://相机1码值+AD1
memcpy(USART2_SX_BUF+2,&CCD_M[0].Value,4);
Vau16=(u16)(Voltage1*100);//*0.01V
memcpy(USART2_SX_BUF+6,&Vau16,2);
Index_Touch+=1;
break;
case 11://相机1X+Y偏差+角度
memcpy(USART2_SX_BUF+2,&CCD_M[0].X,2);//单位0.1mm
memcpy(USART2_SX_BUF+4,&CCD_M[0].Y,2);//单位0.1mm
Vau16=(u16)(CCD_M[0].Ang*100);//单位*0.01度
memcpy(USART2_SX_BUF+6,&Vau16,2);
Index_Touch+=1;
break;
case 12://相机2码值+AD2
memcpy(USART2_SX_BUF+2,&CCD_M[1].Value,4);
Vau16=(u16)(Voltage2*100);//*0.01V
memcpy(USART2_SX_BUF+6,&Vau16,2);
Index_Touch+=1;
break;
case 13://相机2X+Y偏差+角度
memcpy(USART2_SX_BUF+2,&CCD_M[1].X,2);//单位0.1mm
memcpy(USART2_SX_BUF+4,&CCD_M[1].Y,2);//单位0.1mm
Vau16=(u16)(CCD_M[1].Ang*100);//单位*0.01度
memcpy(USART2_SX_BUF+6,&Vau16,2);
Index_Touch+=1;
break;
case 14://SSI原始信息+高度
memcpy(USART2_SX_BUF+2,&SSI_Value,4);
Va16=(short)(High_Dis*10);
memcpy(USART2_SX_BUF+6,&Va16,2);
Index_Touch=20;
break;
case 20://AGV状态+动作类型
USART2_SX_BUF[2]=AGV.Status;
USART2_SX_BUF[3]=AGV.Charge_Step;
USART2_SX_BUF[4]=AGV.UpDown_Step;
USART2_SX_BUF[5]=AGV.Load_Step;
USART2_SX_BUF[6]=AGV.RotationCCD_Step;
USART2_SX_BUF[7]=AGV.RotationSlam_Step;
Index_Touch+=1;
break;
case 21://AGV动作类型
USART2_SX_BUF[2]=AGV.TaskManu_Step;
USART2_SX_BUF[3]=AGV.Task_Step;
USART2_SX_BUF[4]=AGV.Line_Step;
USART2_SX_BUF[5]=AGV.AllAxisResetStep;
USART2_SX_BUF[6]=AGV.AxisEn_Step;
USART2_SX_BUF[7]=AGV.Conveyor_Step;
Index_Touch+=1;
break;
case 22://AGV动作类型
USART2_SX_BUF[2]=Motor[1].MToPc.Tim4_NodeProNums;
USART2_SX_BUF[3]=Motor[2].MToPc.Tim4_NodeProNums;
USART2_SX_BUF[4]=Motor[3].MToPc.Tim4_NodeProNums;
USART2_SX_BUF[5]=Motor[4].MToPc.Tim4_NodeProNums;
USART2_SX_BUF[6]=Motor[0].MToPc.Tim4_NodeProNums;
if(TouchSendCirNums==0)Index_Touch=23;//对低节拍显示的数据做间隔显示
else Index_Touch=27;
break;
case 23://AGV车号低6字节
memcpy(USART2_SX_BUF+2,F_Agvname,6);
Index_Touch+=1;
break;
case 24://AGV车号高2字节+错误2
memcpy(USART2_SX_BUF+2,F_Agvname+6,2);
memcpy(USART2_SX_BUF+4,&F_AgvContr,4);
Index_Touch+=1;
break;
case 25://网络 本机IP+随机端口号
Index_Touch+=1;
memcpy(USART2_SX_BUF+2,F_lwip.ip_Loca,4);
memcpy(USART2_SX_BUF+6,&F_lwip.Port_Local,2);
break;
case 26://网络 服务端IP+服务端端口号
memcpy(USART2_SX_BUF+2,F_lwip.ip_Remo,4);
memcpy(USART2_SX_BUF+6,&F_lwip.Port_Remo,2);
Index_Touch=100;
break;
case 27://SLAM X+角度
Va32=(int)AgvSP.X_Slam;//mm
memcpy(USART2_SX_BUF+2,&Va32,4);
Vau16=(u16)(Ang_SlamAgv*100);//单位*0.01度
memcpy(USART2_SX_BUF+6,&Vau16,2);
Index_Touch+=1;
break;
case 28://SLAM Y+置信度
Va32=(int)AgvSP.Y_Slam;//mm
memcpy(USART2_SX_BUF+2,&Va32,4);
Va16=(short)Status_SlamLaser;//Ang_SlamAgv
memcpy(USART2_SX_BUF+6,&Va16,2);
Index_Touch=30;
break;
case 30://1#电机位置+电机电流
Axis_Mess(1);
Index_Touch+=1;
break;
case 31://1#电机转速+错误码+电机电压+电机状态
Axis_Mess(1);
Index_Touch=40;
break;
case 40://2#电机位置+电机电流
Axis_Mess(2);
Index_Touch+=1;
break;
case 41://2#电机转速+错误码+电机电压+电机状态
Axis_Mess(2);
Index_Touch=50;
break;
case 50://3#电机位置+电机电流
Axis_Mess(3);
Index_Touch+=1;
break;
case 51://3#电机转速+错误码+电机电压+电机状态
Axis_Mess(3);
Index_Touch=60;
break;
case 60://4#电机位置+电机电流
Axis_Mess(4);
Index_Touch+=1;
break;
case 61://4#电机转速+错误码+电机电压+电机状态
Axis_Mess(4);
if(Motor[0].Y)Index_Touch=70;
else Index_Touch=80;
break;
case 70://5#电机位置+电机电流
Axis_Mess(0);
Index_Touch+=1;
break;
case 71://5#电机转速+错误码+电机电压+电机状态
Axis_Mess(0);
if(Motor[5].Y)Index_Touch=80;
else Index_Touch=85;
break;
case 80://6#电机位置+电机电流
Axis_Mess(5);
Index_Touch+=1;
break;
case 81://6#电机转速+错误码+电机电压+电机状态
Axis_Mess(5);
Index_Touch=85;
break;
case 85://陀螺仪+TCP限重
memcpy(USART2_SX_BUF+4,&Tcp_Weight,2);
Vau16=AGV.DirGo;
memcpy(USART2_SX_BUF+6,&Vau16,2);
Index_Touch=89;
break;
case 89://错误1
memcpy(USART2_SX_BUF+2,ErrEnd_sign,4);
USART2_SX_BUF[6]=AGV.Err[0];
Index_Touch+=1;
break;
case 90://错误2
memcpy(USART2_SX_BUF+2,ErrEnd_sign+1,4);
USART2_SX_BUF[6]=AGV.Err[1];
Index_Touch+=1;
break;
case 91://称重+TCP高度/充电距离
memcpy(USART2_SX_BUF+2,&WeightAll,2);//kg
Va16=(short)F_Un.Dis_Height_T;
memcpy(USART2_SX_BUF+4,&Va16,2);//mm
Index_Touch+=1;
break;
case 92://TCP
VaIndexB_W(&AGV.OtheSta2,7,VaIndexB_R(&AGV.OtheSta,3));
Vau16=AGV.OtheSta2;
memcpy(USART2_SX_BUF+2,&Vau16,2);
Vau16=TCP_Mode;
memcpy(USART2_SX_BUF+4,&Vau16,2);
Vau16=TCP_AcNo;
memcpy(USART2_SX_BUF+6,&Vau16,2);
if( (AGV.Task_Step>1&&AGV.Task_Step<100)| (AGV.TaskManu_Step>1&&AGV.TaskManu_Step<100))
{ Index_Touch=97;
if(TaskPIndex>=3)TaskPIndex=0;
else TaskPIndex++;
}
else Index_Touch=1;
break;
case 97://任务显示1
memcpy(USART2_SX_BUF+2,&AGV.RouteP[TaskPIndex].Code,2);
Va16=(short)(AGV.RouteP[TaskPIndex].SP.X_Slam*0.1f);
memcpy(USART2_SX_BUF+4,&Va16,2);//cm
Va16=(short)(AGV.RouteP[TaskPIndex].SP.Y_Slam*0.1f);
memcpy(USART2_SX_BUF+6,&Va16,2);
Index_Touch+=1;
break;
case 98://任务显示2
memcpy(USART2_SX_BUF+2,&AGV.RouteP[TaskPIndex].SP.Ang,2);
memcpy(USART2_SX_BUF+4,&AGV.RouteP[TaskPIndex].Dis,2);
USART2_SX_BUF[6]=AGV.RouteP[TaskPIndex].P_Type1;
USART2_SX_BUF[7]=AGV.RouteP[TaskPIndex].P_AD_Type2;
Index_Touch+=1;
break;
case 99://任务显示3
USART2_SX_BUF[2]=AGV.RouteP[TaskPIndex].P_AC_Type3;
USART2_SX_BUF[3]=0;
USART2_SX_BUF[4]=0;
USART2_SX_BUF[5]=AGV.RouteP[TaskPIndex].P_ConveyDir;
USART2_SX_BUF[6]=0;
USART2_SX_BUF[7]=TaskPIndex;
Index_Touch=1;
break;
case 100://网络 本机子网掩码
Index_Touch+=1;
memcpy(USART2_SX_BUF+2,F_lwip.netmask,4);
USART2_SX_BUF[6]=F_OverrideGo_M;
USART2_SX_BUF[7]=F_OverrideUD_M;
break;
case 101://网络 本机网关
Index_Touch+=1;
memcpy(USART2_SX_BUF+2,F_lwip.gateway,4);
USART2_SX_BUF[6]=F_OverrideCW_M;
USART2_SX_BUF[7]=F_OverrideConvey_M;
break;
case 102://设定速度
Index_Touch+=1;
USART2_SX_BUF[2]=F_OverrideGo_FZ;
USART2_SX_BUF[3]=F_OverrideGo_KZ;
USART2_SX_BUF[4]=F_OverrideUP;
USART2_SX_BUF[5]=F_OverrideDown;
USART2_SX_BUF[6]=F_OverrideConvey_A;
break;
case 103://设定地图参数
Index_Touch+=1;
memcpy(USART2_SX_BUF+2,&F_Dx_AgvCToMap,4);
memcpy(USART2_SX_BUF+6,&F_DAng_AgvCToMap,2);
break;
case 104://设定地图参数
Index_Touch+=1;
memcpy(USART2_SX_BUF+2,&F_Dy_AgvCToMap,4);
memcpy(USART2_SX_BUF+6,&F_Ang_HelmZerToAgvX,2);
break;
case 105://设定点偏差量Code+x+y
Index_Touch++;
if(AdjustPIndex>=AdjustPAllNums)AdjustPIndex=0;
memcpy(USART2_SX_BUF+2,&F_AdjustPArr[AdjustPIndex].Value,2);//依次刷新显示点偏差信息
Va16=F_AdjustPArr[AdjustPIndex].X_Delta;
memcpy(USART2_SX_BUF+4,&Va16,2);//依次刷新显示点偏差信息
Va16=F_AdjustPArr[AdjustPIndex].Y_Delta;
memcpy(USART2_SX_BUF+6,&Va16,2);//依次刷新显示点偏差信息
break;
case 106://设定点偏差量ang+序号
Index_Touch++;
Va16=F_AdjustPArr[AdjustPIndex].Ang_Delta;//*0.1度
memcpy(USART2_SX_BUF+2,&Va16,2);//依次刷新显示点偏差信息
USART2_SX_BUF[4]=AdjustPIndex;//序号
AdjustPIndex++;
break;
case 107://设定相机0偏差参数
Index_Touch+=1;
Va16=CCD_M[0].X_Delta;
memcpy(USART2_SX_BUF+2,&Va16,2);////+-128mm
Va16=CCD_M[0].Y_Delta;
memcpy(USART2_SX_BUF+4,&Va16,2);////+-128mm
Va16=CCD_M[0].Ang_Delta;//*0.1度
memcpy(USART2_SX_BUF+6,&Va16,2);////+-128mm
break;
case 108://设定相机1偏差参数
Index_Touch+=1;
Va16=CCD_M[1].X_Delta;
memcpy(USART2_SX_BUF+2,&Va16,2);////+-128mm
Va16=CCD_M[1].Y_Delta;
memcpy(USART2_SX_BUF+4,&Va16,2);////+-128mm
Va16=CCD_M[1].Ang_Delta;
memcpy(USART2_SX_BUF+6,&Va16,2);////+-128mm
break;
case 109://舵轮位置
Index_Touch+=1;
Vau16=(u16)(F_XDis_Helm*10);
memcpy(USART2_SX_BUF+2,&Vau16,2);//
Vau16=(u16)(F_YDis_Helm*10);
memcpy(USART2_SX_BUF+4,&Vau16,2);//
break;
case 110://雷达位置
Index_Touch+=1;
Vau16=(u16)(F_DX_ScanLaInstall*10);
memcpy(USART2_SX_BUF+2,&Vau16,2);//
Vau16=(u16)(F_DY_ScanLaInstall*10);
memcpy(USART2_SX_BUF+4,&Vau16,2);//
break;
case 111://高度初始值+
memcpy(USART2_SX_BUF+2,&F_HighInit,2);//
memcpy(USART2_SX_BUF+4,&F_WeightInitVa,2);//
Index_Touch+=1;
break;
case 112://1、2、5轴单位脉冲值
memcpy(USART2_SX_BUF+2,&Motor[1].PulseS_Unit,2);//
memcpy(USART2_SX_BUF+4,&Motor[2].PulseS_Unit,2);//
memcpy(USART2_SX_BUF+6,&Motor[0].PulseS_Unit,2);//
Index_Touch+=1;
break;
case 113://充电方向+轮系代号+相机安装方向
USART2_SX_BUF[2]=F_CharDir;//1-4
USART2_SX_BUF[3]=F_WheelTy;//
USART2_SX_BUF[4]=F_DirInstall_CCD;
for(i=0;i<MaxMotNums;i++)
{
VaIndexB_W(&USART2_SX_BUF[5],i,Motor[i].Y);
}
USART2_SX_BUF[6]=F_ConveyDir;
USART2_SX_BUF[7]=F_Music_Voice;
Index_Touch+=1;
break;
case 114://1\2\5\6轴电机转速 +高低限位值
USART2_SX_BUF[2]=(u8)(Motor[1].Max_rpm/100);//1-4
USART2_SX_BUF[3]=(u8)(Motor[2].Max_rpm/100);//
USART2_SX_BUF[4]=(u8)(Motor[0].Max_rpm/100);//
USART2_SX_BUF[5]=(u8)(Motor[5].Max_rpm/100);//
USART2_SX_BUF[6]=(u8)(HighMax/10);//
USART2_SX_BUF[7]=(u8)(Highmin/10);//
Index_Touch+=1;
break;
case 115://6轴单位脉冲值
memcpy(USART2_SX_BUF+2,&Motor[5].PulseS_Unit,2);//
memcpy(USART2_SX_BUF+4,&F_WeightMax,2);//
Index_Touch=117;
break;
case 117://空载防撞图
memcpy(USART2_SX_BUF+2,F_LaPic,4);//
Index_Touch+=1;
break;
case 118://负载防撞图
memcpy(USART2_SX_BUF+2,F_LaPic+4,4);//
Index_Touch=1;
break;
default:
USART2_SX_BUF[1]=Index_Touch=1;
memcpy(USART2_SX_BUF+2,&In_1_W,2);
memcpy(USART2_SX_BUF+4,&In_2_W,2);
memcpy(USART2_SX_BUF+6,&In_3_W,2);
break;
}
USART2_SX_BUF[Length_Usart2_SX-1]=Sum_Crc(USART2_SX_BUF,Length_Usart2_SX-1,0);
}
u8 USART2_SX_BUF[Length_Usart2_SX];
u8 TIM4_TouchSendNums;
u8 timesa=5;
u8 Touck_LastAcNo;
void Touch_Pro(void)//触摸屏相关的外部关联程序
{
Touch_Data_Ananlysis();
if (TIM4_TouchSendNums>=timesa)
{
Touch_ChoiceSendBox(TouchBoxNoJK);
usart2_senddata(Length_Usart2_SX,USART2_SX_BUF);
TIM4_TouchSendNums=0;
}
if (TIM4_Usart2Nums>150){VaIndexW_W(&NodeOnLine,11,0);TouckActionNo=0;}else VaIndexW_W(&NodeOnLine,11,1);
if((TouckActionNo==0)&&Touck_LastAcNo)
{
Action_Fc(Touck_LastAcNo);
}
Touck_LastAcNo=TouckActionNo;
}