Slam.h
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#ifndef __SLAM_H
#define __SLAM_H
#include "sys.h"
#include "my_data.h"
#include "My_GetAdc.h"
#include "math.h"
void SlamPos_Ananlysis(CanRxMsg *Message);
void Slam_Pro(void);
#define KXDPB_Slam 1 //在获取车中心位置换算上，屏蔽，不考虑置信度这个信息，可在具体使用信息上单独判断
extern u8 Tim4_Slam1Nums;//发送区域检测时间间隔计时
extern u8 Tim4_Slam2Nums;//获取雷达信息时间计时
extern u8 Tim5_Slam3Nums;//置信度丢失计时
typedef struct {
float X_Slam;
float Y_Slam;
short Ang;//此点期望的车身角度，其中目标角度（0<Ang<=360
}Str_SlamPoint;//
typedef struct {
u16 Code;//虚拟码值
Str_SlamPoint SP;//目标点位置
u8 P_Type1;//点属性 1->行进普通点；2->拐点；3-充电点；4->工位料台；5->进工位料台前点；25->拐点+料台前点；
u8 P_AD_Type2;//对中精度属性 0->不调整； 1->此点到位后SLAM粗略调整 等级1；2->此点到位后SLAM精确调整 等级2；3->此点到位后SLAM精确调整 等级3；11->此点到位后CCD粗略调整 等级1；12->此点到位后CCD精确调整 等级2；11->此点到位后CCD精确调整 等级3；
u8 P_AC_Type3;//0->无动作;1->行走；2->上升到最高位置；3->下降到底；4->升降到指定高度，且高度明确；5->升降到特定高度，但高度不明确，需要到指定位置后才可明确；6->充电；7->取消充电；
u16 Dis;//0-5000，升降高度/充电距离 单位1mm
u8 LaserNo;//防撞属性 0：AGV自行决定开启图形；其他 ：PC指定图形
u8 P_ConveyDir;//相对地面坐标系1-x+；2-y+;3-x-；4-y-;
}Str_TaskPoint;//任务点结构体属性
#define LengTP sizeof(Str_TaskPoint)
extern float Ang_SlamLaser;
extern Str_SlamPoint AgvSP;
extern double X_SlamAgv;
extern double Y_SlamAgv;
extern float Ang_SlamAgv;
extern u8 SlamMess_Fresh;
extern int Status_SlamLaser;//置信度
extern int F_Dx_AgvCToMap;
extern int F_Dy_AgvCToMap;
extern u16 F_DAng_AgvCToMap;
#endif