my_touch.c
3.16 KB
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
#include "hardware.h"
#include "all_value.h"
/*******************************触摸屏*********************************/
//short test1=0;
//u8 test2=0;
//u32 CurrtBCode1=0x12345678;
//u8 att[10];
//u8 touch_mode=0; //触摸屏手动控制
//u8 touch_hand_num=0;
//u8 TcpFlag=0; //TCP通断标志
//u8 TTL_flag=0; //ttl通讯中断标志
//void TTL_TxData(void)
//{
// u8 TTL_SendDate[50]={0x0,0x0,0x0,0x0,0x0,0x0};
// u8 i=0;
// u8 LimitStatus=0;//传感器状态
// LimitStatus=Stop;
// LimitStatus=(LimitStatus<<1)+Auto;
// LimitStatus=(LimitStatus<<1)+Safe;
// LimitStatus=(LimitStatus<<1)+LIMIT_3;//转盘零点2
// LimitStatus=(LimitStatus<<1)+LIMIT_4;//转盘零点1
// LimitStatus=(LimitStatus<<1)+LIMIT_2;
// LimitStatus=(LimitStatus<<1)+LIMIT_1;
// TTL_SendDate[0]=0xAA;
// TTL_SendDate[1]=LimitStatus;
// TTL_SendDate[2]=Voltage;
// TTL_SendDate[3]=Ecode[0];
// TTL_SendDate[4]=Status;
// TTL_SendDate[5]=Tray_dir;
// TTL_SendDate[6]=TcpFlag;
// TTL_SendDate[7]=Radaron;
// TTL_SendDate[8]=actionType;
// TTL_SendDate[9]=task0.step;
// TTL_SendDate[10]=task1.step;
// TTL_SendDate[11]=task.step;
//
// //码值
// TTL_SendDate[12]=(CurrtBCode>>24)%256;
// TTL_SendDate[13]=(CurrtBCode>>16)%256;
// TTL_SendDate[14]=(CurrtBCode>>8)%256;
// TTL_SendDate[15]=(CurrtBCode>>0)%256;
// //车号
// for(i=16;i<24;i++)
// {
// TTL_SendDate[i]=dataAgvName[i-16];
// }
//
// //IP地址
// for(i=0;i<4;i++)
// {
// TTL_SendDate[24+i]=dataLocalIp[i];
// TTL_SendDate[28+i]=dataRemoteIp[i];
// }
//
// //端口号
// TTL_SendDate[32]=(dataRemoteProt>>8)%256;
// TTL_SendDate[33]=(dataRemoteProt>>0)%256;
// //Tim输入
// TTL_SendDate[34]=avoid_data;
//
// //陀螺仪角度
// TTL_SendDate[35]=((short)(gyroangle*100)>>8)%256;
// TTL_SendDate[36]=(short)(gyroangle*100)%256;
//
// //遥控器输入
// TTL_SendDate[37]=(hand_control_data>>8)%256;
// TTL_SendDate[38]=hand_control_data%256;
// //临时变量
//// if(ttl_TxFlag)
// uart5_senddata(sizeof(TTL_SendDate),TTL_SendDate);
//}
//u8 HMI_rx_buf[10]={0x0,0x0,0x0,0x0,0x0,0x0,0x0,0x0,0x0,0x0};
//u8 HMI_rx_data[10]={0x0,0x0,0x0,0x0,0x0,0x0,0x0,0x0,0x0,0x0};
//void TTL_RXData(void)
//{
//// u8 checkSum=0;
//// u8 HandSpeedFlag=0;
// u8 check_ttl=0;//校验和
// u8 i=0;
// u8 data_buf[10];
// UART5_Receive_Data(data_buf);
// for(i=0;i<9;i++)
// {
// check_ttl+=data_buf[i];
// }
// if(data_buf[0]==0xAA&&check_ttl==data_buf[9])
// {
//// checkSum=check_ttl;
// if(data_buf[1]==1){touch_mode=1;}else {touch_mode=0;}
// touch_hand_num=data_buf[2];
//// HandSpeedFlag=data_buf[3];
//
//// if(HandSpeedFlag==1)//整车测试调速
//// {
//// if(touch_hand_num==1||touch_hand_num==2)forward_speed=100;
//// if(touch_hand_num==3)turnleft_speed=500;
//// if(touch_hand_num==4)turnright_speed=500;
//// if(touch_hand_num==5)trayup_speed=500;
//// if(touch_hand_num==6)traydown_speed=500;
//// if(touch_hand_num==7)trayleft_speed=100;
//// if(touch_hand_num==8)trayright_speed=100;
//// }else
//// {
//// forward_speed=1000;
//// turnleft_speed=1000;
//// turnright_speed=1000;
//// trayup_speed=1000;
//// traydown_speed=1000;
//// trayleft_speed=1000;
//// trayright_speed=1000;
//// }
//
// }
// if(TTL_flag==1)
// {
// touch_mode=0;
// touch_hand_num=0;
// }
//}