my_speed.c
6.79 KB
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
//#include "hardware.h"
//#include "sys.h"
//#include "math.h"
//#include "my_math.h"
//#include "all_value.h"
//#include "my_speed.h"
////***************读取马达的数据*****************************///
//u8 get_motor_data(u8 clr)//0 清零， 1直走，2旋转
//{
// static double positionnew[4];
// static double positionold[4];
// static double positiondif[4];
// static double distance1=0;
// static double distance2=0;
// static double distance3=0;
// static double distance4=0;
// static double distance5=0;
// static double distance6=0;
// static double distance7=0;
// static double distance8=0;
// static double distance9=0;
// u8 i=0;
// static u8 j=1;
//
// MC_ReadActualPosition(1);
// MC_ReadActualPosition(2);
// MC_ReadActualPosition(3);
// MC_ReadActualPosition(4);
// positionnew[0]=Motor1.Position;
// positionnew[1]=Motor2.Position;
// positionnew[2]=Motor3.Position;
// positionnew[3]=Motor4.Position;
// if(j)
// {
// positionold[0]=positionnew[0];
// positionold[1]=positionnew[1];
// positionold[2]=positionnew[2];
// positionold[3]=positionnew[3];
// j=0;
// }
//
// positiondif[0]=positionnew[0]-positionold[0];
// positiondif[1]=positionnew[1]-positionold[1];
// positiondif[2]=positionnew[2]-positionold[2];
// positiondif[3]=positionnew[3]-positionold[3];
//
// positionold[0]=positionnew[0];
// positionold[1]=positionnew[1];
// positionold[2]=positionnew[2];
// positionold[3]=positionnew[3];
//
// if(clr==0)
// {
// distance1=0;
// distance2=0;
// distance5=0;
// distance8=0;
// distance9=0;
// i=1;
// }else
// {
// i=0;
// distance1+=cos((double)guide_angle*PI/180.0)*(positiondif[0]+positiondif[1])*0.5f;//行走距离
// distance9+= (positiondif[0]+positiondif[1])*0.5f;
// distance2+=(fabs(positiondif[0])+fabs(positiondif[1]))*0.5f; //旋转弧长
// distance5+=positiondif[3];//托盘角度
// distance8+=(positiondif[0]+positiondif[1])*0.5f;
// }
//
// if(radarstop==0)distance3+=1.0*(-sin(guide_angle*(PI/180.0))*((positiondif[0]+positiondif[1])*0.5f));
//// if(radarstop==1)distance3=0;
// if(flagcode4==1){distance3=CodeX;flagcode4=0;}
//
// if(clrssi==0)
// {
// distance6=-dataTrayInitialAngle;
// clrssiok=1;
// }else
// {
// clrssiok=0;
// distance6+=positiondif[3];
// }
//
// if(up_flag==1 &&LIMIT_1==1&&LIMIT_2==0)distance4=0;else//升降
// if(down_flag==1&&LIMIT_1==0&&LIMIT_2==1)distance4=0;
// distance4+=positiondif[2];
//
// if(run_start_flag)
// {
// if(flagcode1)distance7=0;else distance7+=(positiondif[0]+positiondif[1])*0.5f;
// }else
// {
// distance7=0;
// }
//
//// if(flagcode1)distance8=0;else distance8+=(positiondif[0]+positiondif[1])*0.5f;
//
// Distancerun=fabs(distance1); //行走位置
// Distancerot=distance2; //旋转位置
// Distancex=distance3; //横向位置
// Distanceupdown=fabs(distance4); //升降位置
// Distancephi=fabs(distance5); //托盘位置
// Distancessi=distance6; //
// Distancetcp=fabs(distance7); //
//// Distancey=distance8; //
// DistanceArc = fabs(distance9); //走弧距离
// return i;
//}
///*****************行走速度控制*********************************************************************************************/
//void speedrun(double a)
//{
//// double de_distance;
//// double radar_distancemin;//雷达感应距离的切换 短mm
// double radar_distancemid;//雷达感应距离的切换 中mm
// double radar_distancemax;//雷达感应距离的切换 长mm
//
//// radar_distancemin=200;//雷达最短检测距离
// radar_distancemid=600;
// radar_distancemax=1200;
//// runkk=300;
// if(a<=1400+120)
// {
// runkk=160;
// radarchoice=1;//一个区域切换，检测距离短
// }else
// if(a<=2800+120)
// {
// runkk=160;
// radarchoice=1;//一个区域切换，检测距离短
// if(a-Distancerun<=radar_distancemid)radarchoice=1;else
// radarchoice=2;//两个区域切换，检测距离长
// }else
// {
// runkk=160;
// if(a-Distancerun<=radar_distancemid)radarchoice=1;else
// if(a-Distancerun<=radar_distancemax)radarchoice=2;
//// else
//// radarchoice=3;//两个区域切换
// }
//}
////*****************旋转速度控制******************//
//void speedrot(double a,u8 b,u8 c,double codep)//sever_rotkk//a是总行程，b是耦合en
//{
// static int ii=0;
// double dis111=0;
// double dis222=0;
// double disde=0;
// int rotSpeedMax=0;
// Judge.rotok=Judge_arrive_rot(c,codep,dataRotationAccuracy);//判断旋转到位
// if(flagcode1)//有二维码就清错
// {
// codebad_err=0;
// ii=0;
// }else
// if(flagcode1==0)//走到位扫不到二维码就报错
// {
// if(ii<INT32_MAX)ii++;
// }
// if(ii>100)codebad_err=1;
//
// dis111 = 0.5*((double)dataRotSpeedMax1*PI*(double)dataWheelDiameter/(60.0*(double)dataWheelReductionRatio))*((double)dataRotSpeedMax1/60.0/8.0)
// +0.5*(((double)dataRotSpeedMax1*PI*(double)dataWheelDiameter/(60.0*(double)dataWheelReductionRatio))+(10.0*PI*(double)dataWheelDiameter/(60.0*(double)dataWheelReductionRatio)))*(((double)dataRotSpeedMax1-10.0)/60.0/20.0);
// dis222 = 0.5*((double)dataRotSpeedMax2*PI*(double)dataWheelDiameter/(60.0*(double)dataWheelReductionRatio))*((double)dataRotSpeedMax2/60.0/8.0)
// +0.5*(((double)dataRotSpeedMax2*PI*(double)dataWheelDiameter/(60.0*(double)dataWheelReductionRatio))+(10.0*PI*(double)dataWheelDiameter/(60.0*(double)dataWheelReductionRatio)))*(((double)dataRotSpeedMax2-10.0)/60.0/20.0);
//
// if(dis111<a)
// {
// rotSpeedMax = dataRotSpeedMax1;
// disde = 0.5*(((double)dataRotSpeedMax1*PI*(double)dataWheelDiameter/(60.0*(double)dataWheelReductionRatio))+(10.0*PI*(double)dataWheelDiameter/(60.0*(double)dataWheelReductionRatio)))*(((double)dataRotSpeedMax1-10.0)/60.0/20.0);
// }else
// if(dis222<a)
// {
// rotSpeedMax = dataRotSpeedMax2;
// disde = 0.5*(((double)dataRotSpeedMax2*PI*(double)dataWheelDiameter/(60.0*(double)dataWheelReductionRatio))+(10.0*PI*(double)dataWheelDiameter/(60.0*(double)dataWheelReductionRatio)))*(((double)dataRotSpeedMax2-10.0)/60.0/20.0);
// }else
// {
// rotSpeedMax = 10;
// disde=0;
// }
//
// if(Judge.rotok)//旋转到位就停止
// {
// rot_speed=0;
// }else
// {
// if(Distancerot>a&&flagcode1==0)
// {
// rot_speed=0;
// }else
// if(Distancerot<a-disde-dataRotCorrection)
// {
// rot_speed=rotSpeedMax;
// }else
// {
// rot_speed=10;
// }
// }
//}
///********************托盘旋转速度控制*******************************************************************/
//void speedtray(double a)
//{
// if(a<5)
// {
// tray_speed=5;
// }else
// {
// if(Distancephi<a-5)
// {
// tray_speed=1000;
// }else
// if(Distancephi<a)
// {
// tray_speed=10;
// }
// }
//}
//void speedy(double codey)
//{
// static int ii=0;
// if(flagcode1)//有二维码就清错
// {
// codebad_err=0;
// ii=0;
// if(codey>-2&&codey<2)
// {
// yspeed=0;
// Judge.yadjust=1;
// }else
// if(codey>=2)
// {
// yspeed=-20;
// Judge.yadjust=0;
// }else
// if(codey<=-2)
// {
// yspeed=20;
// Judge.yadjust=0;
// }
//
// }else
// if(flagcode1==0)//走到位扫不到二维码就报错
// {
// ii++;
// yspeed=0;
// Judge.yadjust=0;
// }
// if(ii>100)codebad_err=1;
//}