all_value.h
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#ifndef __ALL_VALUE_H
#define __ALL_VALUE_H
#include "sys.h"
#include "my_data.h"
#include "My_GetAdc.h"
#include "math.h"
#include "Message.h"
#include "Axis.h"
#include "PauseCourse.h"
#include "ErrCourse.h"
#include "BasicMath.h"
#include "WorkCourse.h"
#include "IN_OUT.h"
#include "ActionCourse.h"
#include "Commun_TCP.h"
/********************硬件使用***********************/
#define ZHUANJDZen 1u
#define WeightEn 0//存在测重
# define ConveyorEn 0u//是否有输送
#define TZMiss 0u
#define AngLineDeltaMax 4 // 点点间直线角度允许的最大变化，单位度
#define AngLineDuanDeltaMax 20 // 短距离最大变化，单位度
#define DisLineDuan 400
extern u16 Tim5_SystemTimeNums;
extern u8 F_WheelTy;
//typedef struct
//{
// u8 step; //逻辑步骤
// u8 act; //动作步骤
// u8 act_t; //动作步骤返回值
// u8 over; //任务完成
// double distance; //距离
// double distancearc;
//// double distancey;
//}TASK;
typedef struct
{
double circle; //计算旋转弧度
double trayphi; //计算托盘旋转角度
// int traytime; //计算托盘旋转时间
}MATH;
/**TIM区域选择输出**/
extern u8 Out_LRadarBIn1; //TIM_IN1
extern u8 Out_LRadarBIn2; //TIM_IN2
extern u8 Out_LRadarBIn3; //TIM_IN3
extern u8 Out_LRadarBIn4; //TIM_IN4
extern u8 radararea; //
extern u8 radarstop; //
extern u8 LIMIT_1; //下限位开关
extern u8 LIMIT_2; //上限位开关
extern u8 LIMIT_3;
extern u8 LIMIT_4;
/**********************my_map****************************************/
extern u8 Map_fresh1; //地图起点更新标志
extern u8 Map_fresh2; //地图终点更新标志
//extern u8 Code_fresh1; //码值更新标志 1//用于上位机交互
//extern u8 Code_fresh2; //码值更新标志 2//用于计算延时距离
extern u8 Code_fresh3; //码值更新标志 3//用于心跳自身状态管理
//extern u8 Task_fresh; //任务更新标志
extern u32 get_startstopcode_dir[4];//地图信息
extern u8 validCode; //有效码值
/***********************内存*********************************/
//extern int Wheelkk; //驱动轮减速比
//extern int Trayrotkk; //托盘旋转减速比
//extern int Trayupdownkk; //托盘升降减速比
//extern double Wheelddis;
//extern int Traygear1; //托盘大齿轮数
//extern int Traygear2; //托盘小齿轮数
//extern double codexkk; //相机x机械偏差
//extern double codeykk; //相机y机械偏差
//extern double codexykk; //相机精度
extern signed long yspeed;
extern double ykk;
//extern signed long rot_speedh;
//extern signed long rot_speedl;
//extern signed long tray_speedh;
//extern signed long tray_speedl;
extern signed long up_speed;
extern signed long down_speed;
extern double chargedistance;
extern double charge_speed;
extern int powertimes;
extern double codedistance;
extern double rectifykk;
//extern double ratiokk;
//extern double runkk1; //修正系数
//extern double runkk2;
//extern double runkk3;
//extern double runkk4;
extern double runkk;
extern u8 BatteryAh;
//extern u8 tray_initial_step;
//extern u8 tray_initial_ok;
//extern u8 rottray_ok;
extern int wqq;
extern int wq;
extern float Voltage1;//采集的电压
extern float Voltage2;//采集的电压
extern u8 Handnum1 ;
extern u8 Ceshi[30] ;
extern u8 Electrify_En;
extern float PulseAng_Helm;
extern float Pulsemm_Helm;
extern float F_XDis_Helm;
extern float F_YDis_Helm;
extern float F_DX_ScanLaInstall;
extern float F_DY_ScanLaInstall;
extern float Dis_AgvC_Helm;//舵轮中心距离车中心的距离
extern float Dis_LaToAgvInStall;//雷达中心相对车中心距离
extern float R_DisMin;//弧形旋转时最小半径
extern short F_Ang_HelmZerToAgvX;//舵轮的安装偏角
/****AGV基础参数信息****/
# define AgvStypeNo 1 //1-差速车;2-舵轮车;
#define PulsemmK_Helm 1.0f//轮子直径系数
# define DisK_AgvC_Helm 1.0f//舵轮中心距系数
# define Ang_LaInstall 45.0f //雷达安装方向角度
# define Ang_LaS_AllS 45.0f
# define Ang_DeltaMax 30.0f
# define PulseS_Circle 65535u//电机单圈脉冲量
#define Pi 3.14159f;
extern float AngCw_Helm;
extern u8 Tim3_XCNums[1];//线程计时器
extern char F_Agvname[8];//AGV名称 A02_0112
void Value1Init(void);
void Value2Init(void);
typedef union {
u8 ConyUpTy;
u8 ConyDownTy;
}Union_u8;
extern Union_u8 Unionu8_1;
extern Union_u8 Unionu8_2;
typedef union {
u16 Weight;
}Union_u16;
extern Union_u16 Union16_1;
#endif