Axis_action.c
34.1 KB
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
279
280
281
282
283
284
285
286
287
288
289
290
291
292
293
294
295
296
297
298
299
300
301
302
303
304
305
306
307
308
309
310
311
312
313
314
315
316
317
318
319
320
321
322
323
324
325
326
327
328
329
330
331
332
333
334
335
336
337
338
339
340
341
342
343
344
345
346
347
348
349
350
351
352
353
354
355
356
357
358
359
360
361
362
363
364
365
366
367
368
369
370
371
372
373
374
375
376
377
378
379
380
381
382
383
384
385
386
387
388
389
390
391
392
393
394
395
396
397
398
399
400
401
402
403
404
405
406
407
408
409
410
411
412
413
414
415
416
417
418
419
420
421
422
423
424
425
426
427
428
429
430
431
432
433
434
435
436
437
438
439
440
441
442
443
444
445
446
447
448
449
450
451
452
453
454
455
456
457
458
459
460
461
462
463
464
465
466
467
468
469
470
471
472
473
474
475
476
477
478
479
480
481
482
483
484
485
486
487
488
489
490
491
492
493
494
495
496
497
498
499
500
501
502
503
504
505
506
507
508
509
510
511
512
513
514
515
516
517
518
519
520
521
522
523
524
525
526
527
528
529
530
531
532
533
534
535
536
537
538
539
540
541
542
543
544
545
546
547
548
549
550
551
552
553
554
555
556
557
558
559
560
561
562
563
564
565
566
567
568
569
570
571
572
573
574
575
576
577
578
579
580
581
582
583
584
585
586
587
588
589
590
591
592
593
594
595
596
597
598
599
600
601
602
603
604
605
606
607
608
609
610
611
612
613
614
615
616
617
618
619
620
621
622
623
624
625
626
627
628
629
630
631
632
633
634
635
636
637
638
639
640
641
642
643
644
645
646
647
648
649
650
651
652
653
654
655
656
657
658
659
660
661
662
663
664
665
666
667
668
669
670
671
672
673
674
675
676
677
678
679
680
681
682
683
684
685
686
687
688
689
690
691
692
693
694
695
696
697
698
699
700
701
702
703
704
705
706
707
708
709
710
711
712
713
714
715
716
717
718
719
720
721
722
723
724
725
726
727
728
729
730
731
732
733
734
735
736
737
738
739
740
741
742
743
744
745
746
747
748
749
750
751
752
753
754
755
756
757
758
759
760
761
762
763
764
765
766
767
768
769
770
771
772
773
774
775
776
777
778
779
780
781
782
783
784
785
786
787
788
789
790
791
792
793
794
795
796
797
798
799
800
801
802
803
804
805
806
807
808
809
810
811
812
813
814
815
816
817
818
819
820
821
822
823
824
825
826
827
828
829
830
831
832
833
834
835
836
837
838
839
840
841
842
843
844
845
846
847
848
849
850
851
852
853
854
855
856
857
858
859
860
861
862
863
864
865
866
867
868
869
870
871
872
873
874
875
876
877
878
879
880
881
882
883
884
885
886
887
888
889
890
891
892
893
894
895
896
897
898
899
900
901
902
903
904
905
906
907
908
909
910
911
912
913
914
915
916
917
918
919
920
921
922
923
924
925
926
927
928
929
930
931
932
933
934
935
936
937
938
939
940
941
942
943
944
945
946
947
948
949
950
951
952
953
954
955
956
957
958
959
960
961
962
963
964
965
966
967
968
969
970
971
972
973
974
975
976
977
978
979
980
981
982
983
984
985
986
987
988
989
990
991
992
993
994
995
996
997
998
999
1000
1001
1002
1003
1004
1005
1006
1007
1008
1009
1010
1011
1012
1013
1014
1015
1016
1017
1018
1019
1020
1021
1022
1023
1024
1025
1026
1027
1028
1029
1030
1031
1032
1033
1034
1035
1036
1037
1038
1039
1040
1041
1042
1043
1044
1045
1046
1047
1048
1049
1050
1051
1052
1053
1054
1055
1056
1057
1058
1059
1060
1061
1062
1063
1064
1065
1066
1067
1068
1069
1070
1071
1072
1073
1074
1075
1076
1077
1078
1079
1080
1081
1082
1083
1084
1085
1086
1087
1088
1089
1090
#include "hardware.h"
#include "all_value.h"
/*********************************************************************************
函数名：CanMc_W4_Message
功能：SDO轴写4B参数
参数：
返回：无返回。
实现方法：
编程：
日期：2021-12-16
*********************************************************************************/
void CanMc_W4_Message(u8 id,unsigned int Index,unsigned int Va) //写轴参数函数4byte
{
CanTxMsg tx_message1;
tx_message1.IDE = CAN_ID_STD; //标准帧
tx_message1.RTR = CAN_RTR_DATA; //数据帧0
tx_message1.DLC = 0x08; //帧长度为8
tx_message1.StdId = 0x600+id; //帧ID为传入参数的CAN_ID
tx_message1.ExtId = 0;
tx_message1.Data[0] = L_4byte;//D【4-7】数据段中核心数据长度4个字节，便于接收方截取数据=D【4-7】
tx_message1.Data[1] = Index>>8;
tx_message1.Data[2] = Index>>16;
tx_message1.Data[3] = Index;
tx_message1.Data[4] = Va;
tx_message1.Data[5] = Va>>8;
tx_message1.Data[6] = Va>>16;
tx_message1.Data[7] = Va>>24;
CAN_Transmit(CAN1,&tx_message1);
OSTimeDly(1);//必要通信间隔
}
/*********************************************************************************
函数名：CanMc_W2_Message
功能：SDO轴写2B参数
参数：
返回：无返回。
实现方法：
编程：
日期：2021-12-16
*********************************************************************************/
void CanMc_W2_Message(u8 id,unsigned int Index,unsigned short Va) //写轴参数函数2byte
{
CanTxMsg tx_message1;
tx_message1.IDE = CAN_ID_STD; //标准帧
tx_message1.RTR = CAN_RTR_DATA; //数据帧0
tx_message1.DLC = 0x08; //帧长度为8
tx_message1.StdId = 0x600+id; //帧ID为传入参数的CAN_ID
tx_message1.ExtId = 0;
tx_message1.Data[0] = L_2byte;//D【4-5】数据段中核心数据长度2个字节，便于接收方截取数据=D【4-5】
tx_message1.Data[1] = Index>>8;
tx_message1.Data[2] = Index>>16;
tx_message1.Data[3] = Index;
tx_message1.Data[4] = Va;
tx_message1.Data[5] = Va>>8;
tx_message1.Data[6] = 0;
tx_message1.Data[7] = 0;
CAN_Transmit(CAN1,&tx_message1);
OSTimeDly(1);//必要通信间隔
}
/*********************************************************************************
函数名：CanMc_W1_Message
功能：SDO轴写1B参数
参数：
返回：无返回。
实现方法：
编程：
日期：2021-12-16
*********************************************************************************/
void CanMc_W1_Message(u8 id,unsigned int Index,unsigned char Va) //写轴参数函数1byte
{
CanTxMsg tx_message1;
tx_message1.IDE = CAN_ID_STD; //标准帧
tx_message1.RTR = CAN_RTR_DATA; //数据帧0
tx_message1.DLC = 0x08; //帧长度为8
tx_message1.StdId = 0x600+id; //帧ID为传入参数的CAN_ID=0x600+id
tx_message1.ExtId = 0;
tx_message1.Data[0] = L_1byte;//D【4】数据段中核心数据长度1个字节，便于接收方截取数据=D【4】
tx_message1.Data[1] = Index>>8;
tx_message1.Data[2] = Index>>16;
tx_message1.Data[3] = Index;
tx_message1.Data[4] = Va;
tx_message1.Data[5] = 0;
tx_message1.Data[6] = 0;
tx_message1.Data[7] = 0;
CAN_Transmit(CAN1,&tx_message1);
OSTimeDly(1);//必要通信间隔
}
///*********************************************************************************
//函数名：CanTPDO_4_Message
//功能：PDO发送包1函数
//参数：
//返回：无返回。
//实现方法：
//编程：
//日期：2021-12-16
//*********************************************************************************/
void CanTPDO_1_Message(u8 id,u16 Cont_Word,u8 Mode,signed int Speed) //包1函数
{
CanTxMsg tx_message1;
Speed=Speed*10;//步科的内部单位1Rpm=2730.6666DEC
tx_message1.IDE = CAN_ID_STD; //标准帧
tx_message1.RTR = CAN_RTR_DATA; //数据帧0
tx_message1.DLC = 0x08; //帧长度为8
tx_message1.StdId = 0x200+id; //电池使用了ID=201/202，为避开这个，驱动器使用400+id
tx_message1.ExtId = 0;
tx_message1.Data[0] = Cont_Word;//D【4】数据段中核心数据长度1个字节，便于接收方截取数据=D【4】
tx_message1.Data[1] = Cont_Word>>8;
tx_message1.Data[2] = Mode;
tx_message1.Data[3] = Speed;
tx_message1.Data[4] = Speed>>8;
tx_message1.Data[5] = Speed>>16;
tx_message1.Data[6] = Speed>>24;
tx_message1.Data[7] = 0;
CAN_Transmit(CAN1,&tx_message1);
OSTimeDly(1);//必要通信间隔
}
/*********************************************************************************
函数名：CanTPDO_2_Message
功能：PDO发送包2函数
参数：
返回：无返回。
实现方法：
编程：
日期：2021-12-16
*********************************************************************************/
void CanTPDO_2_Message(u8 id,signed int TargetPos,unsigned int TargetSpeed) //包2函数
{
CanTxMsg tx_message1;
TargetSpeed=TargetSpeed*10;//步科的内部单位1Rpm=2730.6666DEC
tx_message1.IDE = CAN_ID_STD; //标准帧
tx_message1.RTR = CAN_RTR_DATA; //数据帧0
tx_message1.DLC = 0x08; //帧长度为8
tx_message1.StdId = 0x300+id; //帧ID为传入参数的CAN_ID=0x600+id
tx_message1.ExtId = 0;
tx_message1.Data[0] = TargetPos;//D【4】数据段中核心数据长度1个字节，便于接收方截取数据=D【4】
tx_message1.Data[1] = TargetPos>>8;
tx_message1.Data[2] = TargetPos>>16;
tx_message1.Data[3] = TargetPos>>24;
tx_message1.Data[4] = TargetSpeed;
tx_message1.Data[5] = TargetSpeed>>8;
tx_message1.Data[6] = TargetSpeed>>16;
tx_message1.Data[7] = TargetSpeed>>24;
CAN_Transmit(CAN1,&tx_message1);
OSTimeDly(1);//必要通信间隔
}
/*********************************************************************************
函数名：CanTPDO_3_Message
功能：PDO发送包3函数
参数：
返回：无返回。
实现方法：
编程：
日期：2021-12-16
*********************************************************************************/
void CanTPDO_3_Message(u8 id,unsigned int Acc,unsigned int Dcc)//包3函数
{
CanTxMsg tx_message1;
tx_message1.IDE = CAN_ID_STD; //标准帧
tx_message1.RTR = CAN_RTR_DATA; //数据帧0
tx_message1.DLC = 0x08; //帧长度为8
tx_message1.StdId = 0x400+id; //帧ID为传入参数的CAN_ID=0x600+id
tx_message1.ExtId = 0;
tx_message1.Data[0] = Acc;//D【4】数据段中核心数据长度1个字节，便于接收方截取数据=D【4】
tx_message1.Data[1] = Acc>>8;
tx_message1.Data[2] = Acc>>16;
tx_message1.Data[3] = Acc>>24;
tx_message1.Data[4] = Dcc;
tx_message1.Data[5] = Dcc>>8;
tx_message1.Data[6] = Dcc>>16;
tx_message1.Data[7] = Dcc>>24;
CAN_Transmit(CAN1,&tx_message1);
OSTimeDly(1);//必要通信间隔
}
/*********************************************************************************
函数名：CanMc_R_Message
功能：SDO读取轴读参数
参数：
返回：无返回。
实现方法：
编程：
日期：2021-12-16
*********************************************************************************/
void CanMc_R_Message(u8 id,unsigned int Index) //读轴参数函数
{
CanTxMsg tx_message1;
tx_message1.IDE = CAN_ID_STD; //标准帧
tx_message1.RTR = CAN_RTR_DATA; //数据帧0
tx_message1.DLC = 0x08; //帧长度为8
tx_message1.StdId = 0x600+id; //帧ID为传入参数的CAN_ID=0x600+id
tx_message1.Data[0] = LR_byte;//D【4-7】数据段中核心数据长度,由驱动回复的报文功能码来确定
tx_message1.Data[1] = Index>>8;//主索引地址的低字节16位中的低8位
tx_message1.Data[2] = Index>>16;//主索引地址的低字节16位中的高8位
tx_message1.Data[3] = Index;//子索引地址
tx_message1.Data[4] = 0;
tx_message1.Data[5] = 0;
tx_message1.Data[6] = 0;
tx_message1.Data[7] = 0;
CAN_Transmit(CAN1,&tx_message1);
OSTimeDly(1);//必要通信间隔
}
/*********************************************************************************
函数名：Fc_MC_Power
功能：轴使能函数
参数： 返回：
实现方法：
编程： 日期：2021-11-23
*********************************************************************************/
void MC_Power(u8 id,u8 Enable)//轴使能函数
{
if (Enable)
{ if (Motor[id].MToPc.Powered|VaIndexW_R(&Motor[id].MToPc.StatusWord,3)){;}
else if (Motor[id].PcToM.PowerOn_Step==0)Motor[id].PcToM.PowerOn_Step=1;
}
else
{ Motor[id].PcToM.ContWord=0x05;
Motor[id].PcToM.PowerOn_Step=0;
}
switch(Motor[id].PcToM.PowerOn_Step)
{
case 1:
Motor[id].PcToM.ContWord=0x06;
if (Motor[id].MToPc.ContWord==0x06) Motor[id].PcToM.PowerOn_Step++;
break;
case 2:
Motor[id].PcToM.ContWord=0x07;
if (Motor[id].MToPc.ContWord==0x07)Motor[id].PcToM.PowerOn_Step++;
break;
case 3:
Motor[id].PcToM.ContWord=0x0F;
if ((Motor[id].MToPc.ContWord==0x0F)&&Motor[id].MToPc.Powered)Motor[id].PcToM.PowerOn_Step=100;
break;
case 100:
Motor[id].PcToM.PowerOn_Step=0;
break;
default:
break;
}
}
/*********************************************************************************
函数名：Fc_MC_Reset
功能：轴复位函数
参数： 返回：
实现方法：
编程： 日期：2021-11-23
*********************************************************************************/
void MC_Reset(u8 id,u8 Execute)//轴复位函数
{
if (Execute)
{ if (VaIndexW_R(&Motor[id].MToPc.StatusWord,3)) {Motor[id].PcToM.Reset_Step=1;}
else Motor[id].PcToM.Reset_Step=0;
Motor[id].PcToM.Reset=0;
}
switch(Motor[id].PcToM.Reset_Step)
{
case 1:
Motor[id].PcToM.ContWord=0x06;
if (Motor[id].MToPc.ContWord==0x06) Motor[id].PcToM.Reset_Step++;
break;
case 2:
Motor[id].PcToM.ContWord=0x80;
if (Motor[id].MToPc.ContWord==0x80) Motor[id].PcToM.Reset_Step=100;
break;
case 100:
Motor[id].PcToM.Reset_Step=0;
break;
}
}
/*********************************************************************************
函数名：Fc_MC_Stop
功能：轴急停函数
参数： 返回：
实现方法：
编程： 日期：2021-11-23
*********************************************************************************/
void Fc_MC_Stop(u8 id,u8 Execute)//轴急停函数
{
if (Execute)
{ Motor[id].PcToM.ContWord=0x02;
if (Motor[id].MToPc.ContWord==0x02)
{ Motor[id].PcToM.Stop=0;
Motor[id].PcToM.Reset=1;
Motor[id].PcToM.PowerOn_Step=0;
Motor[id].PcToM.Absolute_Step=0;
Motor[id].PcToM.Relative_Step=0;
}
}
}
/*********************************************************************************
函数名：MC_MoveAbsolute
功能：轴绝对距离运动函数
参数： 返回：
实现方法：
编程： 日期：2021-11-23
*********************************************************************************/
void MC_MoveAbsolute(u8 id)//轴绝对距离运动函数
{
switch(Motor[id].PcToM.Absolute_Step)
{
case 0:
if (Motor[id].MToPc.Powered) Motor[id].PcToM.Absolute_Step++;
break;
case 1:
Motor[id].PcToM.Absolute_Step=3;
break;
// case 2:
// Motor[id].PcToM.PowerOn=1;
// if (Motor[id].MToPc.Powered)Motor[id].PcToM.Absolute_Step=3;
// break;
case 3:
Motor[id].PcToM.WorkMode=1;
if (Motor[id].MToPc.WorkModeNow==1)Motor[id].PcToM.Absolute_Step++;
break;
case 4:
Motor[id].PcToM.ContWord=0x0F;
if (Motor[id].MToPc.ContWord==0x0F)Motor[id].PcToM.Absolute_Step++;
break;
case 5:
Motor[id].PcToM.TargetSpeed=1000;
CanTPDO_2_Message(AxisNo_NodeIdChange(id),Motor[id].PcToM.TargetPos,Motor[id].PcToM.TargetSpeed);
Motor[id].PcToM.Absolute_Step++;
break;
case 6:
Motor[id].PcToM.ContWord=0x1F;
CanTPDO_1_Message(AxisNo_NodeIdChange(id),Motor[id].PcToM.ContWord,Motor[id].PcToM.WorkMode,Motor[id].PcToM.Speed);
if (Motor[id].MToPc.ContWord==0x1F|Motor[id].PcToM.ContWord==0x1F )
{ Motor[id].PcToM.ContWord=0x0F;
Motor[id].PcToM.Absolute_Step++;}
break;
case 7://到达目标位置且目标位置偏差较小
if (VaIndexW_R(&Motor[id].MToPc.StatusWord,10) && abs(Motor[id].MToPc.Pos_Actual-Motor[id].PcToM.TargetPos)<40)Motor[id].PcToM.Absolute_Step=100;
break;
case 100:
Motor[id].PcToM.Absolute_Step=0;
break;
default:
break;
}
}
/*********************************************************************************
函数名：Fc_MC_MoveHoldAbsolute
功能：轴持续绝对位置距离运动函数
参数：
返回：无返回。
实现方法：
编程：pcy
日期：2021-12-16
*********************************************************************************/
float PosDelta;
u8 ContWordSendLock;
void MC_MoveHoldAbsolute(u8 id)//轴持续绝对位置距离运动函数
{
PosDelta=Motor[id].MToPc.Angle_Actual-Motor[id].PcToM.Angle_Target;
switch(Motor[id].PcToM.AbsoluteHold_Step)
{
case 1://若误差较小则不调节
if(fabs(PosDelta)<DeltaAngPerm_Helmzhuan)
{ if (Motor[id].PcToM.AbsoluteHold_Enable==0)
Motor[id].PcToM.AbsoluteHold_Step=100;//为了点动已经到位后，同向再次点动
else Motor[id].PcToM.AbsoluteHold_Step++;
}
else
Motor[id].PcToM.AbsoluteHold_Step++;
break;
case 2://舵轮转轴转向之前先判断轴无故障+转向轴原点已找到或者行走轴置过零
if ( (VaIndexW_R(&Motor[id].MToPc.StatusWord,3)==0) && Motor[id].MToPc.Home_Found && Motor[id].MToPc.Powered)
Motor[id].PcToM.AbsoluteHold_Step=10;
else
Motor[id].PcToM.AbsoluteHold_Step++;
break;
case 3://启动调向前给出使能指令
if(VaIndexW_R(&Motor[id].MToPc.StatusWord,3)==0)
{ Motor[id].PcToM.PowerOn=1;
Motor[id].PcToM.AbsoluteHold_Step++;}
break;
case 4://完成使能
if (Motor[id].MToPc.Powered ) Motor[id].PcToM.AbsoluteHold_Step=10;
break;
case 10://下发选择位置模式+速度
Motor[id].PcToM.WorkMode=1;
Motor[id].PcToM.ContWord=0x0F;
if (Motor[id].MToPc.WorkModeNow==1&&Motor[id].MToPc.ContWord==0x0F)
{ Motor[id].PcToM.TargetSpeed=Speed_HelmZhuan;
Motor[id].PcToM.AbsoluteHold_Step++;}
break;
case 11://执行下发走位置指令
if ( (id==2)|(id==4) ){ FirstPosOk=0;Motor[id].PcToM.AbsoluteHold_Step=20;}
else Motor[id].PcToM.AbsoluteHold_Step=30;
Motor[id].MToPc.Tim4_AxisDelayNum=0;
ContWordSendLock=0;
break;
case 20://舵轮转向轴走目标位置
if ( (Motor[id].PcToM.Angle_Target>=-91 && Motor[id].PcToM.Angle_Target<=135) )//目标距离在舵轮角度范围之内
{ Motor[id].PcToM.TargetSpeed=Speed_HelmZhuan;
Motor[id].PcToM.TargetPos=(signed int)(((float)F_Ang_HelmZerToAgvX*0.01f-Motor[id].PcToM.Angle_Target)*(float)Motor[id].PulseS_Unit);
if( (fabs(Motor[id].MToPc.Angle_Actual-Motor[id].PcToM.Angle_Target)<0.08) && VaIndexW_R(&Motor[id].MToPc.StatusWord,10) )//位置变化很小+到达目标位置
{
if (Motor[id].PcToM.AbsoluteHold_Enable==0)//无继续运动指令则结束。若有继续指令则等待新的目标位置
{ Motor[id].PcToM.ContWord=0x0F;//
Motor[id].PcToM.AbsoluteHold_Step=90;}
}
else Motor[id].PcToM.ContWord=0x3F;
}
break;
case 30://舵轮行走轴走目标位置
Motor[id].PcToM.TargetSpeed=Speed_HelmGo;
Motor[id].PcToM.TargetPos=(signed int)(Motor[id].PcToM.Angle_Target*(float)Motor[id].PulseS_Unit);
if( (fabs(Motor[id].MToPc.Angle_Actual-Motor[id].PcToM.Angle_Target)<DeltaAngPerm_HelmGo) && VaIndexW_R(&Motor[id].MToPc.StatusWord,10)&& ContWordSendLock )//位置变化很小+到达目标位置
{
if (Motor[id].PcToM.AbsoluteHold_Enable==0)//无继续运动指令则结束
{ Motor[id].PcToM.ContWord=0x0F;//
Motor[id].PcToM.AbsoluteHold_Step=90;}
}
else
{
Motor[id].PcToM.ContWord=0x3F;
if ( ((Motor[id].MToPc.ContWord==0x3F)&&((Motor[id].MToPc.Tim4_AxisDelayNum>25)) ) ) ContWordSendLock=1;
// if(ContWordSendLock==0)Motor[id].PcToM.ContWord=0x3F;
// else Motor[id].PcToM.ContWord=0x0F;
}
break;
case 90:
Motor[id].PcToM.AbsoluteHold_Step=100;
break;
case 100:
break;
}
// if (Enable!=1 &&Motor[id].MToPc.Powered &&Motor[id].PcToM.AbsoluteHold_Step==5)Motor[id].PcToM.AbsoluteHold_Step=10;
}
#define Dis1 40//mm
#define Dis2 100//mm
#define Dis5 1000//mm
#define Overide1 0.25f//mm
#define Overide2 2.4f//mm
#define Overide3 3.2f//mm
#define Overide5 5.0f//mm
u8 SpeedAbsoC_Fc(u8 id)//速度模式下控制电机到达目标位置的函数
{ float DeltaDis;
float Override;
if( (fabs(Motor[id].MToPc.Angle_Actual-Motor[id].PcToM.Angle_Target)<DeltaAngPerm_HelmGo) )//到达目标位置允许范围
{
Motor[id].PcToM.Speed=0;
if (Motor[id].MToPc.Tim4_AxisDelayNum>12) return 1;
else return 0;
}
else
{
DeltaDis=fabs(Motor[id].MToPc.Angle_Actual-Motor[id].PcToM.Angle_Target);
if (DeltaDis<Dis1)Override=Overide1;
else if (DeltaDis<Dis2)Override=Overide2;
else if (DeltaDis>Dis5)Override=Overide5;
else Override=(Overide5-Overide3)/(Dis5-Dis2)*(DeltaDis-Dis2)+Overide3;
Motor[id].PcToM.Speed=(int)(Override*0.01f*(float)Motor[id].Max_rpm);
if (Motor[id].MToPc.Angle_Actual>Motor[id].PcToM.Angle_Target) Motor[id].PcToM.Speed=Motor[id].PcToM.Speed*(-1);
return 0;
}
}
/*********************************************************************************
函数名：MC_MoveSpeedAbsolute
功能：轴速度模式运动到绝对位置距离运动函数
参数：
返回：无返回。
实现方法：
编程：
日期：2022-2-22
*********************************************************************************/
void MC_MoveSpeedAbsolute(u8 id)//轴持续绝对位置距离运动函数
{
// PosDelta=abs(Motor[id].MToPc.Angle_Actual-Motor[id].PcToM.Angle_Target);
switch(Motor[id].PcToM.SpeedAbsolute_Step)
{
case 1://若误差较小则不调节
if( (fabs(Motor[id].MToPc.Angle_Actual-Motor[id].PcToM.Angle_Target)<DeltaAngPerm_Helmzhuan) && Motor[id].MToPc.Powered ) Motor[id].PcToM.SpeedAbsolute_Step=100;
else Motor[id].PcToM.SpeedAbsolute_Step++;
break;
case 2://舵轮转轴转向之前先判断轴无故障+转向轴原点已找到
if ( (VaIndexW_R(&Motor[id].MToPc.StatusWord,3)==0) && Motor[id].MToPc.Home_Found )Motor[id].PcToM.SpeedAbsolute_Step++;
break;
case 3://启动调向前给出使能指令
Motor[id].PcToM.PowerOn=1;
Motor[id].PcToM.SpeedAbsolute_Step++;
break;
case 4://完成使能
if (Motor[id].MToPc.Powered ) Motor[id].PcToM.SpeedAbsolute_Step=10;
break;
case 10://下发选择位置模式+速度
Motor[id].PcToM.WorkMode=3;
Motor[id].PcToM.ContWord=0x0F;
if (Motor[id].MToPc.WorkModeNow==3&&Motor[id].MToPc.ContWord==0x0F)
{ Motor[id].PcToM.SpeedAbsolute_Step++;}
break;
case 11://执行下发走位置指令
if ( (id==2)|(id==4) )Motor[id].PcToM.SpeedAbsolute_Step=20;
else Motor[id].PcToM.SpeedAbsolute_Step=30;
Motor[id].MToPc.Tim4_AxisDelayNum=0;
ContWordSendLock=0;
break;
case 20://舵轮转向轴走目标位置
break;
case 30://舵轮行走轴走目标位置
if (SpeedAbsoC_Fc(id))Motor[id].PcToM.SpeedAbsolute_Step=90;
break;
case 90:
Motor[id].PcToM.SpeedAbsolute_Step=100;
break;
case 100:
break;
}
}
/*********************************************************************************
函数名：MC_MoveRelative
功能：轴相对距离行走函数
参数：
返回：无返回。
实现方法：
编程：
日期：2021-12-16
*********************************************************************************/
void MC_MoveRelative(u8 id)//轴相对距离行走函数
{
//Motor[i].PcToM.Relative_Execute
switch(Motor[id].PcToM.Relative_Step)
{
case 0:
// if (Execute) Motor[id].PcToM.Relative_Step++;
break;
case 1://若要走的量较小则不调节
if( (fabs(Motor[id].PcToM.Angle_Delta)<DeltaAngPerm_Helmzhuan)&& Motor[id].MToPc.Powered) Motor[id].PcToM.Relative_Step=100;//为了点动已经到位后，同向再次点动
else Motor[id].PcToM.Relative_Step++;
break;
case 2://轴无故障+转向轴原点已找到
if ( (VaIndexW_R(&Motor[id].MToPc.StatusWord,3)==0) && Motor[id].MToPc.Home_Found )Motor[id].PcToM.Relative_Step++;
break;
case 3://启动调向前给出使能指令
Motor[id].PcToM.PowerOn=1;
Motor[id].PcToM.Relative_Step++;
break;
case 4://完成使能,电机位置记位清空
if (Motor[id].MToPc.Powered )
{Motor[id].PcToM.Relative_Step=9;
VaIndexW_W(&Motor[id].MToPc.Ax_Status,1,0);//Ax_Status位0：->节点是否在线；位1：->收到1号报文；位2：->收到2号报文；位3：->收到3号报文；位4：->左限位触发；位5：->右限位触发；
}
break;
case 9://下发选择位置模式+速度
Motor[id].PcToM.WorkMode=1;
Motor[id].PcToM.ContWord=0x0F;
if (Motor[id].MToPc.WorkModeNow==1&&Motor[id].MToPc.ContWord==0x0F)
{ Motor[id].PcToM.TargetSpeed=1000;
Motor[id].PcToM.Relative_Step++;}
break;
case 10://执行下发走位置指令
// Motor[id].PcToM.TargetSpeed=1000;
if (VaIndexW_R(&Motor[id].MToPc.Ax_Status,1))
{ if((id==2)|(id==4))
{ Motor[id].PcToM.TargetPos=(signed int)(-Motor[id].PcToM.Angle_Delta*(float)Motor[id].PulseS_Unit);}
else if((id==1)|(id==3))
{ Motor[id].PcToM.TargetPos=(signed int)(Motor[id].PcToM.Angle_Delta*(float)Motor[id].PulseS_Unit);}
Motor[id].PcToM.Angle_Target=Motor[id].PcToM.Angle_Delta+Motor[id].MToPc.Angle_Actual;
CanTPDO_2_Message(AxisNo_NodeIdChange(id),Motor[id].PcToM.TargetPos,Motor[id].PcToM.TargetSpeed);
Motor[id].PcToM.Relative_Step++;
}
break;
case 11://相对行走延时执行下发对应控制字
Motor[id].PcToM.ContWord=0x5F;
CanTPDO_1_Message(AxisNo_NodeIdChange(id),Motor[id].PcToM.ContWord,Motor[id].PcToM.WorkMode,Motor[id].PcToM.Speed);
// Motor[id].PcToM.Relative_Step++;
Motor[id].PcToM.ContWord=0x0F;
Motor[id].PcToM.Relative_Step=14;
break;
case 12:
if (VaIndexW_R(&Motor[id].MToPc.StatusWord,10)==0){Motor[id].PcToM.Relative_Step++;Motor[id].MToPc.Tim4_AxisDelayNum=0;}
break;
case 13:
if ((Motor[id].MToPc.Tim4_AxisDelayNum>15)&&(Motor[id].MToPc.ContWord==0x5F) ){Motor[id].PcToM.Relative_Step++;Motor[id].PcToM.ContWord=0x0F; }
break;
case 14:
if((id==2)|(id==4))
{ if( (fabs(Motor[id].MToPc.Angle_Actual-Motor[id].PcToM.Angle_Target)<DeltaAngPerm_Helmzhuan) && VaIndexW_R(&Motor[id].MToPc.StatusWord,10) )//位置变化很小+到达目标位置
Motor[id].PcToM.Relative_Step=90;
}
else
{ if( (fabs(Motor[id].MToPc.Angle_Actual-Motor[id].PcToM.Angle_Target)<DeltaAngPerm_HelmGo) && VaIndexW_R(&Motor[id].MToPc.StatusWord,10) )//位置变化很小+到达目标位置
Motor[id].PcToM.Relative_Step=90;
}
break;
case 90:
Motor[id].PcToM.Relative_Step=100;
break;
case 100:
break;
}
}
/*********************************************************************************
函数名：MC_FindHome
功能：轴找原点函数
参数：
返回：无返回。
实现方法：一旦触发就执行，若有故障则利用外部停止借助外部报错
编程：pcy
日期：2021-12-16
*********************************************************************************/
void MC_FindHome(u8 id)//轴找原点函数
{
switch(Motor[id].PcToM.FindHome_Step)
{
case 1://找原点之前先判断轴无故障
if (VaIndexW_R(&Motor[id].MToPc.StatusWord,3)==0)Motor[id].PcToM.FindHome_Step++;
break;
case 2://启动找原点信号时先清除原点标记并给出使能指令
Motor[id].MToPc.Home_Found=0;
VaIndexW_W(&Motor[id].MToPc.Ax_Status,2,0);//Ax_Status位0：->节点是否在线；位1：->收到1号报文；位2：->收到2号报文；位3：->收到3号报文；位4：->左限位触发；位5：->右限位触发；
Motor[id].PcToM.PowerOn=1;
Motor[id].PcToM.FindHome_Step++;
break;
#if ZHUANJDZen
case 3://找原点之前判断轴已使能
if (Motor[id].MToPc.Powered)Motor[id].PcToM.FindHome_Step=19;
break;
case 19://绝对值电机
if( abs(Motor[id].MToPc.Angle_Actual)<135)Motor[id].PcToM.FindHome_Step=50;
break;
#else
case 3://找原点之前判断轴已使能
if (Motor[id].MToPc.Powered)Motor[id].PcToM.FindHome_Step++;
break;
case 4://判断是否在左限位处（限位信号已采集）
if (VaIndexW_R(&Motor[id].MToPc.Ax_Status,2))
{if (VaIndexW_R(&Motor[id].MToPc.Ax_Status,4))Motor[id].PcToM.FindHome_Step++;
else Motor[id].PcToM.FindHome_Step=10;
}
break;
case 5://转至限位信号消失
if (VaIndexW_R(&Motor[id].MToPc.Ax_Status,4))
{ if (id==2)Fc_Matrix_RPM_Axis(1,0,100,0,0,0,0);
else if (id==4)Fc_Matrix_RPM_Axis(1,0,0,0,100,0,0);
Motor[id].MToPc.Tim4_AxisDelayNum=0;
}
else
{ if (Motor[id].MToPc.Tim4_AxisDelayNum>40)
{ Fc_Matrix_RPM_Axis(1,0,0,0,0,0,0);
Motor[id].MToPc.Tim4_AxisDelayNum=0;
Motor[id].PcToM.FindHome_Step++;
}
}
break;
case 6://延时一定时间200ms
if (Motor[id].MToPc.Tim4_AxisDelayNum>20)Motor[id].PcToM.FindHome_Step=10;
break;
case 10://下发位置模式
Motor[id].PcToM.WorkMode=1;
if (Motor[id].MToPc.WorkModeNow==1)Motor[id].PcToM.FindHome_Step++;
break;
case 11://控制字0x0F-->0x800F启动找原点
Motor[id].PcToM.ContWord=0x0F;
if (Motor[id].MToPc.ContWord==0x0F)Motor[id].PcToM.FindHome_Step++;
break;
case 12://下发找原点控制字0x800F-->0x0F
Motor[id].PcToM.ContWord=0x800F;
if (Motor[id].MToPc.ContWord==0x800F)
{ Motor[id].PcToM.FindHome_Step++;
Motor[id].PcToM.ContWord=0x0F;
}
break;
case 13://StatusWord 位15：->原点反馈到位；+位置变为0
if( VaIndexW_R(&Motor[id].MToPc.StatusWord,15)&& (abs(Motor[id].MToPc.Pos_Actual)<400) )Motor[id].PcToM.FindHome_Step=50;
break;
#endif
case 50://标记完成找原点
Motor[id].MToPc.Home_Found=1;
Motor[id].PcToM.FindHome_Step=100;
break;
case 100:
break;
}
}
/*********************************************************************************
函数名：MC_SendNodeProtTime
功能：轴节点保护时间下发
参数：
返回：无返回。
实现方法：
编程：
日期：2021-12-16
*********************************************************************************/
void MC_SendNodeProtTime(u8 id)//轴节点保护时间下发
{
u8 Nodeid;
Nodeid=AxisNo_NodeIdChange(id);
switch(Motor[id].PcToM.NodeProtTime_Step)
{
case 0:
break;
case 1:
Motor[id].PcToM.NodeProtTime_Step=2;
break;
case 2:
CanMc_W2_Message(Nodeid,MC_TimeGuard_Index,TimeGuard_Node);
if (Motor[id].PcToM.NodeProtTime_Step==2)//发送完由于中断原因，有可能直接跳到中断处更改此步骤
{
Motor[id].PcToM.NodeProtTime_Step=3;
Motor[id].MToPc.Tim4_AxisDelayNum=0;
}
break;
case 3://40ms若未收到反馈信息则再发送
if (Motor[id].MToPc.Tim4_AxisDelayNum>40)
{Motor[id].PcToM.NodeProtTime_Step=2; }
break;
case 20://节点保护时间下发成功，开始发送节点系数 （由接收单元更改步骤）
CanMc_W1_Message(Nodeid,MC_TimeFactor_Index,TimeFactor_Node);
if (Motor[id].PcToM.NodeProtTime_Step==20)
{Motor[id].PcToM.NodeProtTime_Step=21;Motor[id].MToPc.Tim4_AxisDelayNum=0;}
break;
case 21://40ms若未收到反馈信息则再发送
if (Motor[id].MToPc.Tim4_AxisDelayNum>40){Motor[id].PcToM.NodeProtTime_Step=20;}
break;
case 40://40ms若未收到反馈信息则再发送
Motor[id].MToPc.Tim4_AxisDelayNum=0;
Motor[id].PcToM.NodeProtTime_Step=100;
break;
case 100:
break;
}
}
/*********************************************************************************
函数名：MC_NodeProtect
功能：轴节点保护询问函数
参数：
返回：无返回。
实现方法：
编程：pcy
日期：2021-12-16
*********************************************************************************/
void MC_NodeProtect(u8 id)//轴节点保护询问函数
{
CanTxMsg tx_message1;
memset(&tx_message1,0,sizeof(tx_message1));
if (id==0)id=5;
tx_message1.IDE = CAN_ID_STD; //标准帧
tx_message1.RTR = CAN_RTR_REMOTE; //远程帧
tx_message1.StdId = 0x700+id; //帧ID为传入参数的CAN_ID
tx_message1.ExtId = 0;
CAN_Transmit(CAN1,&tx_message1);
OSTimeDly(1);//必要通信间隔
}
/*********************************************************************************
函数名：Mc_PDOOpen
功能：轴打开PDO模式开启指令函数
参数：
返回：无返回。
实现方法：
编程：pcy
日期：2021-12-16
*********************************************************************************/
void Mc_PDOOpen(u8 id) //轴打开PDO模式开启指令函数，有些驱动只要收到这个信息就会自动开启TPDO，定时发送。
{
CanTxMsg tx_message1;
tx_message1.IDE = CAN_ID_STD; //标准帧
tx_message1.RTR = CAN_RTR_DATA; //数据帧0
tx_message1.DLC = 0x02; //帧长度
tx_message1.StdId = 0; //帧ID为传入参数的CAN_ID
tx_message1.ExtId = 0;
tx_message1.Data[0] = 0x01;//开启PDO模式指令
tx_message1.Data[1] = id;//00：所有节点都打开，01表示1号站
CAN_Transmit(CAN1,&tx_message1);
OSTimeDly(1);//必要通信间隔
}
/*********************************************************************************
函数名：Mc_PDOOpen
功能：轴打开PDO模式开启指令函数
参数：
返回：无返回。
实现方法：
编程：pcy
日期：2021-12-16
*********************************************************************************/
void Mc_Get_TPDO(void) //发送一次获取外部节点TPDO，有些外部节点在开启PDO后就会主动定时发，有些是被动发，此函数主要针对是被动节点
{
CanTxMsg tx_message1;
tx_message1.IDE = CAN_ID_STD; //标准帧
tx_message1.RTR = CAN_RTR_DATA; //数据帧0
tx_message1.DLC = 0x01; //帧长度
tx_message1.StdId = 0x80; //询问节点TPDO信息
tx_message1.ExtId = 0;
tx_message1.Data[0] = 0x00;//
CAN_Transmit(CAN1,&tx_message1);
OSTimeDly(1);//必要通信间隔
}
///*********************************************************************************
//函数名：CanTPDO_1_Message
//功能：PDO发送包1函数
//参数：
//返回：无返回。
//实现方法：
//编程：pcy
//日期：2021-12-16
//*********************************************************************************/
void Mc_SetZero(u8 id)
{
switch(Motor[id].PcToM.SetZero_Step)
{
case 1://位置置零前先判断轴是否正常
if (VaIndexW_R(&Motor[id].MToPc.StatusWord,3)==0)
{
Motor[id].MToPc.Home_Found=0;
if(fabs(Motor[id].MToPc.Pos_Actual)<5)Motor[id].PcToM.SetZero_Step=90;
else Motor[id].PcToM.SetZero_Step++;
}
break;
case 2://下发置零指令
CanMc_W1_Message(AxisNo_NodeIdChange(id),MC_SetZero_Index,0x23);
if (Motor[id].PcToM.SetZero_Step==2){Motor[id].PcToM.SetZero_Step=3;Motor[id].MToPc.Tim4_AxisDelayNum=0;}
break;
case 3://等待
if(Motor[id].MToPc.Tim4_AxisDelayNum>20)
Motor[id].PcToM.SetZero_Step=2;
break;
case 20://判断位置是否在0附近
if (fabs(Motor[id].MToPc.Pos_Actual)<100)
{ Motor[id].MToPc.Tim4_AxisDelayNum=0;
Motor[id].PcToM.SetZero_Step=90;
}
break;
case 90://标记置零成功状态
Motor[id].MToPc.Home_Found=1;
Motor[id].PcToM.SetZero_Step=100;
break;
case 100://
break;
}
}
//u8 AxisNodeid;
u8 AxisNo_NodeIdChange(u8 AxisNo) //轴号节点转换
{
if (AxisNo==0) return 14;
else if ( (AxisNo>=1)&&(AxisNo<=4))return AxisNo+9;
else if (AxisNo==5)return AxisNo=15;
else return AxisNo;
}
u8 Electrify_Step;
//u8 Electrify_Step;
u8 TIM5_ElectrifyNums;//上电过程各轴延时使能的延时计数器
void InitCourse(void) //写轴参数函数1byte
{ u8 i;
switch(Electrify_Step)
{
case 0:
if (TIM5_ElectrifyNums>50)Electrify_Step++;
break;
case 1:
if (NodeProEn==1)
{for(i=0;i<MaxMotNums;i++)
{ if(Motor[i].Y)
{ Motor[i].PcToM.NodeProtTime_Step=1;}
}
}
TIM5_ElectrifyNums=0;
Electrify_Step=10;
break;
case 10:
if(VaIndexDW_R(&F_AgvContr,0))
{ if (!Motor[2].MToPc.Home_Found)Motor[2].PcToM.FindHome_Step=1;
if (!Motor[4].MToPc.Home_Found)Motor[4].PcToM.FindHome_Step=1;
}
Electrify_Step=100;
break;
case 100:
break;
}
}
u8 TIM4_CanSend1Nums;//节点保护发送时间计数器
u8 TIM3_CanSend1Nums;//控制器发送PDO给驱动器的间隔时间计数器
void Fc_MC(void)
{
u8 i;
if (Electrify_Step==100)
{
AGV.AllAxisOK|=0x1F;//位0-4都置1
for(i=0;i<MaxMotNums;i++)
{ if(Motor[i].Y)
{
if ( VaIndexW_R(&Motor[i].MToPc.StatusWord,3) ){ VaIndexB_W(&AGV.AllAxisOK,0,0);break;}//AllAxisOK：位0-AGV所有存在轴正常无故障；1-AGV所有存在轴都已使能；2-舵轮使能无故障且原点找到 ；3-舵轮都使能无故障
}
}
for(i=0;i<MaxMotNums;i++)
{ if(Motor[i].Y)
{
if ( Motor[i].MToPc.Powered==0){ VaIndexB_W(&AGV.AllAxisOK,1,0);break;}//AllAxisOK：位0-AGV所有存在轴正常无故障；1-AGV所有存在轴都已使能；2-舵轮使能无故障且原点找到
}
}
for(i=0;i<MaxMotNums;i++)
{ if(Motor[i].Y && VaIndexB_R(&AGV.Axis_No,i))
{
if ( VaIndexW_R(&NodeOnLine,i)==0 ){ VaIndexB_W(&AGV.AllAxisOK,4,0);break;}//需要用的轴中有离线
}
}
for(i=1;i<MaxMotNums;i++)
{ if(Motor[i].Y)
{
if ( VaIndexW_R(&Motor[i].MToPc.StatusWord,3)|(Motor[i].MToPc.Powered==0) ){ VaIndexB_W(&AGV.AllAxisOK,3,0);break;}//AllAxisOK：3-舵轮都使能无故障
}
}
if( VaIndexB_R(&AGV.AllAxisOK,3) && Motor[2].MToPc.Home_Found && Motor[4].MToPc.Home_Found )VaIndexB_W(&AGV.AllAxisOK,2,1);//2-舵轮都无故障且已使能，且转向轴原点找到
else VaIndexB_W(&AGV.AllAxisOK,2,0);
for(i=0;i<MaxMotNums;i++)
{
if(Motor[i].Y)
{
MC_SendNodeProtTime(i);
MC_Power(i,Motor[i].PcToM.PowerOn);
MC_Reset(i,Motor[i].PcToM.Reset);
Mc_SetZero(i);
Fc_MC_Stop(i,Motor[i].PcToM.Stop);
MC_MoveRelative(i);
MC_MoveHoldAbsolute(i);
MC_MoveSpeedAbsolute(i);
MC_FindHome(i);
}
}
}
else
{ InitCourse();}
}
void FC_PDOMess_Send(void)
{
u8 i;
u8 Nodeid;
if (Electrify_Step==100)
{
for(i=0;i<MaxMotNums;i++)
{ Nodeid=AxisNo_NodeIdChange(i);
if(Motor[i].Y)
{
if ((Motor[i].PcToM.NodeProtTime_Step==100)|(NodeProEn==0))//轴节点保护设置完毕
{
if(TIM3_CanSend1Nums>=RPDO_dT)
{ CanTPDO_3_Message(Nodeid,Motor[i].PcToM.Acc,Motor[i].PcToM.Dcc);
CanTPDO_1_Message(Nodeid,Motor[i].PcToM.ContWord,Motor[i].PcToM.WorkMode,Motor[i].PcToM.Speed);
CanTPDO_2_Message(Nodeid,Motor[i].PcToM.TargetPos,Motor[i].PcToM.TargetSpeed);
}
if (TIM4_CanSend1Nums>=Time_NodeProtSend) MC_NodeProtect(Nodeid);//间隔一定时间发送节点保护心跳信息
}
if (Motor[i].MToPc.Tim4_NodeProNums>100){VaIndexW_W(&Motor[i].MToPc.Ax_Status,0,0);VaIndexW_W(&NodeOnLine,i,0);}
else
{ if (Motor[i].PcToM.NodeProtTime_Step==100)
{ VaIndexW_W(&Motor[i].MToPc.Ax_Status,0,1);VaIndexW_W(&NodeOnLine,i,1); }
}
}
}
if (TIM4_CanSend1Nums>=Time_NodeProtSend){Mc_PDOOpen(0); TIM4_CanSend1Nums=0;}//开启打开PDO节点
if (TIM3_CanSend1Nums>=RPDO_dT){TIM3_CanSend1Nums=0;if (TpdoMauGetEn)Mc_Get_TPDO();}
}
}