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#include "hardware.h"
#include "all_value.h"
/*********************************************************************************
函数名：
功能：
参数：
返回：无返回。
实现方法：
编程：pcy
日期：2021-12-16
*********************************************************************************/
u8 ManuConfirm;//单步执行允许
u8 ActionAutoEn=1;//系统连续运行条件
u8 RouteIndex;
u8 ChooseRote;
u8 PointIndex;
u8 PointAllNums;
u8 Tim7_TaskDelayNums;
# define KeyAutoEn 1
#define UDConfirmMiss 0
#define RouteNo 2
#define AutoEn 1
short Touch_EndX;
short Touch_EndY;
short Touch_EndAng;
short Touch_Dis;
u8 Touch_TY3;
u8 Touch_TY2;
u8 Touch_TY1;
void Task_Pro(void)//任务启动
{
u8 PoIndex;
if( ((AGV.TaskManu_Step==0)|(AGV.TaskManu_Step==100))&& (Status_SlamLaser==2) )
{
if( (RouteIndex==1)&&(AGV.TaskManu_Step==100))
{
RouteIndex=0;
if(VaIndexDW_R(&Touch_Contr,17))VaIndexDW_W(&Touch_Contr,7,1);
// else VaIndexDW_W(&Touch_Contr,7,0);
}
if( (RouteIndex==10)&&(AGV.TaskManu_Step==100))
{
ChooseRote=1; memset(&AGV,0,sizeof(AGV));
RouteIndex=11; AGV.TaskManu_Step=1;
}
if( (RouteIndex==11)&&(AGV.TaskManu_Step==100))
{
ChooseRote=1; memset(&AGV,0,sizeof(AGV));
RouteIndex=12; AGV.TaskManu_Step=1;
VaIndexB_W(&AGV.OtheSta,1,1);
}
if( (RouteIndex==12)&&(AGV.TaskManu_Step==100))
{
RouteIndex=0;
if(VaIndexDW_R(&Touch_Contr,17))VaIndexDW_W(&Touch_Contr,7,1);
}
/*触控直线单次往复1-1*/
if( (SysKey==3)&&(RouteIndex==0)&& VaIndexDW_R(&Touch_Contr,7) )
{
ChooseRote=1; memset(&AGV,0,sizeof(AGV));
RouteIndex=1; AGV.TaskManu_Step=1;
VaIndexB_W(&AGV.OtheSta,1,1);
VaIndexDW_W(&Touch_Contr,7,0);
VaIndexB_W(&AGV.OtheSta,2,0);
}
/*自建任务往复10-12*/
if( (SysKey==2)&&(RouteIndex==0)&& VaIndexDW_R(&Touch_Contr,7) )
{
ChooseRote=1; memset(&AGV,0,sizeof(AGV));
RouteIndex=10; AGV.TaskManu_Step=1;
VaIndexB_W(&AGV.OtheSta,1,0);
VaIndexDW_W(&Touch_Contr,7,0);
VaIndexB_W(&AGV.OtheSta,2,0);
}
}
if (IN_Stop)//遥控急停下清除主要信息
{ RouteIndex=0;VaIndexDW_W(&Touch_Contr,7,0);}
if(ChooseRote)
{
memset(&TaskP,0,sizeof(TaskP));
switch(RouteIndex)
{
case 1:// 走到B点再回当前点
PoIndex=0;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.X_Slam=AgvSP.X_Slam;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.Y_Slam=AgvSP.Y_Slam;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.Ang=Touch_EndAng;
AGV.RouteP[PoIndex].P_Type1=1;
AGV.RouteP[PoIndex].P_AD_Type2=0;
AGV.RouteP[PoIndex].P_AC_Type3=0;
AGV.RouteP[PoIndex].Dis=0;
PoIndex+=1;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.X_Slam=(float)Touch_EndX*10;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.Y_Slam=(float)Touch_EndY*10;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.Ang=Touch_EndAng;
AGV.RouteP[PoIndex].P_Type1=Touch_TY1;
AGV.RouteP[PoIndex].P_AD_Type2=Touch_TY2;
AGV.RouteP[PoIndex].P_AC_Type3=Touch_TY3;
AGV.RouteP[PoIndex].Dis=Touch_Dis;
//
PoIndex+=1;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.X_Slam=AgvSP.X_Slam;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.Y_Slam=AgvSP.Y_Slam;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.Ang=0;
AGV.RouteP[PoIndex].P_Type1=1;
AGV.RouteP[PoIndex].P_AD_Type2=0;
AGV.RouteP[PoIndex].P_AC_Type3=0;
AGV.RouteP[PoIndex].Dis=0;
//
if(Touch_Dis<0)PointAllNums=2;
else PointAllNums=3;
break;
case 10://
PoIndex=0;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.X_Slam=1;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.Y_Slam=0;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.Ang=0;
AGV.RouteP[PoIndex].P_Type1=1;
AGV.RouteP[PoIndex].P_AD_Type2=0;
AGV.RouteP[PoIndex].P_AC_Type3=2;
AGV.RouteP[PoIndex].Dis=0;
PoIndex+=1;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.X_Slam=0;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.Y_Slam=1200;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.Ang=0;
AGV.RouteP[PoIndex].P_Type1=4;
AGV.RouteP[PoIndex].P_AD_Type2=0;
AGV.RouteP[PoIndex].P_AC_Type3=0;
AGV.RouteP[PoIndex].Dis=0;
PoIndex+=1;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.X_Slam=-1200;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.Y_Slam=1200;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.Ang=0;
AGV.RouteP[PoIndex].P_Type1=2;
AGV.RouteP[PoIndex].P_AD_Type2=0;
AGV.RouteP[PoIndex].P_AC_Type3=0;
AGV.RouteP[PoIndex].Dis=0;
PointAllNums=3;
break;
case 11://
PoIndex=0;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.X_Slam=-1200;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.Y_Slam=1200;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.Ang=0;
AGV.RouteP[PoIndex].P_Type1=1;
AGV.RouteP[PoIndex].P_AD_Type2=0;
AGV.RouteP[PoIndex].P_AC_Type3=0;
AGV.RouteP[PoIndex].Dis=0;
PoIndex+=1;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.X_Slam=-1200;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.Y_Slam=-3600;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.Ang=0;
AGV.RouteP[PoIndex].P_Type1=1;
AGV.RouteP[PoIndex].P_AD_Type2=0;
AGV.RouteP[PoIndex].P_AC_Type3=0;
AGV.RouteP[PoIndex].Dis=0;
PoIndex+=1;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.X_Slam=1200;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.Y_Slam=-3600;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.Ang=0;
AGV.RouteP[PoIndex].P_Type1=1;
AGV.RouteP[PoIndex].P_AD_Type2=0;
AGV.RouteP[PoIndex].P_AC_Type3=0;
AGV.RouteP[PoIndex].Dis=0;
PointAllNums=3;
break;
case 12:// 走到充电点
PoIndex=0;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.X_Slam=1200;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.Y_Slam=-3600;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.Ang=0;
AGV.RouteP[PoIndex].P_Type1=1;
AGV.RouteP[PoIndex].P_AD_Type2=0;
AGV.RouteP[PoIndex].P_AC_Type3=0;
AGV.RouteP[PoIndex].Dis=0;
PoIndex+=1;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.X_Slam=1;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.Y_Slam=0;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.Ang=2700;
AGV.RouteP[PoIndex].P_Type1=4;
AGV.RouteP[PoIndex].P_AD_Type2=0;
AGV.RouteP[PoIndex].P_AC_Type3=3;
AGV.RouteP[PoIndex].Dis=0;
PoIndex+=1;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.X_Slam=0;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.Y_Slam=0;
AGV.RouteP[PoIndex].SP.Ang=2700;
AGV.RouteP[PoIndex].P_Type1=1;
AGV.RouteP[PoIndex].P_AD_Type2=12;
AGV.RouteP[PoIndex].P_AC_Type3=0;
AGV.RouteP[PoIndex].Dis=0;
PointAllNums=2;
break;
}
ChooseRote=0;
}
switch(AGV.Task_Step)//PC任务执行步骤
{
case 1:// 任务开启执行
AGV.Task_Step++;
PointIndex=0;
break;
case 2://判断是否动作执行完
EndPoint=AGV.RouteP[0].SP;
if( (EndPoint.X_Slam==0) && (EndPoint.Y_Slam==0) )AGV.Task_Step=5;//当前点非行走动作
else
{
AGV.Task_Step++;
}
break;
case 3://行走
if( ActionAutoEn|(ManuConfirm==1) )
{
if (AGV.RouteP[0].P_AC_Type3==7)//7退出充电（不做其他动作）
AGV.Task_Step=12;
else
{
AGV.Line_Step=1;
AGV.Task_Step++;}
}
break;
case 4://判断行走是否完成
if (AGV.Line_Step==100)
{ ManuConfirm=0;
AGV.Task_Step++;
}
break;
case 5://判断是否要转向
if (EndPoint.Ang==0)AGV.Task_Step=8;
else
{ if( ActionAutoEn|(ManuConfirm==1))
{
F_Un.A_Slam_T=(float)EndPoint.Ang*0.1f;
// AGV.Ac_Lev=TaskP[PointIndex].P_Type1;
AGV.RotationSlam_Step=1;
Ang_MaxDelta=Da2_Per;
AGV.Task_Step++;
}
}
break;
case 6://判断转向是否完成
if(AGV.RotationSlam_Step==100)
{ AGV.Task_Step=8;
ManuConfirm=0;}
break;
case 8://判断是否整车调整
if (AGV.RouteP[0].P_AD_Type2==0)
{ AGV.Task_Step=12;}
else
{ if( ActionAutoEn|(ManuConfirm==1) )
{
AGV.Load_Step=1;
AGV.Type2_AdLev=AGV.RouteP[0].P_AD_Type2;
if(AGV.RouteP[0].P_AC_Type3==2)VaIndexB_W(&AGV.OtheSta1,4,1);else VaIndexB_W(&AGV.OtheSta1,4,0);//标记有上升意向，对中时可能需要参考上码（具体再对中里判断其他条件）
AGV.Task_Step=11;
ManuConfirm=0;
}
}
break;
case 11://调整完成
if (AGV.Load_Step==100)AGV.Task_Step=12;
break;
case 12://判断其他动作
if (AGV.RouteP[0].P_AC_Type3<2)AGV.Task_Step=80;//行走
else if (AGV.RouteP[0].P_AC_Type3>5 && AGV.RouteP[0].P_AC_Type3<8)AGV.Task_Step=20;//6->充电；7->取消充电；
else if (AGV.RouteP[0].P_AC_Type3>1 && AGV.RouteP[0].P_AC_Type3<6)AGV.Task_Step=13;//2->上升到最高位置；3->下降到底；4->升降到指定高度，且高度明确；5->升降到特定高度，但高度不明确，需要到指定位置后才可明确；
else if (AGV.RouteP[0].P_AC_Type3>9 && AGV.RouteP[0].P_AC_Type3<18)AGV.Task_Step=30;//输送移栽。
else Set_ErrID(2,1); //ErrID=2;任务不合理（动作类型无法识别
AGV.Type3_Ac=AGV.RouteP[0].P_AC_Type3;
F_Un.Dis_Char_T=(float)AGV.RouteP[0].Dis;
Union16_1.Weight=Tcp_Weight;
break;
case 13://升降
if ( ActionAutoEn|(ManuConfirm==1))
{
AGV.UpDown_Step=1;
AGV.Task_Step++;
ManuConfirm=0;
}
break;
case 14://升降完成
if (AGV.UpDown_Step==100)AGV.Task_Step=80;
break;
case 20://充电+取消充电
if( ActionAutoEn|(ManuConfirm==1) )
{
AGV.Charge_Step=1;
AGV.Task_Step++;
ManuConfirm=0;}
break;
case 21://充电+取消充电完成
if (AGV.Charge_Step==100)AGV.Task_Step=80;
break;
case 30://输送移栽
if( ActionAutoEn|(ManuConfirm==1) )
{ AGV.Conveyor_Dir=AGV.RouteP[0].P_ConveyDir;
AGV.Conveyor_Step=1;
AGV.Task_Step++;
ManuConfirm=0;}
break;
case 31://输送移栽完成
if (AGV.Conveyor_Step==100)AGV.Task_Step=80;
break;
case 80://动作执行完后判断是否有后续点动作
VaIndexB_W(&AGV.OtheSta,3,1);//给出动作完成信号）
if (AGV.RouteP[1].Code)//有点1
{ RouteGoAcPMiss_fc();
AGV.Task_Step=1;
}
else AGV.Task_Step=90;//结束
break;
case 90://
Tim7_TaskDelayNums=0;
AGV.Task_Step=100;
break;
case 100://舵轮组都已使能
break;
}
if(AGV.TaskManu_Step>1&&AGV.TaskManu_Step<100&&PointIndex<4)AGV.EndP_Type1=AGV.RouteP[PointIndex].P_Type1;
else AGV.EndP_Type1=AGV.RouteP[0].P_Type1;
/*人工自建任务测试使用*/
switch(AGV.TaskManu_Step)
{
case 1:// 任务开启执行
Tim7_TaskDelayNums=0;
PointIndex=0;
AGV.TaskManu_Step=3;
break;
case 2:// 任务开启执行
// if (Tim7_TaskDelayNums>=1)
// { AGV.TaskManu_Step++;
// PointIndex=0;}
break;
case 3://判断是否动作执行完
if (PointAllNums==0)AGV.TaskManu_Step=6;//当前点非行走动作
else if (PointIndex<PointAllNums)
{
AGV.TaskManu_Step++;
// ActionEn=1;
}
else AGV.TaskManu_Step=90;
break;
case 4://行走
if( ActionAutoEn|(ManuConfirm==1) )
{ EndPoint=AGV.RouteP[PointIndex].SP;
if( (EndPoint.X_Slam==0) && (EndPoint.Y_Slam==0) )//此目标点不行走
AGV.TaskManu_Step=6;
else
{ AGV.Line_Step=1;
AGV.TaskManu_Step++;
}
ManuConfirm=0;
}
break;
case 5://判断行走是否完成
if (AGV.Line_Step==100)
{
AGV.TaskManu_Step++;
}
break;
case 6://判断是否要转向
if (AGV.RouteP[PointIndex].SP.Ang==0)AGV.TaskManu_Step=8;
else
{ if( ActionAutoEn|(ManuConfirm==1) )
{
F_Un.A_Slam_T=(float)EndPoint.Ang*0.1f;
// AGV.Ac_Lev=TaskP[PointIndex].P_Type1;//此属性取决于任务分解？？？？？
AGV.RotationSlam_Step=1;
Ang_MaxDelta=Da2_Per;
AGV.TaskManu_Step++;
}
}
break;
case 7://判断转向是否完成
if(AGV.RotationSlam_Step==100)
{ AGV.TaskManu_Step=8;
ManuConfirm=0;}
break;
case 8://判断是否整车调整
if (AGV.RouteP[PointIndex].P_AD_Type2==0)//点调节属性：0->不调整；1-3->Slam调整；11-13->CCD调整
{ AGV.TaskManu_Step=12;}
else
{ if( ActionAutoEn|(ManuConfirm==1) )
{
AGV.Load_Step=1;
AGV.Type2_AdLev=AGV.RouteP[PointIndex].P_AD_Type2;
if(AGV.RouteP[PointIndex].P_AC_Type3==2)VaIndexB_W(&AGV.OtheSta1,4,1);else VaIndexB_W(&AGV.OtheSta1,4,0);
AGV.TaskManu_Step=9;
ManuConfirm=0;
}
}
break;
case 9://调整完成
if (AGV.Load_Step==100)
{ AGV.TaskManu_Step=12;
ManuConfirm=0;}
break;
case 12://判断是否升降
if( (AGV.RouteP[PointIndex].P_AC_Type3<2)|VaIndexDW_R(&Touch_Contr,10))//：0->无升降；1->上升到最高位；2->下降到最低位；3->升降到特定高度，且高度值明确；4->升降到特定高度，但高度值在建立任务时无法确定
{ AGV.TaskManu_Step=50;}
else
{ if( ActionAutoEn|(ManuConfirm==1) )
{ if (AGV.RouteP[PointIndex].P_AC_Type3>1&&AGV.RouteP[PointIndex].P_AC_Type3<6)
{ AGV.UpDown_Step=1;
AGV.Type3_Ac=AGV.RouteP[PointIndex].P_AC_Type3;
F_Un.Dis_Height_T=(float)AGV.RouteP[PointIndex].Dis; //此数值作为参考安全用。
AGV.TaskManu_Step++;
}
}
}
break;
case 13://升降完成
if (AGV.UpDown_Step==100)
{ AGV.TaskManu_Step=50;
ManuConfirm=0;}
break;
case 50://
if (PointAllNums==0)AGV.TaskManu_Step=90;
else
{ PointIndex++;
AGV.TaskManu_Step=3;}
break;
case 90://
Tim7_TaskDelayNums=0;
AGV.TaskManu_Step=91;
break;
case 91://舵轮组都已使能
if( (VaIndexDW_R(&Touch_Contr,17))&&VaIndexB_R(&AGV.OtheSta,1) )//连续执行，且是任务的最后一组的最后一点
{ if (Tim7_TaskDelayNums>2) AGV.TaskManu_Step=100;
}
else AGV.TaskManu_Step=100;
break;
case 100://舵轮组都已使能
break;
}
}
//AngDelta_Calculate
//void RouteGoAcPMiss_fc(void)//执行行走过程点消除
//{ float DirAn0_1,DirAn1_2,DirAn2_3,An_Delta;
// if (AGV.RouteP[1].Code)//有点1
// { DirAn0_1=Ang_CalculateLine(AGV.RouteP[0].SP,AGV.RouteP[1].SP);
// if (AGV.RouteP[2].Code)//有点2
// { DirAn1_2=Ang_CalculateLine(AGV.RouteP[1].SP,AGV.RouteP[2].SP);
// if (AGV.RouteP[3].Code)//有点3
// { DirAn2_3=Ang_CalculateLine(AGV.RouteP[2].SP,AGV.RouteP[3].SP);}
// }
// }
//
// if (AGV.RouteP[1].Code)//有点1
// { if( (AGV.RouteP[1].SP.Ang|AGV.RouteP[1].P_AD_Type2|(AGV.RouteP[1].P_AC_Type3>1)) |(AGV.RouteP[2].Code==0))
// { AGV.RouteP[0]=AGV.RouteP[1];
// AGV.RouteP[1]=AGV.RouteP[2];
// AGV.RouteP[2]=AGV.RouteP[3];
// memset(&AGV.RouteP[3].Code,0,LengTP);
// AGV.RouteAngDir=DirAn0_1;
// }
// else//点1只有行走动作
// { //有点2
// An_Delta=AngDelta_Calculate(DirAn0_1,DirAn1_2);
// if(fabs(An_Delta)>AngLineDeltaMax)
// { AGV.RouteP[0]=AGV.RouteP[1];
// AGV.RouteP[1]=AGV.RouteP[2];
// AGV.RouteP[2]=AGV.RouteP[3];
// memset(&AGV.RouteP[3].Code,0,LengTP);
// AGV.RouteAngDir=DirAn0_1;
// }
// else
// { if( (AGV.RouteP[2].SP.Ang|AGV.RouteP[2].P_AD_Type2|(AGV.RouteP[2].P_AC_Type3>1)) |(AGV.RouteP[3].Code==0))
// { AGV.RouteP[0]=AGV.RouteP[2];
// AGV.RouteP[1]=AGV.RouteP[3];
// memset(&AGV.RouteP[2].Code,0,LengTP*2);//清空点2-3
// AGV.RouteAngDir=DirAn1_2;
// }
// else
// {
// An_Delta=AngDelta_Calculate(DirAn1_2,DirAn2_3);
// if(fabs(An_Delta)>AngLineDeltaMax)
// { AGV.RouteP[0]=AGV.RouteP[2];
// AGV.RouteP[1]=AGV.RouteP[3];
// memset(&AGV.RouteP[2].Code,0,LengTP*2);//清空点2-3
// AGV.RouteAngDir=DirAn1_2;
// }
// else
// {
// AGV.RouteP[0]=AGV.RouteP[3];
// memset(&AGV.RouteP[1].Code,0,LengTP*3);//清空点1-2-3
// AGV.RouteAngDir=DirAn2_3;
// }
//
// }
// }
//
// }
// }
//}
void RouteGoAcPMiss_fc(void)//执行行走过程点消除
{ float DirAn0_1,DirAn1_2,DirAn2_3,An_Delta;
u8 EndP_index=0;
if (AGV.RouteP[1].Code)//有点1
{ DirAn0_1=Ang_CalculateLine(AGV.RouteP[0].SP,AGV.RouteP[1].SP);
if( (AGV.RouteP[1].SP.Ang|AGV.RouteP[1].P_AD_Type2|(AGV.RouteP[1].P_AC_Type3>1)) | //点1有其他动作
(AGV.RouteP[2].Code==0)//点1后无后续点
)
{ EndP_index=1;}//终点为点1
else//有点2
{
DirAn1_2=Ang_CalculateLine(AGV.RouteP[1].SP,AGV.RouteP[2].SP);
An_Delta=AngDelta_Calculate(DirAn0_1,DirAn1_2);
if( (fabs(An_Delta)>AngLineDuanDeltaMax)| //点0-1-2角度变化太大
((fabs(An_Delta)>AngLineDeltaMax)&&Dis_CalculateLine(AGV.RouteP[1].SP,AGV.RouteP[2].SP)>DisLineDuan)//角度变化大且点1-2距离长
){ EndP_index=1;}//终点为点1
else
{ if( (AGV.RouteP[2].SP.Ang|AGV.RouteP[2].P_AD_Type2|(AGV.RouteP[2].P_AC_Type3>1)) | //点2有其他动作
(AGV.RouteP[3].Code==0)//点2后无后续点
)
{ EndP_index=2;}//终点为点2
else//有点3
{ DirAn2_3=Ang_CalculateLine(AGV.RouteP[2].SP,AGV.RouteP[3].SP);
DirAn1_2=Ang_CalculateLine(AGV.RouteP[0].SP,AGV.RouteP[2].SP);
An_Delta=AngDelta_Calculate(DirAn1_2,DirAn2_3);
if( (fabs(An_Delta)>AngLineDuanDeltaMax)| //点1-2-3角度变化太大
((fabs(An_Delta)>AngLineDeltaMax)&&Dis_CalculateLine(AGV.RouteP[2].SP,AGV.RouteP[3].SP)>DisLineDuan)//角度变化大且点2-3距离长
){ EndP_index=2;}//终点为点2
else
{ EndP_index=3;}//终点为点3
}
}
}
}
if(EndP_index==1)
{ AGV.RouteP[0]=AGV.RouteP[1];
AGV.RouteP[1]=AGV.RouteP[2];
AGV.RouteP[2]=AGV.RouteP[3];
memset(&AGV.RouteP[3].Code,0,LengTP);
// AGV.RouteAngDir=DirAn0_1;
}
else if(EndP_index==2)
{
// AGV.RouteAngDir=Ang_CalculateLine(AGV.RouteP[0].SP,AGV.RouteP[2].SP);
AGV.RouteP[0]=AGV.RouteP[2];
AGV.RouteP[1]=AGV.RouteP[3];
memset(&AGV.RouteP[2].Code,0,LengTP*2);//清空点2-3
}
else if(EndP_index==3)
{
// AGV.RouteAngDir=Ang_CalculateLine(AGV.RouteP[0].SP,AGV.RouteP[3].SP);
AGV.RouteP[0]=AGV.RouteP[3];
memset(&AGV.RouteP[1].Code,0,LengTP*3);//清空点1-2-3
}
}