ActionCourse.h
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#ifndef __ACTIONCOURSE_H
#define __ACTIONCOURSE_H
#include "sys.h"
#include "my_data.h"
#include "math.h"
#include "Load.h"
#include "Charge.h"
#include "UpDown.h"
#include "Line.h"
#include "Rotation.h"
#include "Conveyor.h"
#include "Slam.h"
#include "Test.h"
#include "Task.h"
/******
*******/
#define ErrNums 3u
typedef struct {
u8 AllAxisOK;//AllAxisOK：位0-AGV所有存在轴正常无故障；1-AGV所有存在轴都已使能；2-舵轮使能无故障且原点找到 ；3-舵轮都使能无故障;4-存在轴在线
u8 Load_Step;//Load_Step:1-50是CCD对中，51-89是SLAM对中
u8 Type2_AdLev;//动作等级：比如调节等级 (对中/转向)+防撞等级
// u8 Up_Step,Up_Time5Nums;
// u8 Down_Step,Down_Time5Nums;
u8 UpDown_Step;//UpDown_Step：1-29是上升；31-59是下降；60-89是升到任意高度
u8 Type3_Ac;////0->无升降；1->上升到最高位；2->下降到最低位；3->升降到特定高度，且高度值明确；4->升降到特定高度，但高度值在建立任务时无法确定
u8 Charge_Step,Charge_Time5Nums;
// u8 ChargeAcType;//1充电，2退出充电
u8 Line_Step,Line_Time7Nums;
u8 GoDis_Step;
u8 RotationSlam_Step,Rotation_Time5Nums;
u8 RotationCCD_Step;
u8 AxisEn_Step,Axis_No;//多轴使能时，需要对哪些轴使能操作选择用
u8 AllAct_Time5Nums;
// u8 Busy;
u8 AllAxisResetStep;
u8 Conveyor_Step,Conveyor_Dir;
u8 Task_Step;
u8 TaskManu_Step;
u8 Test_Step;
u8 DirGo;//AGV以车本体坐标系的具体哪个方向作为行驶方向 AGV运动方向。DirGo:1->Vx+；2->Vy+；3->Vx-；4->Vy-；
float AngTarget;
Str_SlamPoint CSP;//当前车中心SLam位置
float Ang_CSAgv;//当前SLAM的中心角度
u8 Status;//AGV状态 11->自动空闲;13->忙碌;14->充电中;20->手动模式
u8 Dir;//AGV车头方向给ACS使用 车头相对地面坐标系:1-4。1:x+；2:y+；3:x-；4:y-；
u8 UDstatus;//升降状态：1-低位；3-高位；2-中间高度
u8 Err[ErrNums];//错误1-3
u32 VirCode;//虚拟码值
u8 TaskNo[4];//任务号
// u8 Done;//完成状态
// u8 AxisDone;//对应轴下对应机构动作结束
Str_TaskPoint RouteP[4];//
// u8 LineDir;
float RouteAngDir;//路径点方向，也是当前车行驶路线方向
u8 Time7_NotActNums;
u8 OtheSta;//其他。位0:0-无负载，1有负载；位1:0-任务中非最后一条任务，1是最后一条；位2:0-同任务号下第一次未走完，1走完；位3:0-任务未完成，1完成；位4:0-不忙碌，1忙碌；位5:0-无边界触发，1有边界触发；位6:1低电量标记；
u8 OtheSta1;//其他。位0:0-不需要使用下相机，1需要；位1:0-不需要使用上相机，1需要上相机；位2:0-风扇未吹，1风扇已吹；位3:1-复位过程的所有动作暂停；位4:1-定位中参考上视觉对中；位5:有耦合机构下转盘未找打原点标记；位6:音乐切换标记；
u8 OtheSta2;//其他。位0:AGV在路线上；位1:料台给信息；
u8 EndP_Type1;
}Str_AgvAction;//AGV所有分解动作结构体
extern Str_AgvAction AGV;
extern Str_SlamPoint EndPoint;
extern Str_SlamPoint StartPoint;
extern Str_SlamPoint StartVP;
extern Str_SlamPoint LastEndP;//
void ActionCourse_Pro(void);
#define TpdoMauGetEn 0u
#endif