ActionCourse.c
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#include "hardware.h"
#include "all_value.h"
/*********************************************************************************
函数名：
功能：
参数：
返回：无返回。
实现方法：
编程：pcy
日期：2021-12-16
*********************************************************************************/
Str_AgvAction AGV;
Str_SlamPoint EndPoint;
Str_SlamPoint StartPoint;
Str_SlamPoint StartVP;
Str_SlamPoint LastEndP;//
void ActionCourse_Pro(void)//获取工作模式
{ u8 i;
Task_Pro();
Test_Pro();
if(VaIndexB_R(&AGV.OtheSta1,3)==0)//故障复位过程中，各子分解动作不进入
{ Conveyor_Pro();
Load_Pro();
Charge_Pro();
UpDown_Pro();
Rotation_Pro();
Line1_Pro();
}
AxisAllEn_Pro();
if ( ( (AGV.Charge_Step>0)&&(AGV.Charge_Step<100) )|
( (AGV.UpDown_Step>0)&&(AGV.UpDown_Step<100) )|
( (AGV.Load_Step>0)&&(AGV.Load_Step<100) )|
( (AGV.RotationCCD_Step>0)&&(AGV.RotationCCD_Step<100) )|
( (AGV.RotationSlam_Step>0)&&(AGV.RotationSlam_Step<100) )|
( (AGV.Task_Step>0)&&(AGV.Task_Step<100) )|
( (AGV.TaskManu_Step>0)&&(AGV.TaskManu_Step<100) )|
// ( (AGV.AxisEn_Step>0)&&(AGV.AxisEn_Step<100) )|
( (AGV.Test_Step>0)&&(AGV.Test_Step<100) )|
( (AGV.Conveyor_Step>0)&&(AGV.Conveyor_Step<100) )|
( (AGV.Line_Step>0)&&(AGV.Line_Step<100) )
)
VaIndexB_W(&AGV.OtheSta,4,1);
else VaIndexB_W(&AGV.OtheSta,4,0);
if( VaIndexB_R(&AGV.OtheSta,4)| Handnum )AGV.Time7_NotActNums=0;
if(AGV.Time7_NotActNums>17&&VaIndexDW_R(&F_AgvContr,15))
{ for(i=0;i<MaxMotNums;i++)
{ Motor[i].PcToM.PowerOn=0;}
}
}