my_rectify.c
691 Bytes
//#include "math.h"
//#include "all_value.h"
//#include "hardware.h"
////****************得到目标方向 等待纠偏介入
//void get_rectify(float dis,float dx,float dy,float i)//dis 间距 dy 横向偏差 dx纵向偏差
//{
// static float dirbias=0; //根据二维码得到的偏角
// if(80<=CodeP&&CodeP<=100) value_dirbias=CodeP-90; else
// if(170<=CodeP&&CodeP<=190)value_dirbias=CodeP-180; else
// if(260<=CodeP&&CodeP<=280)value_dirbias=CodeP-270; else
// if(0<=CodeP&&CodeP<=10) value_dirbias=CodeP; else
// if(350<=CodeP) value_dirbias=CodeP-360;
//
// if(Clr_Ok==1)dirbias=value_dirbias;
// guide_angle=(gyroangle+dirbias);
// target_phi=1.1*(atan(Distancex/(dis))*180)/PI;
//
//}