my_map.c
4.4 KB
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
//#include "hardware.h"
//#include "all_value.h"
//#include "math.h"
//#include "my_map.h"
//u8 getCurrentMapPointNum(u32 *buff)//获取当前地图中的
//{
// u8 num=0;
// u8 i=0;
// for(i=0;i<4;i++)
// {
// if(buff[i]!=0)num++;
// }
//
// return num;
//}
//void getCurrentMapDirDis(u8 pointNum,u8 *dir,double *dis)//获取当前地图中的每点的方向和距离
//{
// u8 i=0;
// for(i=0;i<3;i++)
// {
// dir[i]=0;
// dis[i]=0;
// }
// i=0;
// if(pointNum>1)
// {
// for(i=0;i<(pointNum-1);i++)
// {
// dir[i] = Judge_dir_run(x[i],y[i],x[i+1],y[i+1]);
// switch(dir[i])
// {
// case 1: dis[i] = xdis[i]; break;
// case 2: dis[i] = ydis[i]; break;
// case 3: dis[i] = xdis[i+1]; break;
// case 4: dis[i] = ydis[i+1]; break;
// default:dis[i] = 0; break;
// }
// }
// }
//}
//u8 getCurrnetRoungDir(u8 dir1,u8 dir2)//获取当前的走弧方向，左拐1，，右拐2，，直走0
//{
// u8 rounddir=0;
// if((dir1-dir2)==-1||(dir1-dir2)==3)rounddir=1;else
// if((dir1-dir2)==1||(dir1-dir2)==-3)rounddir=2;else rounddir=0;
// return rounddir;
//}
//u8 getCurrentMapRoundMsg(u8 pointNum,u8 *dir,double *dis,u32 *startendpoint)//获取走弧的信息，入弧点，，出弧点，，走弧的方向，，返回值是否需要走弧
//{
// u8 flag=0;
// switch(pointNum)
// {
// case 3: if(dir[0]!=dir[1]&&pt[1]==14)
// {
// flag=1;
// startendpoint[0]=codeValue[0];
// startendpoint[1]=codeValue[2];
// startendpoint[2]=getCurrnetRoungDir(dir[0],dir[1]);
// }else
// {
// flag=0;
// startendpoint[0]=0;
// startendpoint[1]=0;
// startendpoint[2]=0;
// }
// break;
// case 4: if(dir[0]!=dir[1]&&pt[1]==14)
// {
// flag=1;
// startendpoint[0]=codeValue[0];
// startendpoint[1]=codeValue[2];
// startendpoint[2]=getCurrnetRoungDir(dir[0],dir[1]);
// }else
// if(dir[1]!=dir[2]&&pt[2]==14)
// {
// flag=1;
// startendpoint[0]=codeValue[1];
// startendpoint[1]=codeValue[3];
// startendpoint[2]=getCurrnetRoungDir(dir[1],dir[2]);
// }else
// {
// flag=0;
// startendpoint[0]=0;
// startendpoint[1]=0;
// startendpoint[2]=0;
// }
// break;
// default:flag=0;
// startendpoint[0]=0;
// startendpoint[1]=0;
// startendpoint[2]=0;
// break;
// }
// return flag;
//}
//u32 RoundStartEndPoint[3]={0};
//u8 roundFlag=0;
//u8 CurrentMapPointNum=0;
//u8 DirInCurrentMap[3] = {0};
//double DisInCurrentMap[3] = {0};
//void get_scheduler_msg(void) //地图信息
//{
// u8 turnpointnum=0;
// CurrentMapPointNum = getCurrentMapPointNum(codeValue); //获取当前地图中有几个二维码
// getCurrentMapDirDis(CurrentMapPointNum,DirInCurrentMap,DisInCurrentMap); //获取当前地图中的有效方向和有效的距离
// roundFlag = getCurrentMapRoundMsg(CurrentMapPointNum,DirInCurrentMap,DisInCurrentMap,RoundStartEndPoint); //获取当前地图中是否存在走胡，入弧点和出弧点
//
// switch(CurrentMapPointNum)
// {
// case 2: if(pt[1]==14)
// {
// turnpointnum=1;
// }else
// {
// turnpointnum=2;
// }break;
// case 3: if(DirInCurrentMap[0]!=DirInCurrentMap[1])
// {
// if(pt[1]==14)
// {
// turnpointnum=1;
// }else
// {
// turnpointnum=2;
// }
// }else
// if(DirInCurrentMap[0]==DirInCurrentMap[1])
// {
// if(pt[2]==14)
// {
// turnpointnum=2;
// }else
// {
// turnpointnum=3;
// }
// }
// break;
// case 4: if(DirInCurrentMap[0]!=DirInCurrentMap[1])
// {
// if(pt[1]==14)
// {
// turnpointnum=1;
// }else
// {
// turnpointnum=2;
// }
// }else
// if(DirInCurrentMap[1]!=DirInCurrentMap[2])
// {
// if(pt[2]==14)
// {
// turnpointnum=2;
// }else
// {
// turnpointnum=3;
// }
// }else
// {
// if(pt[3]==14)
// {
// turnpointnum=3;
// }else
// {
// turnpointnum=4;
// }
// }
// break;
// default:turnpointnum=1;break;
// }
//
// get_startstopcode_dir[0]=codeValue[0];
// get_startstopcode_dir[1]=codeValue[turnpointnum-1];
// get_startstopcode_dir[2]=DirInCurrentMap[0];
// get_startstopcode_dir[3]=turnpointnum;
//}
///****************************************************************/
//float get_distance(double *dis,u8 cnt,u8 cntnew)//计算行走距离，dis是当前地图中的每两点间的距离，cnt是在一条直线上的点的个数，cntnew相较上一次地图中多了几个点
//{
// float i=0;
// u8 j=0;
//
// if(cnt<2||cnt>4)
// {
// i=0;
// }else
// {
// for(j=0;j<cntnew;j++)
// {
// i+=dis[cnt-2-j];
// }
// }
// return i;
//}