my_arc.c
1019 Bytes
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
#include "math.h"
#include "hardware.h"
#include "my_arc.h"
double arc_speed=0;
double DistanceArc=0;
u8 arc_start_flag=0;
//u8 speedArc(double dis,double pos)
//{
// u8 isok=0;
// if(radarstop==1)
// {
// arc_speed=0;
// }else
// {
// if(pos<dis-300)
// {
// arc_speed=0.3;
// }else
// if(pos<dis)
// {
// arc_speed=0.1;
// }else
// {
// arc_speed=0;
// if(flagcode)
// {
// isok=1;
// }else
// {
// isok=0;
// }
// }
// }
// return isok;
//}
//void guid_arc(double a,double r,u8 c)//走弧 的动作 a是中心速度 r弧半径 c是弧方向
//{
// float kk1 = (r-0.5*dataWheelsDistance)/r;
// float kk2 = (r+0.5*dataWheelsDistance)/r;
// woodman(0,1,1);
// if(c==1)//左
// {
// speed_set_mms(1,1000*a*kk1,1000*kk1,1000*kk1);
// speed_set_mms(2,1000*a*kk2,1000*kk2,1000*kk2);
// }else
// if(c==2)//右
// {
// speed_set_mms(1,1000*a*kk2,1000*kk2,1000*kk2);
// speed_set_mms(2,1000*a*kk1,1000*kk1,1000*kk1);
// }else
// {
// speed_set_mms(1,0,1000,1000);
// speed_set_mms(2,0,1000,1000);
// }
//}