IN_OUT.h
2.72 KB
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
#ifndef __INOUT_H
#define __INOUT_H
#include "sys.h"
#include "my_data.h"
#include "My_GetAdc.h"
#include "math.h"
/******************IO口输入输出*******************************************/
/*********IO_IN************/
/**手执器**/
extern u8 Handnum; //手执器键值
extern u8 IN_Forward; //前进
extern u8 IN_Backward; //后退
extern u8 IN_Left; //左移
extern u8 IN_Right; //右移
extern u8 IN_Cw; //顺转
extern u8 IN_CCw; //逆转
extern u8 IN_Up; //上升
extern u8 IN_Down; //下降
extern u8 IN_Stop; //急停复位
extern u8 IN_HelmLeft; //左移
extern u8 IN_HelmRight; //右移
/**面板外部**/
extern u8 IN_Mode; //模式按钮
extern u8 IN_Safe; //安全触边检测
extern u8 IN_EmergStop; //急停按钮
extern u8 IN_Reset; //复位键
/**驱动采集**/
//u8 IN_Motorerr1=0; //电机报错1
//u8 IN_Motorerr2=0; //电机报错2
//u8 IN_Motorerr3=0; //电机报错3
//u8 IN_Motorerr4=0; //电机报错4
//u8 Motorerr=0; //电机报错
/**避障+测量雷达信息采集**/
extern u8 IN_LRadarB_Near; //TIM_F近区域触发
extern u8 IN_LRadarB_Middle; //TIM_F中区域触发
extern u8 IN_LRadarB_Far; //TIM_F远区域触发
extern u8 IN_LRadarB_Ok; //
extern u8 IN_LRadarF_Near; //Scan_F近区域触发
extern u8 IN_LRadarF_Middle; //Scan_F中区域触发
extern u8 IN_LRadarF_Far; //Scan_F远区域触发
extern u8 IN_LRadarF_Ok; //
/**驱动采集**/
extern u8 IN_Motorerr1; //电机报错1
extern u8 IN_Motorerr2; //电机报错2
extern u8 IN_Motorerr3; //电机报错3
extern u8 IN_Motorerr4; //电机报错4
extern u8 Motorerr; //电机报错
/**普通光电检测**/
extern u8 IN_UpLimit; //
extern u8 IN_DownLimit; //
extern u8 IN_LimitL; //左限位检测
extern u8 IN_LimitR; //左限位检测
extern u8 IN_LimitL2; //左限位检测
extern u8 IN_LimitR2; //左限位检测
extern u8 IN_InitPoint1; //
extern u8 IN_InitPoint2; //
/**其他**/
extern u8 IN_SensorPower; //传感器供电检测
extern u8 IN_Cargo1; //平台上货物检测
extern u8 IN_Cargo2; //平台上货物检测
extern u8 IN_HydraOilOk;//液压油检测
/**************************IO_OUT*********************************************/
/**三色灯+蜂鸣器**/
extern u8 Out_LEDG; //绿灯
extern u8 Out_LEDY; //黄灯
extern u8 Out_LEDW; //白灯
extern u8 Out_BEEP; //蜂鸣器
/**其他输出**/
extern u8 Out_Poweroff; //小车关机
extern u8 Out_Charge; //充电
extern u8 Out_ApReon; //moxa重启
extern u8 Out_UpCCDLed; //TIM_IN4
extern u8 Out_SetEncoder; //
extern u8 Out_Fan1Power; //风扇1电源中间
extern u8 Out_Fan2Power; //风扇2电源
extern u8 Out_DownValve; //下降阀
extern u8 Out_SystemLed;
void In_Pro(void); //获取DI具体对应信息
void Out_Pro(void); //将输出DO对应到输出口
void IO_Force(void); //
#endif