ErrCourse.h
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#ifndef __ERRCOURSE_H
#define __ERRCOURSE_H
#include "sys.h"
#include "my_data.h"
#include "My_GetAdc.h"
#include "math.h"
void Err_Pro(void);
extern int Err_sign[2];
extern int ErrEnd_sign[2];
void Set_ErrID(u8 ID,u8 TF);//将错误号对应到位上
void Err_Clear(u8 No);
u8 Read_ErrID(u8 ID);//读取错误号对应位的状态
/*****
CASE ErrId OF
0: 正常
1:
Err_sign[0].0 :='任务不合理（任务起始终止方向均为零）';
2:
Err_sign[0].2 :='任务不合理（动作类型无法识别）';
3:
Err_sign[0].3 :='任务不合理（Z轴高度不正确）';
4:
Err_sign[0].4 :='通讯校验位有误';
5:
Err_sign[0]. :='任务不合理（当前点不在路径点里）';
6:
Err_sign[0]. :='任务中无码时间过长';
7:
Err_sign[0]. :='行走起始码不在地图中';
8:
Err_sign[0]. :='耦合异常';
9:
Err_sign[0]. :='';
10:
Err_sign[0]. :='升降起始高低位不符';
11:
Err_sign[0]. :='下降异常';
12:
Err_sign[0]. :='DCS暂停时间过长';
13:
Err_sign[0]. :='行走丢失多码';
14:
Err_sign[0]. :='激光雷达暂停时间过长';
15:
Err_sign[0]. :='左电机报错';
16:
Err_sign[0]. :='右电机报错';
17:
Err_sign[0]. :='升降电机报错';
18:
Err_sign[0]. :='旋转电机报错';
19:
Err_sign[0]. :='充电异常';
20:
Err_sign[0]. :='急停键被按下';
21:
Err_sign[0]. :='测距异常';
22:
Err_sign[0]. :='读XML错误';
23:
Err_sign[0]. :='多电机报错';
24:
Err_sign[0]. :='模块未OP';
25:
Err_sign[0]. :='陀螺仪超限位';
26:
Err_sign[0]. :='耦合时转盘不同步';
27:
Err_sign[0]. :='';
28:
Err_sign[0]. :='触边被触发';
29:
Err_sign[0]. :='货架异常，无上码';
30:
Err_sign[0]. :='1号滚筒异常';
31:
Err_sign[0]. :='2号滚筒异常';
32:
Err_sign[1]. :='温度异常';
33:
Err_sign[1]. :='出入货任务时滚筒左侧限位报错';
34:
Err_sign[1]. :='出入货任务时滚筒右侧限位报错';
35:
Err_sign[1]. :='1号滚筒出货超时';
36:
Err_sign[1]. :='1号滚筒入货超时';
37:
Err_sign[1]. :='2号滚筒出货超时';
38:
Err_sign[1]. :='2号滚筒入货超时;
39:
Err_sign[1]. :='行走任务滚筒双限位报错;
40:
Err_sign[1]. :='1#舵轮行走轴报错';
41:
Err_sign[1]. :='1#舵轮转向轴报错';
42:
Err_sign[1]. :='2#舵轮行走轴报错';
43:
Err_sign[1]. :='2#舵轮转向轴报错';
44:
Err_sign[1]. :='激光定位位置丢失';
45:
Err_sign[1]. :='升降超时';
46:
Err_sign[1]. :='激光定位超时';
47:
Err_sign[1]. :='CCD定位超时';
48:
Err_sign[1]. :='行走过程横向偏差过大';
49:
Err_sign[1]. :='轴不在线';
41:
Err_sign[1]. :='模块不在线';
42:
Err_sign[1]. :='等待任务内容超时';
行走过程横向偏差过大
***/
#endif