Test.c
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#include "hardware.h"
#include "all_value.h"
/*********************************************************************************
函数名：
功能：
参数：
返回：无返回。
实现方法：
编程：pcy
日期：2021-12-16
*********************************************************************************/
void Test_Pro(void)//
{
switch(AGV.Test_Step)
{
case 0: //先判断启动信号
if (VaIndexDW_R(&Touch_Contr,7))
{
switch(SysKey)
{
case 2003:AGV.Test_Step=1;break;//1-2进行升降到特定高度测试
case 2004:AGV.Test_Step=10;break;//10-19进行连续升降测试
case 2007:AGV.Test_Step=20;break;//20-39进行CCD旋转测试
case 2008:AGV.Test_Step=40;break;//40-59进行Slam旋转测试
default:
if(SysKey>2009&&SysKey<2018)AGV.Test_Step=60;break;
}
}
break;
/*单次升/降测试*/
case 1: //升
AGV.UpDown_Step=1;
AGV.Type3_Ac=4;
F_Un.Dis_Height_T=(float)Touch_Dis;
AGV.Test_Step++;
break;
case 2: //
if (AGV.UpDown_Step==100)AGV.Test_Step=0;
break;
/*持续升降测试测试*/
case 10: //升
AGV.UpDown_Step=1;
AGV.Type3_Ac=2;
AGV.Test_Step++;
break;
case 11: //
if (AGV.UpDown_Step==100){AGV.Test_Step++; Tim7_TaskDelayNums=0; }
break;
case 12: //降
if (Tim7_TaskDelayNums>0)
{
AGV.UpDown_Step=1;
AGV.Type3_Ac=3;
AGV.Test_Step++;
}
break;
case 13: //降
if (AGV.UpDown_Step==100)
{
AGV.Test_Step++;
}
break;
case 14: //
if( VaIndexDW_R(&Touch_Contr,17) ) { AGV.Test_Step++; Tim7_TaskDelayNums=0;}
else AGV.Test_Step=0;
break;
case 15: //
if (Tim7_TaskDelayNums>1) AGV.Test_Step=10;
break;
/*CCD旋转对中持续测试*/
case 20: //CCD对中
AGV.Load_Step=1;
AGV.Type2_AdLev=12;
AGV.Test_Step++;
break;
case 21: //
if (AGV.Load_Step==100)AGV.Test_Step++;
break;
case 22: //
F_Un.A_CCD_T=0;
Tim7_TaskDelayNums=0;
AGV.Test_Step++;
break;
case 23: //
if (Tim7_TaskDelayNums>0){AGV.RotationCCD_Step=1;AGV.Test_Step++;}
break;
case 24: //
if (AGV.RotationCCD_Step==100)AGV.Test_Step++;
break;
case 25: //
if(F_Un.A_CCD_T>=270)
{ if( VaIndexDW_R(&Touch_Contr,17) )AGV.Test_Step=20;
else AGV.Test_Step=0;}
else
{ F_Un.A_CCD_T+=90;
Tim7_TaskDelayNums=0;
AGV.Test_Step=23;}
break;
/*SLAM旋转持续测试*/
case 40: //
AGV.Test_Step=42;
break;
case 42: //
F_Un.A_Slam_T=0;
Tim7_TaskDelayNums=0;
AGV.Test_Step++;
break;
case 43: //
if (Tim7_TaskDelayNums>0)
{ AGV.RotationSlam_Step=1;
Ang_MaxDelta=100;
AGV.Test_Step++;}
break;
case 44: //
if (AGV.RotationSlam_Step==100)AGV.Test_Step++;
break;
case 45: //
if(F_Un.A_Slam_T>=270)
{ if( VaIndexDW_R(&Touch_Contr,17) )AGV.Test_Step=40;
else AGV.Test_Step=0;}
else
{ F_Un.A_Slam_T+=90;
Tim7_TaskDelayNums=0;
AGV.Test_Step=43;}
break;
/*输送功能测试*/
case 60: //
Unionu8_1.ConyUpTy=0;
Unionu8_2.ConyDownTy=0;
if(Touch_Dis<25)//输送负速度方向与对接工位同向,即AGV的左侧或前侧对接测试
{
if(SysKey==2010)Unionu8_1.ConyUpTy=4;//10->单层动作：AGV上层接料；
else if(SysKey==2011)Unionu8_1.ConyUpTy=1;//11->单层动作：AGV上层卸料；
else if(SysKey==2012)Unionu8_2.ConyDownTy=4;//12->单层动作：AGV下层接料；
else if(SysKey==2013)Unionu8_2.ConyDownTy=1;//13->单层动作：AGV下层卸料；
}
else//输送正速度方向与对接工位同向,即AGV的右侧或后侧对接测试
{
if(SysKey==2010)Unionu8_1.ConyUpTy=2;//10->单层动作：AGV上层接料；
else if(SysKey==2011)Unionu8_1.ConyUpTy=3;//11->单层动作：AGV上层卸料；
else if(SysKey==2012)Unionu8_2.ConyDownTy=2;//12->单层动作：AGV下层接料；
else if(SysKey==2013)Unionu8_2.ConyDownTy=3;//13->单层动作：AGV下层卸料；
}
AGV.Conveyor_Step=4;
AGV.Test_Step++;
break;
case 61: //
if (AGV.Conveyor_Step==100)AGV.Test_Step++;
break;
case 62: //
AGV.Test_Step=0;
break;
}
}
void Action_Fc(u8 Ty)//200-对中;201-升到顶;202-降到底;
{
switch(Ty)
{
case 200: //对中
AGV.Load_Step=1;AGV.Type2_AdLev=12;
break;
case 201: //升到顶
AGV.UpDown_Step=1;AGV.Type3_Ac=2;
break;
case 202: //降到底
AGV.UpDown_Step=1;AGV.Type3_Ac=3;
break;
}
}