裴昌跃 / AGVkunshantaiguang · Files

#ifndef __ROTATION_H
#define __ROTATION_H
#include "sys.h"
#include "my_data.h"
#include "math.h"
#include "Slam.h"






float AngDelta_Calculate(float Ang_S,float Ang_E);//根据起始角度和目标角度计算偏差角度，正值为偏左
float Dis_CalculateLine(Str_SlamPoint P_S,Str_SlamPoint P_E);//根据起始点和终止点直线距离
float Ang_CalculateLine(Str_SlamPoint P_S,Str_SlamPoint P_E);//根据起始点和终止点计算该直线的角度（0-360）

void AxisAllEn_Pro(void);//轴使能找原点初始操作
void Rotation_Pro(void);

extern u16 Ang_MaxDelta;//单位0.01度


typedef union {
	float A_CCD_T ;//参考CCD时的目标角度
	float A_Slam_T ;//参考SLAM时的目标角度
	float Dis_Char_T ;//充电距离
	float Dis_Height_T ;//充电距离
	float DeltaAng_Conveyor;//输送机构负速度方向与对接工位的角度差
}Union_Target;

extern Union_Target F_Un;//浮点类型目标值
#endif