Rotation.c
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#include "hardware.h"
#include "all_value.h"
/*********************************************************************************
函数名：
功能：
参数：
返回：无返回。
实现方法：
编程：
日期：2021-12-16
*********************************************************************************/
#define AngInDeltaEn 1u//调节后角度必须在范围内
float AngLineTarget;
u16 Ang_MaxDelta;//单位0.01度
void RotationSlam_Pro(void)//
{ float Ang_Delta;
switch(AGV.RotationSlam_Step)
{
case 1://
AGV.AxisEn_Step=1;
AGV.Axis_No=0x3E;
AGV.RotationSlam_Step++;
break;
case 2://舵轮组都已使能
if (AGV.AxisEn_Step==100)AGV.RotationSlam_Step=10;
break;
case 10:
VaIndexB_W(&SlamMess_Fresh,4,0);
AGV.RotationSlam_Step++;
break;
case 11:// SLAM最新信息且信息可靠 计算走距离量
if ( VaIndexB_R(&SlamMess_Fresh,4) && (Status_SlamLaser==2) )
{
Ang_Delta=AngDelta_Calculate(Ang_SlamAgv,F_Un.A_Slam_T);
if( fabs(Ang_Delta) <(float)Ang_MaxDelta*0.01f )AGV.RotationSlam_Step=90;//车姿与目标角度偏差过小，故不调整
else
{
Motor[3].PcToM.Angle_Target=Ang_Delta*Pi_Du*(float)Dis_AgvC_Helm*0.98f;
Motor[1].PcToM.Angle_Target=-Motor[3].PcToM.Angle_Target;
Motor[2].PcToM.AbsoluteHold_Enable=Motor[4].PcToM.AbsoluteHold_Enable=0;
Motor[2].PcToM.Angle_Target=Motor[4].PcToM.Angle_Target=AngCw_Helm;
AGV.RotationSlam_Step=20;//需要调整车身角度姿态
}
}
break;
case 20://启动舵轮转走一定距离
AGV.GoDis_Step=1;
AGV.RotationSlam_Step++;
break;
case 21://判断是否完成
if(AGV.GoDis_Step==100)AGV.RotationSlam_Step++;
break;
case 22://跳回判断角度偏差是否达到目标允许偏差范围
if(AngInDeltaEn)
AGV.RotationSlam_Step=10;
else AGV.RotationSlam_Step=90;
break;
case 90://
AGV.RotationSlam_Step=100;
break;
case 100://完成动作
break;
}
// if ( (AGV.Rotation_Step==0)|(AGV.Rotation_Step==100) )AGV.Rotation_Time5Nums=0;
// if(AGV.Rotation_Time5Nums>RotationPermitDelay_Time){;}
;
}
Union_Target F_Un;
u8 ceshi782=0;
void RotationCCD_Pro(void)
{
float Ang_Delta;
switch(AGV.RotationCCD_Step)
{
case 1://
AGV.AxisEn_Step=1;
AGV.Axis_No=0x3E;
AGV.RotationCCD_Step++;
VaIndexB_W(&AGV.OtheSta1,2,0);
break;
case 2://舵轮组都已使能
if (AGV.AxisEn_Step==100)AGV.RotationCCD_Step=10;
break;
case 10://根据相机当前角度计算旋转量
VaIndexB_W(&AGV.OtheSta1,0,1);
if(CCD_M[CameraNo].CodeOn)//0-下视觉；1-上视觉
{ Ang_Delta=AngDelta_Calculate(CCD_M[CameraNo].Ang,F_Un.A_CCD_T);
if( fabs(Ang_Delta)<=(float)Ang_MaxDelta*0.01f )AGV.RotationCCD_Step=90;//车姿与目标角度偏差过小，故车身角度不调整
else
{ if(CameraNo)Ang_Delta=0-Ang_Delta;
Motor[3].PcToM.Angle_Target=Ang_Delta*Pi_Du*(float)Dis_AgvC_Helm;
Motor[1].PcToM.Angle_Target=-Motor[3].PcToM.Angle_Target;
Motor[2].PcToM.AbsoluteHold_Enable=Motor[4].PcToM.AbsoluteHold_Enable=0;
Motor[2].PcToM.Angle_Target=Motor[4].PcToM.Angle_Target=AngCw_Helm;
AGV.RotationCCD_Step=20;//需要调整车身角度姿态
}
}
break;
case 20://启动舵轮转走一定距离
AGV.GoDis_Step=1;
AGV.RotationCCD_Step++;
break;
case 21://判断是否完成车身旋转
if(AGV.GoDis_Step==100)AGV.RotationCCD_Step++;
break;
case 22://跳回判断角度偏差是否达到目标允许偏差范围
if(AngInDeltaEn)
AGV.RotationCCD_Step=10;
else AGV.RotationCCD_Step=90;
break;
case 90://
AGV.RotationCCD_Step=100;
break;
case 100://完成动作
break;
}
}
void AgvGoDis_Pro(void)//舵轮走一定距离函数
{
switch(AGV.GoDis_Step)
{
case 1://
AGV.AxisEn_Step=1;
AGV.Axis_No=0x3E;
AGV.GoDis_Step++;
break;
case 2://舵轮组都已使能
if (AGV.AxisEn_Step==100){ AGV.GoDis_Step=20;ManuConfirm=0;}
break;
case 20://舵轮转向轴调至相应姿态
if ( ActionAutoEn|(ManuConfirm==1) )
{
if( VaIndexB_R(&AGV.AllAxisOK,2) )
{
Motor[2].PcToM.AbsoluteHold_Step=Motor[4].PcToM.AbsoluteHold_Step=1;
Motor[2].PcToM.AbsoluteHold_Enable=Motor[4].PcToM.AbsoluteHold_Enable=0;
AGV.GoDis_Step++;
}
ManuConfirm=0;
}
break;
case 21://舵轮转向轴完成转向
if( (Motor[2].PcToM.AbsoluteHold_Step==100)&&(Motor[4].PcToM.AbsoluteHold_Step==100) )
{
Motor[1].PcToM.SetZero_Step=Motor[3].PcToM.SetZero_Step=1;//车身旋转之前先将行走轴清零
AGV.GoDis_Step++;}
break;
case 22://判断是否完成置零+启动行走轴
if (ActionAutoEn|(ManuConfirm==1))
{
if( (Motor[1].PcToM.SetZero_Step==100) && (Motor[3].PcToM.SetZero_Step==100) )
{ Motor[1].PcToM.SpeedAbsolute_Step=Motor[3].PcToM.SpeedAbsolute_Step=1;
AGV.GoDis_Step++;
}
ManuConfirm=0;
}
break;
case 23://判断行走轴是否完成
if((Motor[1].PcToM.SpeedAbsolute_Step==100) && (Motor[3].PcToM.SpeedAbsolute_Step==100) )AGV.GoDis_Step++;
break;
case 24:
AGV.GoDis_Step=90;
break;
case 90://
AGV.GoDis_Step=100;
break;
case 100://完成动作
break;
}
}
float AngDelta_Calculate(float Ang_S,float Ang_E)//目标终止相对起始的偏角。正值为目标偏左
{
float AngDelta;
AngDelta=Ang_E-Ang_S;//目标角度减去起始角度
if ( fabs(AngDelta)>180 )
{ if( (AngDelta)>0 ) AngDelta=AngDelta-360;
else AngDelta=AngDelta+360;
}
if (AngDelta==-180.0f )AngDelta=180.0f;
return AngDelta;
}
#define DxlinePer 100//mm
float Ang_CalculateLine(Str_SlamPoint P_S,Str_SlamPoint P_E)////根据起始点和终止点计算该直线的角度（0-360）
{
float AngT;
float Dx,Dy;
Dx=P_E.X_Slam-P_S.X_Slam;
Dy=P_E.Y_Slam-P_S.Y_Slam;
if( fabs(Dx)==0)//X方向偏差小，可以认为走Y方向上
{ if(Dy>0)AngT=90;
else if(Dy<0) AngT=270;
else AngT=0;
}
else if( fabs(Dy)==0)//Y方向偏差小，可以认为走X方向上
{ if(Dx>0)AngT=0;
else AngT=180;
}
else
{ AngT=atan(Dy/Dx)*Du_Pi;
if(Dx<0)AngT+=180;
}
if(AngT<0)AngT+=360;
return AngT;
}
float Dis_CalculateLine(Str_SlamPoint P_S,Str_SlamPoint P_E)//根据起始点和终止点直线距离
{
return sqrt( pow((P_E.X_Slam-P_S.X_Slam),2)+ pow((P_E.Y_Slam-P_S.Y_Slam),2) );
}
void AxisAllEn_Pro(void)//轴使能找原点初始操作
{
u8 i;
u8 Ok;
switch(AGV.AxisEn_Step)
{
case 1://驱动舵轮组无故障
if ( ((AGV.Axis_No==0x3F)&&((AGV.AllAxisOK&0x0F)==0x0F)) //所有轴
)
AGV.AxisEn_Step=90;//AllAxisOK：位0-AGV所有存在轴正常无故障；1-AGV所有存在轴都已使能；2-舵轮使能无故障且原点找到 ；3-舵轮都使能无故障
else AGV.AxisEn_Step++;
AGV.AllAct_Time5Nums=0;
break;
case 2://驱动舵轮使能
for(i=0;i<MaxMotNums;i++)
{ if(Motor[i].Y&&VaIndexB_R(&AGV.Axis_No,i))Motor[i].PcToM.PowerOn=1;}
AGV.AxisEn_Step++;
break;
case 3://判断转向轴是否找到原点
if ((Motor[2].MToPc.Home_Found==0)&&VaIndexB_R(&AGV.Axis_No,2))Motor[2].PcToM.FindHome_Step=1;
if ((Motor[4].MToPc.Home_Found==0)&&VaIndexB_R(&AGV.Axis_No,4))Motor[4].PcToM.FindHome_Step=1;
AGV.AxisEn_Step++;
break;
case 4://需要操控的轴全部完成就绪
Ok=1;
for(i=0;i<MaxMotNums;i++)
{
if(Motor[i].Y&&VaIndexB_R(&AGV.Axis_No,i)&&(Motor[i].MToPc.Powered==0))
{ Ok=0;break;}
}
if (VaIndexB_R(&AGV.Axis_No,2)&& (Motor[2].MToPc.Home_Found==0))Ok=0;//轴0使能未完成
if (VaIndexB_R(&AGV.Axis_No,4)&& (Motor[4].MToPc.Home_Found==0))Ok=0;//轴0使能未完成
if(Ok)AGV.AxisEn_Step=90;
VaIndexB_W(&AGV.OtheSta1,3,0);
break;
case 90://
AGV.AllAct_Time5Nums=0;
AGV.AxisEn_Step=100;
break;
case 100://
break;
}
}
//Str_SlamPoint EndPoint;
void Rotation_Pro(void)
{
RotationCCD_Pro();
RotationSlam_Pro();
AgvGoDis_Pro();
}