RCS / RCS_Differential_Slam_Changsha · Files

namespace RCS.Model.Comm
{
    public class EnumMsg
    {
        /// <summary>
        /// AGV命令
        /// </summary>
        public enum AgvCommand : byte
        {
            无命令 = 0,
            删除任务 = 1,
            关机 = 2
        }

        /// <summary>
        /// 小车自身状态
        /// 10：自动、无码（报警）；11:自动、空闲；12:自动、歪码（报警、占位）；
        /// 13：忙碌；14:充电中；20:手动、无码；21:手动、有码（占位）
        /// </summary>
        public enum AGVState
        {
            无状态 = 0,
            自动暂停 = 9,
            自动空闲 = 11,
            自动忙碌 = 13,
            充电中 = 14,
            离线 = 15,
            手动 = 20
        }

        /// <summary>
        /// AGV货物状态
        /// </summary>
        public enum InStock
        {
            初始化 = -1,
            全部无货 = 0,
            上层有货 = 1,
            下层有货 = 2,
            全部有货 = 3
        }

        /// <summary>
        /// AGV滚筒状态
        /// </summary>
        public enum RollerState
        {
            初始化 = -1,
            全部停止 = 0,
            上层滚动 = 1,
            下层滚动 = 2,
            全部滚动 = 3
        }

        /// <summary>
        /// 小车顶升状态
        /// </summary>
        public enum HeightState
        {
            初始化 = 0,
            低位 = 1,
            中位 = 2,
            高位 = 3,
        }

        /// <summary>
        /// 小车配送类型
        /// </summary>
        public enum AgvType
        {
            差速 = 1,
            舵轮 = 2,
            叉车 = 3,
            滚筒 = 4,

        }
        /// <summary>
        /// AGV导航方式
        /// </summary>
        public enum AGVNavigationMode
        {
            QRCode,
            Laser,
        }

        /// <summary>
        /// 主任务类型
        /// </summary>
        public enum TaskType
        {
            普通行走,
            倒车行走,
            上升到顶,
            下降到底,
            充电,
            倒车充电,
            取消充电,
            输送线任务,
            充电桩输送线任务,
            无举升动做任务,
            出库区任务,
            倒车回家,
            充电桩倒车回家,
            回家,
            姿态调整,
            旋转,
            转盘旋转,
            对中,
            升降到指定高度,
            物料配送,
            物料出库,
            物料入库,
            配送测试,
            展厅配送测试,
            展厅激光配送,
        }

        /// <summary>
        /// 小车动作类型
        /// </summary>
        public enum ActionType : byte
        {

            //            0->无任务；1->普通行走；
            //2->上升到最高位置；3->下降到最低位置；
            //4->升降到指定高度，且高度明确；5->升降到特定高度，但高度不明确，需要到指定位置后才可明确；
            //6->充电；7->取消充电；8->倒车行走；
            //10->单层动作：AGV上层接料；11->单层动作：AGV上层下料；
            //12->单层动作：AGV下层接料；13->单层动作：AGV下层下料；
            //14->双层联动：AGV上层接料+AGV下层接料；15->双层联动：AGV上层接料+AGV下层下料；
            //16->双层联动：AGV上层下料+AGV下层接料；17->双层联动：AGV上层下料+AGV下层下料；
            //20->暂停；21->继续执行；
            //31->对中 32->旋转到指定角度（-180-180绝对位置） 33->旋转转盘角度（-180到180，正为顺时针）
            //99->删除任务；100->关机；


            普通行走 = 1,
            上升到顶 = 2,
            下降到底 = 3,
            升降到指定高度 = 4,
            升降到指定位置 = 5,
            充电 = 6,
            取消充电 = 7,
            倒车行走 = 8,
            等待 = 9,
            上层接料 = 10,
            上层下料 = 11,
            下层接料 = 12,
            下层下料 = 13,
            上层接料下层接料 = 14,
            上层接料下层下料 = 15,
            下层接料下层下料 = 16,
            下层下料下层下料 = 17,
            旋转右弧出 = 19,
            暂停 = 20,
            继续执行 = 21,


            对中 = 31,
            旋转 = 32,
            转盘旋转 = 33,

            删除任务 = 99,
            关机 = 100,
            升降 = 101,
            // 托盘旋转 = 102,
            写入码值 = 103
        }

        /// <summary>
        /// 基于原点的方向
        /// </summary>
        public enum Direction : short
        {
            //可看作逆时针表示
            // 无方向 = 0,
            X正方向 = 0,
            Y正方向 = 900,
            X负方向 = 1800,
            Y负方向 = -900,
            无方向 = 3600,
        }

        /// <summary>
        /// 点属性
        /// </summary>
        public enum PointType
        {
            普通行走点 = 1,
            避让点 = 2,
            充电点 = 3,
            站台点 = 4,
            站台附属点 = 5,
            托盘旋转点 = 6,
            回家点 = 7,
            旋转点 = 8,
            旋转附属点 = 9,
            死点 = 10,
            停靠附属点 = 11,
            整体旋转点 = 12,
            走弧点 = 13,
            虚拟点 = 14,
            走S行 = 15,
            暂停点 = 16,
            电梯关门点 = 17,
            电梯点 = 18,
            电梯等待点 = 19,
            对接点 = 20,
            对接等待点 = 21,
            不精准定位 = 22,
            姿态调整点 = 23
        }

        /// <summary>
        /// 舵轮调整属性
        /// </summary>
        public enum Adjust
        {

            /**
             * 0->不调整；
             * 1->此点到位后SLAM粗略调整；等级1
             * 2->此点到位后SLAM精确调整；等级2
             * 3->此点到位后SLAM精确调整；等级3
             * 101->此点到位后SLAM粗略调整；等级1（定位时需要参考外围参数信息）
             * 102->此点到位后SLAM精确调整；等级2（定位时需要参考外围参数信息）
             * 103->此点到位后SLAM精确调整；等级3（定位时需要参考外围参数信息）
             * 11->此点到位后CCD粗略调整；等级1
             * 12->此点到位后CCD精确调整；等级2
             * 13->此点到位后CCD精确调整；等级3
             * 111->此点到位后CCD粗略调整；等级1（定位时需要参考外围参数信息）
             * 112->此点到位后CCD精确调整；等级2（定位时需要参考外围参数信息）
             * 113->此点到位后CCD精确调整；等级3（定位时需要参考外围参数信息）
             * 若对中调整过程，需要外部参考信息，此时需在该值基础上+100
             **/
            不调整 = 0,
            SLAM调整等级1 = 1,
            SLAM调整等级2 = 2,
            SLAM调整等级3 = 3,

            CCD调整等级1 = 11,
            CCD调整等级2 = 12,
            CCD调整等级3 = 13,

            SLAM参考外围参数调整等级1 = 101,
            SLAM参考外围参数调整等级2 = 102,
            SLAM参考外围参数调整等级3 = 103,

            CCD参考外围参数调整等级1 = 111,
            CCD参考外围参数调整等级2 = 112,
            CCD参考外围参数调整等级3 = 113,
        }


        /// <summary>
        /// 起点终点类型
        /// </summary>
        public enum ConfigToFromPoint
        {
            等待分配 = 0,
            小车当前点 = 1,
            任务起点 = 2,
            任务终点 = 3,
            起点站台附属点 = 4,
            终点站台附属点 = 5,
            起点站台附属点的前置点 = 6,
            终点站台附属点的前置点 = 7,
            起点的前置点 = 8,
            终点的前置点 = 9,
            出库区倒车点 = 10,
            出库区放货前置点 = 11,
            充电桩姿态调整点 = 12,
            行走姿态调整点 = 13,
            等待点 = 20,
            过程点 = 101,
            过程点附属点 = 102,
            当前点附属点 = 111,
           
        }

        /// <summary>
        /// 请求类型
        /// </summary>
        public enum RequestType
        {
            请求站台预占 = 5,
            任务执行中 = 10,
            取货检查 = 20,
            取货请求 = 30,
            取货完成确认 = 40,
            放货检查 = 60,
            放货请求 = 70,
            放货完成确认 = 90,
            回传WMS完成信号 = 95,
            任务完成信号 = 100,
            信号发送完成 = 101,
            心跳 = 210,
            开快卷门 = 220,
            关快卷门 = 230,
            清空数据 = 240,
            请求任务终点=300,
        }

        //public enum RequestType
        //{
        //    请求站台预占 = 5,
        //    任务执行中 = 10,
        //    取货检查 = 20,
        //    取货请求 = 30,
        //    取货完成确认 = 40,
        //    放货检查 = 60,
        //    放货请求 = 70,
        //    放货完成确认 = 90,
        //    回传WMS完成信号 = 95,
        //    任务完成信号 = 100,
        //    信号发送完成 = 101,
        //    心跳 = 210,
        //    开快卷门 = 220,
        //    关快卷门 = 230,
        //    清空数据 = 240,
        //}

        /// <summary>
        /// 子任务状态
        /// </summary>
        public enum SubTaskState
        {
            等待分配终点 = 10,
            等待建立路径 = 20,
            建立路径失败 = 30,
            重建路径中 = 40,
            已建立路径 = 50,
            已下发 = 60,
            已执行 = 70,
            自动完成 = 100,
            手动完成 = 105,
            自动删除 = 110,
            手动删除 = 115,
        }

        /// <summary>
        /// 主任务状态
        /// </summary>
        public enum TaskState
        {
            初始化 = 0,
            手动重置 = 10,
            自动完成 = 100,
            手动完成 = 105,
            自动删除 = 110,
            手动删除 = 115,
        }

        /// <summary>
        /// 小车动作状态
        /// </summary>
        public enum ActState
        {
            未完成 = 0,
            已完成 = 1,
        }

        /// <summary>
        /// 取货还是放货
        /// </summary>
        public enum PickPut
        {
            取货 = 1,
            放货 = 2,
        }

        /// <summary>
        /// 错误信息
        /// </summary>
        public enum ErrMsg
        {
            无异常 = 0,
            小车号不存在 = 1,
            校验位错误 = 2,
            任务不存在 = 3,
            更新AGV信息失败 = 4,
            更新货架信息失败 = 5,
            更新点信息失败 = 6,
            任务不合理 = 7,
            小车状态不合理 = 8,
            货架位置不合理 = 9,
            当前点不在路径中 = 10,
            当前点不在地图中 = 11,
            不作处理 = 12,
            手动删除任务 = 13,
            更新子任务失败 = 14,
            更新主任务失败 = 15,
            主任务货架不存在 = 16,
            货架被锁定 = 17,
            站台任务已满 = 18,
            分解任务未找到起点或终点 = 19,
            站台未被启用 = 20,
            分解任务未找到任务ID = 21,
            位置信息丢失 = 45,
            获取货架高度失败 = 46,
        }

        //20180820
        /// <summary>
        /// 站台类型
        /// </summary>
        public enum StationType
        {
            充电桩 = 3,
            工位 = 4,
            回家位 = 7,
            缓存区 = 8,
            上料区 = 9,
            接料口 = 10,
            快速门 = 30,
            风淋门 = 40,
            输送线 = 50,
            液压升降台 = 60,
            电梯区 = 101,
            提升机区 = 102,
        }

        /// <summary>
        /// 托盘状态
        /// </summary>
        public enum StationState
        {
            初始化 = 0,
            无托盘 = 1,
            有托盘 = 2,
        }

        /// <summary>
        /// 任务分组
        /// </summary>
        public enum TaskGroup
        {
            RCS单步任务,
            RCS复合任务,
            WMS任务,
            配送,
        }

        /// <summary>
        /// 音乐
        /// </summary>
        public enum ActionMusic
        {
            行走 = 31,
            对中 = 28,
            旋转 = 33,
            上升 = 61,
            下降 = 62,
            充电 = 71,
            取消充电 = 81,
            输送卸货 = 93,
            输送取货 = 91,
            移栽 = 102,
        }




        public enum ChargeDirection
        {
            right = 1,
            up = 2,
            left = 3,
            down = 4,

        }
        [Flags]
        public enum SensorStatus : ushort
        {
            车顶有货 = 0b0000000000000001,
            车前有货 = 0b0000000000000010,
        }
        public enum DataType
        {

            BOOL = 1,
            BYTE,
            SBYTE,

            SHORT,
            USHORT,

            INT,
            UINT,
            LONG,
            ULONG,

            FLOAT,
            DOUBLE,

            STRING,

            Direction = 101,
            AGVState = 102,
            HeightState = 103,
            AGVErrorCode = 104,
            ActState = 105,
            RollerState = 107,
            SensorStatus = 108,
            ActionType = 109,
        }


        public enum RCSToAGV
        {
            电气未允许对接 = 1,
            电气交互未完成 = 2,

            无任务 = 11,
            RCS状态上报上游系统失败 = 12,
            请求上游系统目标工位中,

            AGV不在任务路线中 = 23,

            等待建立路径 = 21,
            建立路径失败 = 22,
            重建路径中 = 23,
            等待请求设备和上游系统 = 24,
            AGV未停准不能执行任务 = 25,
            不能重建路径 = 26,
            站台不存在 = 27,
            货叉高度和站台高度相差过大 = 28,
            RCS调度避让中 = 29,
        }

        /// <summary>
        /// 任务阶段
        /// </summary>
        public enum TaskStage
        {

            去取货 = 100,
            去往起点取货 = 110,
            去往过程点取货 = 120,

            取货中 = 200,
            起点取货中 = 210,
            过程点取货中 = 220,

            去放货 = 300,
            去往过程点放货 = 310,
            去往终点放货 = 320,

            放货中 = 400,
            过程点放货中 = 410,
            终点放货中 = 420,


            任务完成 = 1000,
        }
    }
}