GetSendData.cs
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using RCS.Model.ClientMoel;
using RCS.WinClient.Common;
using System.Drawing.Drawing2D;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
namespace RCS.WinClient.TCP
{
public class SendData
{
///// <summary>
///// 获取新动作
///// </summary>
///// <param name="intSonTaskNo">任务号</param>
///// <param name="objectMotion">动作列表</param>
///// <returns></returns>
//public static byte[] GetNewActionData(string sonTaskNo, List<RcsData> listMotion)
//{
// byte[] Data = new byte[73];
// Data[0] = 69;
// //任务号
// var TaskNo = BitConverter.GetBytes(uint.Parse(sonTaskNo));
// Data[1] = TaskNo[0];
// Data[2] = TaskNo[1];
// Data[3] = TaskNo[2];
// Data[4] = TaskNo[3];
// //手动控制
// if (listMotion == null)
// {
// //关机
// if (sonTaskNo == "21") { Data[5] = 21; }
// //手动控制
// //1代表开始手动动作；0代表结束当前动作
// if (sonTaskNo != "0") Data[71] = 1;
// else
// {
// Data[71] = (byte)int.Parse(sonTaskNo);
// }
// //手动控制动作类型
// Data[72] = (byte)int.Parse(sonTaskNo);
// for (int i = 1; i < 5; i++) { Data[i] = 0; }
// }
// else if (listMotion.Count != 0)
// {
// Data[5] = (byte)listMotion[0].TaskType; //动作类型
// int DTypeIndex = 0;
// foreach (RcsData newMotion in listMotion)
// {
// byte[] BarCode1 = new byte[4];
// byte[] DXpos = new byte[2];
// byte[] DYpos = new byte[2];
// byte[] DXdis = new byte[2];
// byte[] DYdis = new byte[2];
// uint barCode1 = uint.Parse(newMotion.BarcodeValue); //码值
// BarCode1 = BitConverter.GetBytes(barCode1);
// Data[6 + DTypeIndex] = BarCode1[0];
// Data[7 + DTypeIndex] = BarCode1[1];
// Data[8 + DTypeIndex] = BarCode1[2];
// Data[9 + DTypeIndex] = BarCode1[3];
// short xpos = (short)newMotion.IntX; //X坐标
// DXpos = BitConverter.GetBytes(xpos);
// Data[10 + DTypeIndex] = DXpos[0];
// Data[11 + DTypeIndex] = DXpos[1];
// short ypos = (short)newMotion.IntY; //Y坐标
// DYpos = BitConverter.GetBytes(ypos);
// Data[12 + DTypeIndex] = DYpos[0];
// Data[13 + DTypeIndex] = DYpos[1];
// short xdis = (short)newMotion.XLength; //X间距
// DXdis = BitConverter.GetBytes(xdis);
// Data[14 + DTypeIndex] = DXdis[0];
// Data[15 + DTypeIndex] = DXdis[1];
// short ydis = (short)newMotion.YLength; //Y间距
// DYdis = BitConverter.GetBytes(ydis);
// Data[16 + DTypeIndex] = DYdis[0];
// Data[17 + DTypeIndex] = DYdis[1];
// Data[18 + DTypeIndex] = (byte)newMotion.AgvOri;//车头方向
// Data[19 + DTypeIndex] = (byte)newMotion.PathPointType;//点属性
// Data[20 + DTypeIndex] = (byte)newMotion.PointTim;//防撞属性
// Data[21 + DTypeIndex] = (byte)newMotion.DialOri;//托盘属性
// DTypeIndex = DTypeIndex + 16;
// }
// }
// else
// {
// Data[5] = 99; //动作类型
// }
// Data[70] = ComnMethod.checkCode(Data, 71);
// return Data;
//}
///// <summary>
///// 获取舵轮新动作，为舵轮AGV重新获取协议
///// </summary>
///// <param name="intSonTaskNo"></param>
///// <param name="objectMotion"></param>
///// <returns></returns>
//public static byte[] GetDLActionData(string sonTaskNo, List<RcsData> listMotion)
//{
// byte[] Data = new byte[79];
// Data[0] = 79;
// //任务号
// var TaskNo = BitConverter.GetBytes(uint.Parse(sonTaskNo));
// Data[1] = TaskNo[0];
// Data[2] = TaskNo[1];
// Data[3] = TaskNo[2];
// Data[4] = TaskNo[3];
// if (listMotion.Count != 0)
// {
// Data[5] = 0; //动作类型
// int DTypeIndex = 0;
// foreach (RcsData newMotion in listMotion)
// {
// ushort barCode1 = ushort.Parse(newMotion.BarcodeValue); //码值
// var BarCode1 = BitConverter.GetBytes(barCode1);
// Data[6 + DTypeIndex] = BarCode1[0];
// Data[7 + DTypeIndex] = BarCode1[1];
// //X间距
// //Int16 xdis = (Int16)newMotion.intXLength;
// var DXdis = BitConverter.GetBytes((short)newMotion.XLength);
// Data[8 + DTypeIndex] = DXdis[0];
// Data[9 + DTypeIndex] = DXdis[1];
// //Y间距
// //Int16 ydis = (Int16)newMotion.intYLength;
// var DYdis = BitConverter.GetBytes((short)newMotion.YLength);
// Data[10 + DTypeIndex] = DYdis[0];
// Data[11 + DTypeIndex] = DYdis[1];
// //车头角度
// //Int16 ydis = (Int16)newMotion.o;
// var AgvOri = BitConverter.GetBytes((short)newMotion.Angle);
// Data[12 + DTypeIndex] = AgvOri[0];
// Data[13 + DTypeIndex] = AgvOri[1];
// //点属性
// Data[14 + DTypeIndex] = (byte)newMotion.PathPointType;
// //调节属性
// Data[15 + DTypeIndex] = (byte)newMotion.Adjust;
// //动作属性
// Data[16 + DTypeIndex] = (byte)listMotion[0].TaskType;
// //顶升高度或者充电距离
// var HeightOrDistance = BitConverter.GetBytes(newMotion.HeightOrLength);
// Data[17 + DTypeIndex] = HeightOrDistance[0];
// Data[18 + DTypeIndex] = HeightOrDistance[1];
// //防撞属性
// Data[19 + DTypeIndex] = (byte)newMotion.PointTim;
// //托盘属性
// Data[20 + DTypeIndex] = (byte)newMotion.DialOri;
// //方向属性
// Data[21 + DTypeIndex] = (byte)newMotion.TransportOri;
// //备用属性2
// Data[22 + DTypeIndex] = 0;
// Data[23 + DTypeIndex] = 0;
// DTypeIndex += 18;
// }
// }
// else
// {
// Data[5] = 99; //动作类型
// }
// Data[78] = ComnMethod.checkCode(Data, 79);
// return Data;
//}
///// <summary>
///// 关机
///// </summary>
///// <returns></returns>
//public static byte[] GetOffData()
//{
// byte[] Data = new byte[4];
// Data[0] = 0;
// Data[1] = 5;
// Data[2] = 0;
// Data[3] = ComnMethod.checkCode(Data, 4);
// return Data;
//}
/// <summary>
/// 根据新版的通信协议，给AGV下发指令
/// </summary>
/// <param name="intSonTaskNo"></param>
/// <param name="objectMotion"></param>
/// <returns></returns>
public static byte[] GetByte(RcsData rcsData, string AgvNo, string? TaskNo, string msg)
{
byte dataLength = 114;
byte[] Data = new byte[dataLength + 1];
Data[0] = dataLength;
//任务号
var subTaskNo = BitConverter.GetBytes(rcsData.SubTaskNo);
subTaskNo.CopyTo(Data, 1);
//AGV命令
Data[5] = (byte)rcsData.ActionType;
var agv = App.AgvList.FirstOrDefault(a=> a.AgvNo == AgvNo);
//地标和对应的动作
if (rcsData.Details.Count != 0)
{
if (rcsData.ActionType == Model.Comm.EnumMsg.ActionType.升降到指定高度)
{
//升降高度
var height = rcsData.Height == 0 ? (byte)rcsData.Details[0].Height : rcsData.Height;
BitConverter.GetBytes(height).CopyTo(Data, 6);
}
if (rcsData.ActionType == Model.Comm.EnumMsg.ActionType.上层下料)
{
//取放货的输送方向
var transportDirection = (short)rcsData.Details[0].TransportDirection;
BitConverter.GetBytes(transportDirection).CopyTo(Data, 8);
}
short td = 0;
if(rcsData.ActionType == Model.Comm.EnumMsg.ActionType.上层接料)
{
if (agv.AgvDirectionByMap == Model.Comm.EnumMsg.Direction.X正方向)
{
td = 1;
BitConverter.GetBytes(td).CopyTo(Data, 8);
}
else if (agv.AgvDirectionByMap == Model.Comm.EnumMsg.Direction.X负方向)
{
td = 2;
BitConverter.GetBytes(td).CopyTo(Data, 8);
}
}
if (rcsData.ActionType == Model.Comm.EnumMsg.ActionType.上层下料)
{
if (agv.AgvDirectionByMap == Model.Comm.EnumMsg.Direction.X正方向)
{
td = 4;
BitConverter.GetBytes(td).CopyTo(Data, 8);
}
else if (agv.AgvDirectionByMap == Model.Comm.EnumMsg.Direction.X负方向)
{
td = 3;
BitConverter.GetBytes(td).CopyTo(Data, 8);
}
}
if (rcsData.ActionType == Model.Comm.EnumMsg.ActionType.旋转)
{
//差速车只转转盘
var angle = rcsData.Angle == 0 ? rcsData.Details[0].DialAngle : rcsData.Angle;
if(agv.Barcode == "106")
{
angle = 90;
}
else
{
angle = 0;
}
BitConverter.GetBytes(angle).CopyTo(Data, 10);
}
if (rcsData.ActionType == Model.Comm.EnumMsg.ActionType.转盘旋转)
{
//差速车只转转盘
var angle = rcsData.Angle == 0 ? rcsData.Details[0].DialAngle : rcsData.Angle;
BitConverter.GetBytes(angle).CopyTo(Data, 16);
}
if (rcsData.ActionType == Model.Comm.EnumMsg.ActionType.对中)
{
Data[12] = (byte)rcsData.Details[0].AdjustX;
Data[14] = (byte)rcsData.Details[0].AdjustY;
Data[18] = (byte)rcsData.Details[0].Adjust;
}
Data[19] = (byte)rcsData.Details.Count;
int DTypeIndex = 20;
var pointBytes = new byte[14];
foreach (RcsDataDetail detail in rcsData.Details)
{
//地标值
var barcode = BitConverter.GetBytes(ushort.Parse(detail.Barcode));
barcode.CopyTo(pointBytes, 0);
//坐标X值
var xLength = BitConverter.GetBytes(detail.XLength);
xLength.CopyTo(pointBytes, 2);
//坐标Y值
var yLength = BitConverter.GetBytes(detail.YLength);
yLength.CopyTo(pointBytes, 6);
//点属性
pointBytes[10] = (byte)detail.PointType;
//雷达
pointBytes[11] = (byte)detail.Radar;
//是否横移
pointBytes[12] = (byte)(detail.IsLateralDisplacement ? 1 : 0);
//行走速度
pointBytes[13] = (byte)detail.Speed;
pointBytes.CopyTo(Data, DTypeIndex);
DTypeIndex += 14;
}
}
//取放货标识
Data[90] = (byte)rcsData.PickPut;
Data[101] = (byte)rcsData.RCSToAGV;
Data[dataLength] = ComnMethod.CheckCode(Data, dataLength);
//打印指令
var sb = new StringBuilder();
sb.Append($"AgvNo:{AgvNo}【回复动作】主任务号【{TaskNo}】子任务号:【{rcsData.SubTaskNo}】");
if (rcsData.Task != null)
{
var task = rcsData.Task;
sb.Append($"主任务类型【{task.TaskType}】起始站台:【{task.Initial}】起始地标【{task.StartBarcode}】终点站台【{task.Target}】终点地标【{task.EndBarcode}】");
}
sb.Append($"AGV命令【{rcsData.ActionType}】地标数量【{rcsData.Details.Count}】备注【{msg}】");
sb.AppendLine();
foreach (RcsDataDetail detail in rcsData.Details)
{
sb.Append($"地标值【{detail.Barcode}】坐标X值【{detail.XLength}】坐标Y值【{detail.YLength}】路径点属性【{detail.PointType}】调节属性【{detail.Adjust}】");
sb.Append($"动作类型【{detail.ActionType}】充电或顶升距离【{detail.Height}】雷达【{detail.Radar}】车头角度【{detail.AgvAngle}】");
sb.Append($"转盘角度【{detail.DialAngle}】转盘方向【{detail.DialDirection}】输送方向【{detail.TransportDirection}】行走速度【{detail.Speed}】 ");
sb.AppendLine();
}
App.ExFile.MessageLog($"SetMotion{AgvNo}", sb.ToString());
return Data;
}
/// <summary>
/// 根据新版的通信协议，给AGV下发指令
/// </summary>
/// <param name="intSonTaskNo"></param>
/// <param name="objectMotion"></param>
/// <returns></returns>
public static byte[] GetByte(RcsData rcsData, string AgvNo, string? TaskNo, string msg, bool flag)
{
byte[] Data = new byte[138];
Data[0] = 137;
//任务号
var subTaskNo = BitConverter.GetBytes(rcsData.SubTaskNo);
Data[1] = subTaskNo[0];
Data[2] = subTaskNo[1];
Data[3] = subTaskNo[2];
Data[4] = subTaskNo[3];
//AGV命令
Data[5] = (byte)rcsData.ActionType;
//地标数量
Data[6] = (byte)rcsData.Details.Count;
//地标和对应的动作
if (rcsData.Details.Count != 0)
{
int DTypeIndex = 7;
foreach (RcsDataDetail detail in rcsData.Details)
{
//地标值
var barcode = BitConverter.GetBytes(ushort.Parse(detail.Barcode));
Data[DTypeIndex] = barcode[0];
Data[1 + DTypeIndex] = barcode[1];
//坐标X值
var xLength = BitConverter.GetBytes(detail.XLength);
Data[2 + DTypeIndex] = xLength[0];
Data[3 + DTypeIndex] = xLength[1];
Data[4 + DTypeIndex] = xLength[2];
Data[5 + DTypeIndex] = xLength[3];
//坐标Y值
var yLength = BitConverter.GetBytes(detail.YLength);
Data[6 + DTypeIndex] = yLength[0];
Data[7 + DTypeIndex] = yLength[1];
Data[8 + DTypeIndex] = yLength[2];
Data[9 + DTypeIndex] = yLength[3];
//点属性
Data[10 + DTypeIndex] = (byte)detail.PointType;
//调节属性
Data[11 + DTypeIndex] = (byte)detail.Adjust;
//动作属性
Data[12 + DTypeIndex] = (byte)detail.ActionType;
//顶升高度或者充电距离
var heightOrDistance = BitConverter.GetBytes(detail.Height);
Data[13 + DTypeIndex] = heightOrDistance[0];
Data[14 + DTypeIndex] = heightOrDistance[1];
//雷达
Data[15 + DTypeIndex] = detail.Radar;
//车头角度
var AgvAngle = BitConverter.GetBytes((short)detail.AgvAngle);
Data[16 + DTypeIndex] = AgvAngle[0];
Data[17 + DTypeIndex] = AgvAngle[1];
//车头方向，展示取消
Data[18 + DTypeIndex] = 0;
//转盘角度
var dialAngle = BitConverter.GetBytes((short)detail.DialAngle);
Data[19 + DTypeIndex] = dialAngle[0];
Data[20 + DTypeIndex] = dialAngle[1];
//转盘方向
Data[21 + DTypeIndex] = (byte)detail.DialDirection;
//输送方向
Data[22 + DTypeIndex] = (byte)detail.TransportDirection;
//行走速度
Data[23 + DTypeIndex] = (byte)detail.Speed;
DTypeIndex += 24;
}
}
//取放货标识
Data[130] = (byte)rcsData.PickPut;
Data[137] = ComnMethod.CheckCode(Data, 137);
//打印指令
var sb = new StringBuilder();
sb.Append($"AgvNo:{AgvNo}【回复动作】主任务号【{TaskNo}】子任务号:【{rcsData.SubTaskNo}】");
if (rcsData.Task != null)
{
var task = rcsData.Task;
sb.Append($"主任务类型【{task.TaskType}】起始站台:【{task.Initial}】起始地标【{task.StartBarcode}】终点站台【{task.Target}】终点地标【{task.EndBarcode}】");
}
sb.Append($"AGV命令【{rcsData.ActionType}】地标数量【{rcsData.Details.Count}】备注【{msg}】");
sb.AppendLine();
foreach (RcsDataDetail detail in rcsData.Details)
{
sb.Append($"地标值【{detail.Barcode}】坐标X值【{detail.XLength}】坐标Y值【{detail.YLength}】路径点属性【{detail.PointType}】调节属性【{detail.Adjust}】");
sb.Append($"动作类型【{detail.ActionType}】充电或顶升距离【{detail.Height}】雷达【{detail.Radar}】车头角度【{detail.AgvAngle}】");
sb.Append($"转盘角度【{detail.DialAngle}】转盘方向【{detail.DialDirection}】输送方向【{detail.TransportDirection}】行走速度【{detail.Speed}】 ");
sb.AppendLine();
}
App.ExFile.MessageLog($"SetMotion{AgvNo}", sb.ToString());
return Data;
}
}
}