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using Microsoft.AspNetCore.Authorization;
using Microsoft.AspNetCore.Builder;
using RCS.Dal;
using RCS.Model.ClientMoel;
using RCS.Model.Comm;
using RCS.Model.Entity;
using RCS.Model.PLC;
using RCS.WinClient.Common;
using RCS.WinClient.PLC;
using RCS.WinClient.TCP;
using RCS.WinClient.WebApi.Client;
using SqlSugar;
using System.Collections.Generic;
using System.Data;
using System.Reflection.Emit;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Interop;
namespace RCS.WinClient.Service
{
public class MsgManage
{
/// <summary>
/// 处理客户端指令
/// </summary>
/// <param name="clientMsg">客户端数据</param>
/// <param name="socketOpt">客户端对象</param>
public static void TcpManage(AgvData clientMsg, SocketOpt socketOpt)
{
try
{
AgvHeartManage(clientMsg, socketOpt);
#region 发生错误之后的处理
// 发生错误之后的处理
//记录acs的异常信息，清空agv动做
if (clientMsg.NewErrMsg != 0)
{
if (!clientMsg.NewErrMsg.In(EnumMsg.ErrMsg.无异常, EnumMsg.ErrMsg.不作处理, EnumMsg.ErrMsg.任务不存在))
{
App.ExFile.MessageBusinessErr("BusinessException", $"{clientMsg.ClientAgv.AgvNo}业务处理异常:任务号:{clientMsg.SubTaskNo}:{clientMsg.NewErrMsg}={clientMsg.ClientAgv.StopReason}");
}
if ((clientMsg.NewErrMsg != EnumMsg.ErrMsg.无异常 && clientMsg.ClientAgv.AgvTask != null && clientMsg.ClientAgv.AgvState < EnumMsg.AGVState.离线)
|| clientMsg.NewErrMsg == EnumMsg.ErrMsg.任务不存在)
{
//任务不存在就直接给AGV发送完成
var rcsData = new RcsData(clientMsg.SubTaskNo, null) { ActionType = EnumMsg.ActionType.删除任务 };
socketOpt.SendData = SendData.GetByte(rcsData, clientMsg.ClientAgv.AgvNo, null, clientMsg.NewErrMsg.ToString());
}
else if (App.OffAgvNos.Contains(clientMsg.AgvNo))
{
//无任务且不在充电的AGV关机
Base_Agv offAgv = App.AgvList.First(a => a.AgvNo == clientMsg.AgvNo);
if (offAgv != null && offAgv.AgvTask == null && offAgv.AgvType == EnumMsg.AgvType.差速 && offAgv.AgvState != EnumMsg.AGVState.充电中)
{
Base_Point point = App.PointList.First(a => a.Barcode == offAgv.Barcode);
if (point != null && (point.PointType == EnumMsg.PointType.回家点 || point.PointType == EnumMsg.PointType.充电点))
{
var rcsData = new RcsData(clientMsg.SubTaskNo, null) { ActionType = EnumMsg.ActionType.关机 };
socketOpt.SendData = SendData.GetByte(rcsData, clientMsg.ClientAgv.AgvNo, null, "关机");
}
}
}
}
#endregion
}
catch (Exception ex)
{
throw new Exception($"TcpManage方法，异常信息:{ex.Message}，\n 堆栈：{ex.StackTrace}");
}
}
/// <summary>
/// 处理Agv心跳指令
/// </summary>
/// <param name="clientMsg">客户端数据</param>
/// <param name="socketOpt">客户端对象</param>
public static void AgvHeartManage(AgvData clientMsg, SocketOpt socketOpt)
{
try
{
var agv = clientMsg.ClientAgv;
var oldBarcode = agv.Barcode;
if (agv.RCSBarcode != 0)
{
agv.Barcode = agv.RCSBarcode.ToString();
}
else
{
// 如果AGV上传了地标，就采用AGV的地标。否则车不是忙碌，就从坐标推断所在的地标
if (agv.AgvState != EnumMsg.AGVState.自动忙碌)
{
//如果AGV的点位是空，且【充电中】，就采用对应的充电点。否则就认为车在距离小于20厘米的最近地标。
if (agv.AgvState == EnumMsg.AGVState.充电中)
{
var ChooseStation = App.StationList.FirstOrDefault(t => t.Name == agv.LockStation?.Name);
if (ChooseStation != null)
{
agv.Barcode = ChooseStation.Barcode;
}
}
else
{
bool positioning = false;
//如果有任务，就沿着路径来推算AGV当前位置
if (agv.AgvTask != null && agv.AgvTask.SubTaskList.Count > 0)
{
foreach (var pathPoint in agv.AgvTask.SubTaskList[0].PathPointList)
{
if (!pathPoint.IsCorner)
{
double distance = pathPoint.Point.GetDistance(agv.AgvNo, agv.XLength, agv.YLength);
if (distance < App.PointRange)
{
agv.Barcode = pathPoint.Barcode;
positioning = true;
break;
}
}
}
}
//如果从路径中推算定位失败，在所有的点位中进行推算AGV当前位置
if (!positioning)
{
var point = App.PointList
.Select(t => new { t.Barcode, t.PointType, Distance = t.GetDistance(agv.AgvNo, agv.XLength, agv.YLength) })
.Where(t => t.Distance < App.PointRange)
.OrderBy(t => t.Distance)
.FirstOrDefault();
if (point != null)
{
agv.Barcode = point.Barcode;
positioning = true;
}
}
if (!positioning
&& (agv.AgvType != EnumMsg.AgvType.差速
|| agv.AgvType == EnumMsg.AgvType.差速 && (agv.XLength != 0 || agv.YLength != 0)
)
&& agv.IsInMap()
)
{
agv.Barcode = agv.Barcode;
positioning = true;
}
if (!positioning)
{
agv.RCSToAGV = EnumMsg.RCSToAGV.AGV不在任务路线中;
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, "AGV不在路径上，不能定位！");
}
}
}
}
//更新AGV锁定地标、报警信息
if (!string.IsNullOrEmpty(agv.Barcode))
{
var updateResult = UpdateManage.UpdateAgvMsg(agv);
if (!updateResult.IsSuccess)
{
App.ExFile.MessageError("AgvHeartManage", $"更新AGV{agv.AgvNo}和货架信息失败，原因：{updateResult.Message}");
return;
}
//一边走，一遍删除路径
var currentPathPoint = agv.PathPointList.FirstOrDefault(x => x.Barcode == agv.Barcode);
if (currentPathPoint != null)
{
//agv.PathPointList.RemoveAll(x => x.SerialNo < currentPathPoint.SerialNo && agv.PathPointList.Count > 2);
for (int i = 0; i < agv.PathPointList.Count; i++)
{
var path = agv.PathPointList[i];
if (path.SerialNo < currentPathPoint.SerialNo && agv.PathPointList.Count > 2)
{
agv.PathPointList.Remove(path);
i--;
}
}
}
}
//绘制AGV运动
if (oldBarcode != agv.Barcode)
{
//更新界面小车位置
App.Sharp.AgvChange(agv);
if (!string.IsNullOrEmpty(agv.Barcode))
{
//码值发生变化计算距离
agv.Milage += ComnMethod.GetDistance(oldBarcode, agv.Barcode);
UpdateManage.UpdateAgv(agv);
//更新上一个地标
agv.FrontBarcode = oldBarcode;
}
}
App.Sharp.AgvStateChange(agv);
//判断小车是否能执行任务，如果能执行就进入执行
if (CheckAgvState(clientMsg))
{
AgvDoWork(clientMsg, socketOpt);
}
if (clientMsg.NewErrMsg != 0)
{
App.ExFile.MessageBusinessErr("CheckAgvState", $"agv{agv.AgvNo}任务执行校验未通过：{clientMsg.NewErrMsg}");
}
//界面显示异常AGV信息
//if (string.IsNullOrEmpty(agv.Error))
//{
// agv.Error = agv.StopReason;
//}
}
catch (Exception ex)
{
throw new Exception($"AgvHeartManage方法，异常信息：{ex.Message}，\n 堆栈：{ex.StackTrace}"); ;
}
}
/// <summary>
/// 判断AGV状态是否可以执行任务
/// </summary>
/// <param name="clientMsg"></param>
/// <returns></returns>
public static bool CheckAgvState(AgvData clientMsg)
{
try
{
if (clientMsg.ClientAgv == null)
{
return false;
}
//得到当前小车信息
Base_Agv agv = clientMsg.ClientAgv;
if (agv.AgvTask != null && agv.AgvTask.SubTaskList.Count > 0 && agv.AgvState != EnumMsg.AGVState.自动忙碌)
{
var subTask = agv.AgvTask.SubTaskList[0];
// 被标记为【已删除】的非充电子任务，就不给小车发送指令
if (subTask.SubTaskState > EnumMsg.SubTaskState.自动完成)
{
//如果车不是忙碌，或者不是普通行走、倒车行走，就能删除
var actionType = new EnumMsg.ActionType[] { EnumMsg.ActionType.普通行走, EnumMsg.ActionType.倒车行走, EnumMsg.ActionType.充电, EnumMsg.ActionType.取消充电 };
if (agv.AgvState != EnumMsg.AGVState.自动忙碌 || !actionType.Contains(subTask.ActionType))
{
var taskDeleteResult = TaskManage.TaskDelete(agv.AgvTask);
if (!taskDeleteResult.IsSuccess)
{
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, $"删除任务失败，原因：{taskDeleteResult.Message}");
}
}
return false;
}
if (agv.AgvState == EnumMsg.AGVState.手动
&& (agv.AgvTask.TaskType.Contains("充电") && !agv.AgvTask.TaskType.Contains("取消")
|| agv.AgvTask.TaskType.Contains("回家")))
{
var tempTask = agv.AgvTask;
var taskDeleteResult = TaskManage.TaskDelete(agv.AgvTask);
if (!taskDeleteResult.IsSuccess)
{
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, $"删除任务失败，原因：{taskDeleteResult.Message}");
}
App.ExFile.MessageBusinessErr("CheckAgvState", $"回家、充电任务过程中，agv{agv.AgvNo}被切为手动，任务{tempTask?.TaskNo}自动删除");
return false;
}
}
//如果状态不是自动，就让AGV停止执行
if (agv.AgvState == EnumMsg.AGVState.无状态 || agv.AgvState == EnumMsg.AGVState.手动)
{
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, $"小车状态不正确；当前状态是【{agv.AgvState}】");
if (clientMsg.SubTaskNo != 0)
{
clientMsg.NewErrMsg = EnumMsg.ErrMsg.小车状态不合理;
}
return false;
}
//如果状态是忙碌，但是任务号是0，就让AGV停止执行
if (agv.AgvState == EnumMsg.AGVState.自动忙碌 && clientMsg.SubTaskNo == 0)
{
clientMsg.NewErrMsg = EnumMsg.ErrMsg.小车状态不合理;
var msg = $"小车状态不正确；当前状态是【{agv.AgvState}】，但是上传的任务号是0";
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, msg);
App.ExFile.MessageError("CheckAgvState", msg);
return false;
}
//如果AGV有任务，但是RCS无任务，就让AGV停止执行
if (agv.AgvTask == null || agv.AgvTask.SubTaskList.Count == 0)
{
if (clientMsg.SubTaskNo != 0)
{
clientMsg.NewErrMsg = EnumMsg.ErrMsg.任务不存在;
}
return false;
}
var agvPoint = App.PointList.FirstOrDefault(x => x.Barcode == agv.Barcode);
// AGV不在地图中，如果有任务，就让停止任务
if (agvPoint == null)
{
if (clientMsg.SubTaskNo != 0)
{
clientMsg.NewErrMsg = EnumMsg.ErrMsg.当前点不在地图中;
}
var msg = $"AGV【{agv.AgvNo}】不在点位上";
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, msg);
App.ExFile.MessageError("CheckAgvState", msg);
return false;
}
//如果坐标不是AGV上传，且坐标的距离大于点位坐标范围，说明存放的AGV点位是旧点位，就不执行任务
if (agv.AgvState != EnumMsg.AGVState.自动忙碌 && agv.RCSBarcode == 0)
{
double distance = agvPoint.GetDistance(agv.AgvNo, agv.XLength, agv.YLength);
if (distance > App.PointRange && agv.AgvTask == null
||
distance > App.PointRange
&& (agv.AgvTask != null
&& !agv.AgvTask
.TaskType.In(EnumMsg.TaskType.上升到顶.ToString(),
EnumMsg.TaskType.普通行走.ToString(),
EnumMsg.TaskType.倒车行走.ToString(),
EnumMsg.TaskType.下降到底.ToString(),
EnumMsg.TaskType.旋转.ToString(),
EnumMsg.TaskType.转盘旋转.ToString())))
{
var msg = $"AGV上报的点位是【0】，上传的坐标【{agv.XLength}, {agv.YLength}】和点位的坐标【{agvPoint.XLength}, {agvPoint.YLength}】距离是【{distance}】，所以不能执行任务！";
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, msg);
return false;
}
}
var pickGood = new EnumMsg.ActionType[] { EnumMsg.ActionType.上层接料, EnumMsg.ActionType.下层接料 };
var pickPut = new EnumMsg.ActionType[] { EnumMsg.ActionType.上层接料, EnumMsg.ActionType.上层下料,
EnumMsg.ActionType.下层接料, EnumMsg.ActionType.下层下料,};
//得到当前小车的第一条子任务
Base_SubTask sonTask = agv.AgvTask.SubTaskList.First();
if (clientMsg.SubTaskNo == 0)
{
if (pickPut.Contains(sonTask.ActionType))
{
if (agv.Barcode != sonTask.EndBarcode)
{
var msg = $"当前任务【{agv.AgvTask.TaskNo}】的取放货，必须在取放货终点！";
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, msg);
agv.AgvTask.TaskErrMsg = msg;
return false;
}
//检查车的坐标和角度，如果偏移了就不允许取放货
//var checkResult = CheckDistance(agv);
//if (!checkResult.Success)
//{
// var msg = $"AGV【{agv.AgvNo}】不能在当点位【{agv.Barcode}】上执行任务【{agv.AgvTask.TaskNo}】的取放货操作，{checkResult.Message}";
// agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, msg);
// App.ExFile.MessageError("CheckAgvState", msg);
// return false;
//}
}
if (agv.ActState == EnumMsg.ActState.已完成)
{
clientMsg.NewErrMsg = EnumMsg.ErrMsg.任务不存在;
App.ExFile.MessageBusinessErr("CheckAgvState", $"AGV【{agv.AgvNo}】上报的任务号是0，动作状态是已完成", false);
return false;
}
}
if (clientMsg.SubTaskNo != 0)
{
// 如果任务号不是当前子任务号，就让AGV停止执行
if (clientMsg.SubTaskNo != sonTask.SubTaskNo)
{
clientMsg.NewErrMsg = EnumMsg.ErrMsg.任务不存在;
return false;
}
//如果任务状态小于执行中，就改为执行中
if (sonTask.SubTaskState < EnumMsg.SubTaskState.已执行)
{
if (sonTask.SubTaskState != EnumMsg.SubTaskState.已下发)
{
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, $"RCS还没下发任务【{agv.AgvTask.TaskNo}】的子任务【{sonTask.SubTaskNo}】！");
clientMsg.NewErrMsg = EnumMsg.ErrMsg.任务不合理;
return false;
}
if (sonTask.SubTaskNo != App.AvoidSubTaskNo)
{
sonTask.SubTaskState = EnumMsg.SubTaskState.已执行;
var _sonTaskDb = new BaseDal<Base_SubTask>();
var updateresult = _sonTaskDb.Update(it => it.SubTaskNo == sonTask.SubTaskNo, it => new Base_SubTask()
{
SubTaskState = EnumMsg.SubTaskState.已执行
});
if (!updateresult.IsSuccess)
{
sonTask.SubTaskState = EnumMsg.SubTaskState.已下发;
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, $"更新任务【{agv.AgvTask.TaskNo}】的子任务【{sonTask.SubTaskNo}】状态为【已执行】失败！");
return false;
}
}
}
#region 如果是滚筒AGV取放货任务，就要检查小车距离站台点位的距离和角度，如果距离和角度偏差大了，就要赶紧停下。
if (pickPut.Contains(sonTask.ActionType))
{
var stationName = pickGood.Contains(sonTask.ActionType) ? agv.AgvTask.Initial : agv.AgvTask.Target;
Base_Equipment? equipment = App.EquipmentList.FirstOrDefault(x => x.Name == stationName);
if (equipment == null)
{
var msg = $"当前任务【{agv.AgvTask.TaskNo}】的取放货，找不到对应的设备【{stationName}】，请检查基础数据！";
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, msg);
App.ExFile.MessageError("CheckAgvState", msg);
return false;
}
//AGV报错30（1号滚筒异常）、62（待启用的取放货错误），AGV会自动停止滚筒转动，就需要让站台停止转动
//if (agv.ErrorList[30] || agv.ErrorList[62])
//{
// //如果车发生了取放货的报警，就把任务初始化，并且让设备停下
// var msg = SubTaskInit(agv.Barcode, stationName);
// App.ExFile.MessageError("CheckAgvState", $"AGV取放货报警，{msg}");
// return false;
//}
//信号监控，如果PLC有信号，但是没有车正在执行，就清除RCS信号，同时恢复任务初始状态
////展厅测试屏蔽 CheckPLC(equipment);
// 任务监控，如果正在取放货，但是PLC没有允许取放货信号，就清除RCS信号，同时恢复任务初始状态
CheckTask(agv.AgvTask);
}
#endregion
// 如果任务状态小于 已经建立路径，就让AGV停止执行
if (sonTask.SubTaskState < EnumMsg.SubTaskState.已执行)
{
clientMsg.NewErrMsg = EnumMsg.ErrMsg.任务不合理;
return false;
}
}
// 这几种异常，依然可以执行任务
var errList = new List<string> { "充电", "入货超时", "出货超时" };
//子任务没有建立路径、有异常的小车不用处理
if (agv.StopReason != "" || !string.IsNullOrEmpty(agv.Error) && !errList.Exists(agv.Error.Contains))
{
var flag = agv.StopReason.Contains("不能定位")
&& agv.AgvTask != null
&& agv.AgvTask.TaskType.In(EnumMsg.TaskType.上升到顶.ToString(),
EnumMsg.TaskType.普通行走.ToString(),
EnumMsg.TaskType.倒车行走.ToString(),
EnumMsg.TaskType.旋转.ToString(),
EnumMsg.TaskType.转盘旋转.ToString(),
EnumMsg.TaskType.下降到底.ToString());
if (!flag)
return false;
}
if (sonTask.SubTaskState < EnumMsg.SubTaskState.已建立路径)
{
return false;
}
//对于当前有任务的小车
if (clientMsg.SubTaskNo != 0)
{
#region 取货请求：因为滚筒AGV取货需要AGV先转动，先给AGV下送指令，如果AGV滚筒转动再进行【取货请求】操作。因为AGV滚动后忙碌，进不来改到CheckAgvState方法中。
if (pickGood.Contains(sonTask.ActionType) && agv.RollerState == EnumMsg.RollerState.上层滚动)
{
if (sonTask.RequestType == EnumMsg.RequestType.取货请求)
{
//取货请求：因为取货需要AGV先转动，先给AGV下送指令，如果AGV滚筒转动再进行【取货请求】操作。
BllResult bllResult = EquipmentExecutor.Instance.RequestOperator(agv.AgvTask.Initial, EnumMsg.RequestType.取货请求);
if (bllResult.IsSuccess)
{
//TaskRequestType不更新到数据库，当TaskRequestType设置为【信号发送完成】，子任务动作完成后，直接更新子任务状态为【已完成】
sonTask.RequestType = EnumMsg.RequestType.信号发送完成;
}
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, bllResult.Message);
return false;
}
}
#endregion
if (agv.AgvState == EnumMsg.AGVState.自动忙碌 && agv.ActState == EnumMsg.ActState.未完成)
{
//如果到了子任务的终点，就解锁除了终点外的其他点位
if (agvPoint != null && agvPoint == sonTask.EndPoint)
{
List<Base_Point> lockedPoint = [sonTask.EndPoint];
UpdateManage.ClearPointLocked(lockedPoint, agv);
}
var msg = $"点位【{agv.Barcode}】的【{sonTask.ID}】号【{sonTask.ActionType}】动作未完成；";
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, msg);
return false;
}
}
// 检查小车是否在路径中
var pathPoint = agv.PathPointList.FirstOrDefault(a => a.Point.Barcode == agv.Barcode);
if (pathPoint == null)
{
pathPoint = sonTask.PathPointList.FirstOrDefault(x => x.Barcode == agv.Barcode);
if (pathPoint != null)
{
agv.PathPointList = sonTask.PathPointList.Where(x => x.SerialNo >= pathPoint.SerialNo).ToList();
return false;
}
if (sonTask.ActionType == EnumMsg.ActionType.普通行走)
{
//重建路径
UpdateManage.ResetPath(agv, sonTask);
}
else
{
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, $"AGV【{agv.AgvNo}】的点位【{agv.Barcode}】不在路径中，动作也不是普通行走，不能重建路径！");
//App.ExFile.MessageBusinessErr("SetMotion" + agv.AgvNo, $"AGV【{agv.AgvNo}】在【{agv.Barcode}】，当前点不在路径中，也不是普通行走，不能重建路径！");
}
clientMsg.NewErrMsg = EnumMsg.ErrMsg.当前点不在路径中;
return false;
}
agv.StopReason = string.Empty;
return true;
}
catch (Exception ex)
{
throw new Exception($"CheckAgvState方法，异常信息：{ex.Message}，\n 堆栈：{ex.StackTrace}"); ;
}
}
/// <summary>
/// 小车执行任务
/// </summary>
/// <param name="clientMsg"></param>
/// <param name="socketOpt"></param>
private static void AgvDoWork(AgvData clientMsg, SocketOpt socketOpt)
{
try
{
if (clientMsg.ClientAgv == null || clientMsg.ClientAgv.AgvTask == null || clientMsg.ClientAgv.AgvTask.SubTaskList.Count == 0)
{
return;
}
Base_Agv agv = clientMsg.ClientAgv;
Base_Task task = clientMsg.ClientAgv.AgvTask;
Base_SubTask subTask = agv.AgvTask.SubTaskList.First();
if (subTask.EndPoint == null)
{
return;
}
EnumMsg.TaskStage[] pickGood = [EnumMsg.TaskStage.去取货, EnumMsg.TaskStage.取货中];
EnumMsg.TaskStage[] putGood = [EnumMsg.TaskStage.去放货];
// 被标记为【已删除】的非充电子任务，就不给小车发送指令
if (subTask.SubTaskState > EnumMsg.SubTaskState.自动完成)
{
return;
}
if (agv.ActState == EnumMsg.ActState.未完成)
{
// 放货必须有货才行、且货叉高度和站台一致
if (subTask.TaskStage != null && ((EnumMsg.TaskStage)subTask.TaskStage).In(putGood))
{
if (agv.SensorStatus != EnumMsg.SensorStatus.车顶有货)//IsNotHaveGoods() ) //&& App.GetKeyValue("是否屏蔽空放异常") == 0)
{
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, $"子任务【{subTask.SubTaskNo}】不能下发，执行放货任务必须要有货！");
return;
}
//放货必须高位
if (!agv.AgvType.In(EnumMsg.AgvType.叉车, EnumMsg.AgvType.滚筒)
&& agv.HeightState == EnumMsg.HeightState.低位)
{
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, $"子任务【{subTask.SubTaskNo}】【{subTask.ActionType}】不能下发，AGV高度状态是【{agv.HeightState}】，放货必须是高位！");
return;
}
var target = App.StationList.First(t => t.Name == agv.AgvTask.Target);
if (Math.Abs(agv.AgvHeight - target.LowHeight) > 10)
{
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, $"子任务【{subTask.SubTaskNo}】【{subTask.ActionType}】不能下发，AGV顶升高度是【{agv.AgvHeight}】，站台高度是【{target.LowHeight}】！");
return;
}
}
//取货任务必须无货、且货叉高度和站台一致
if (subTask.TaskStage != null && ((EnumMsg.TaskStage)subTask.TaskStage).In(pickGood))
{
if (!agv.IsNotHaveGoods() && App.GetKeyValue("是否屏蔽重入异常") == 0)
{
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, $"子任务【{subTask.SubTaskNo}】不能下发，执行取货任务必须要无货！");
return;
}
//取料必须低位
if (!agv.AgvType.In(EnumMsg.AgvType.叉车, EnumMsg.AgvType.滚筒)
&& agv.HeightState != EnumMsg.HeightState.低位)
{
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, $"子任务【{subTask.SubTaskNo}】【{subTask.ActionType}】不能下发，AGV高度状态是【{agv.HeightState}】，取货必须是低位！");
return;
}
var initial = App.StationList.First(t => t.Name == agv.AgvTask.Initial);
if (Math.Abs(agv.AgvHeight - initial.LowHeight) > 10)
{
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, $"子任务【{subTask.SubTaskNo}】【{subTask.ActionType}】不能下发，AGV顶升高度是【{agv.AgvHeight}】，站台高度是【{initial.LowHeight}】！");
return;
}
}
//倒车进入站台，或是在站台升降的时候，货叉必须是站台的高位高度、低位高度，否则会撞站台，或是顶站台
if (subTask.EndPoint.PointType == EnumMsg.PointType.站台点)
{
if (subTask.ActionType == EnumMsg.ActionType.升降到指定高度 || subTask.ActionType == EnumMsg.ActionType.倒车行走)
{
var stationBarcode = subTask.EndBarcode == task.StartBarcode ? task.StartBarcode : task.EndBarcode;
var station = App.StationList.FirstOrDefault(x => x.Barcode == stationBarcode);
if (station == null)
{
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, $"子任务【{subTask.SubTaskNo}】不能下发，站台【{stationBarcode}】不存在！");
return;
}
if (Math.Abs(agv.AgvHeight - station.LowHeight) > 10 && Math.Abs(agv.AgvHeight - station.HighHeight) > 10)
{
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, $"子任务【{subTask.SubTaskNo}】【{subTask.ActionType}】不能下发，站台低位高度是【{station.LowHeight}】高位高度是【{station.HighHeight}】，AGV顶升高度是【{agv.AgvHeight}】都大于10，所以不能下发！");
return;
}
}
}
}
// 1. 请求开门：先进行【开门请求】操作，成功后再给AGV下送指令。
// 3. 取货完成确认：先进行【取货完成】操作，成功后再给AGV下送指令。
// 4. 放货请求：因为放货需要站台先转动，先进行【放货请求】操作，成功后再给AGV下送指令。
// 5. 放货完成确认：先进行【放货完成】操作，成功后再给AGV下送指令。
// 6. 关门请求：先进行【关门请求】操作，成功后再给AGV下送指令。
// 因为取货、放货都是任务完成前发送，下个任务开始之前又要确认完成，就统一设置成子任务执行前向PLC交互。
// 稍有不同的是取货要RCS先转滚筒线，所以先下发再向PLC交互，但是也是任务完成前下发。
if (subTask.RequestType < EnumMsg.RequestType.信号发送完成)
{
//// 如果是取料就要等到AGV滚筒转动再发信号，否则直接发信号
//if (!pickGood.Contains(subTask.ActionType))
//{
// 如果是缓存台有2个站台共用1个点位，如果是车间站台只对应1个点位，所以取货和放货用Initial和Target
BllResult bllResult = BllResult.Error($"没有处理信号类型【{subTask.RequestType}】的处理");
//是否屏蔽交互信号
var isShield = App.GetKeyValue("IsShieldStationSignal");
//执行PLC操作
switch (subTask.RequestType)
{
case EnumMsg.RequestType.任务执行中:
bllResult = WebApiClient.ToAcsWebApiTaskState(agv.AgvTask, 20);
if (!bllResult.IsSuccess)
{
agv.RCSToAGV = EnumMsg.RCSToAGV.RCS状态上报上游系统失败;
}
break;
//case EnumMsg.RequestType.取货检查:
case EnumMsg.RequestType.取货请求:
if (isShield == 0)
{
bllResult = EquipmentExecutor.Instance.RequestOperator(agv.AgvTask.Initial, subTask.RequestType);
if (!bllResult.IsSuccess)
{
agv.RCSToAGV = EnumMsg.RCSToAGV.电气未允许对接;
}
}
else
{
bllResult = BllResult.Success();
}
break;
case EnumMsg.RequestType.取货完成确认:
bllResult = WebApiClient.ToAcsWebApiTaskState(agv.AgvTask, 50);
if (isShield == 0)
{
bllResult = EquipmentExecutor.Instance.RequestOperator(agv.AgvTask.Initial, subTask.RequestType);
if (!bllResult.IsSuccess)
{
agv.RCSToAGV = EnumMsg.RCSToAGV.电气交互未完成;
}
else
{
agv.RCSToAGV = 0;
}
}
else
bllResult = BllResult.Success();
break;
case EnumMsg.RequestType.回传WMS完成信号:
bllResult = WebApiClient.ToAcsWebApiTaskState(agv.AgvTask, 100);
break;
case EnumMsg.RequestType.放货请求:
case EnumMsg.RequestType.放货完成确认:
if (isShield == 0)
{
bllResult = EquipmentExecutor.Instance.RequestOperator(agv.AgvTask.Target, subTask.RequestType, agv.AgvTask.TaskPallet);
if (!bllResult.IsSuccess)
{
if (subTask.RequestType == EnumMsg.RequestType.放货请求)
agv.RCSToAGV = EnumMsg.RCSToAGV.电气未允许对接;
else if (subTask.RequestType == EnumMsg.RequestType.放货完成确认)
agv.RCSToAGV = EnumMsg.RCSToAGV.电气交互未完成;
}
}
else
{
bllResult = BllResult.Success();
}
break;
case EnumMsg.RequestType.请求任务终点:
var res = WebApiClient.GetAvailableStation(task);
if (res.IsSuccess)
{
//待修改
throw new NotImplementedException();
TaskManage.RedistributionSubTaskEndStation(task, res.Data.ToString());
}
break;
}
if (bllResult.IsSuccess)
{
//TaskRequestType不更新到数据库，当TaskRequestType设置为【信号发送完成】，子任务动作完成后，直接更新子任务状态为【已完成】
subTask.RequestType = EnumMsg.RequestType.信号发送完成;
agv.RCSToAGV = 0;
}
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, bllResult.Message);
return;
//}
}
//判断是否还有重复的路径，因为可能会绕一圈，再来这个点。
var barcodeCount = agv.PathPointList.Count(x => x.Barcode == agv.Barcode);
//对于在终点且已完成的小车，判断任务状态，设置完成。
//原地行走任务直接完成
var flag = ((subTask.ActionType == EnumMsg.ActionType.普通行走|| subTask.ActionType == EnumMsg.ActionType.倒车行走)
&& agv.AgvState == EnumMsg.AGVState.自动空闲
&& agv.Barcode == subTask.EndBarcode);
if ((agv.ActState == EnumMsg.ActState.已完成
&& subTask.EndPoint != null
&& subTask.EndPoint.Barcode == agv.Barcode && barcodeCount < 2)
|| flag)
{
if (subTask.ActionType == EnumMsg.ActionType.升降到指定高度)
{
var range = Math.Abs(subTask.Height - agv.AgvHeight);
if (range > 10)
{
var msg = $"AGV子任务完成失败：子任务升降高度和AGV高度的差距是【{range}】";
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, msg);
return;
}
}
if (clientMsg.SubTaskNo != subTask.SubTaskNo && !flag)
{
var msg = $"AGV子任务完成失败：AGV执行完成的任务【{clientMsg.SubTaskNo}】，不是当前子任务【{subTask.SubTaskNo}】";
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, msg);
return;
}
if (subTask.RequestType < EnumMsg.RequestType.信号发送完成)
{
var msg = $"AGV子任务完成失败：当前子任务的询问状态是【{subTask.RequestType}】，";
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, msg);
return;
}
subTask.SubTaskState = EnumMsg.SubTaskState.自动完成;
var sonTaskUpdateResult = TaskManage.SonTaskFinish(agv);
if (!sonTaskUpdateResult.IsSuccess)
{
//clientMsg.NewErrMsg = EnumMsg.ErrMsg.更新子任务失败;
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, "AGV任务完成更新失败");
return;
}
//运行至终点时，解除其他占用的点
var lockedPointList = new List<Base_Point>() { subTask.EndPoint };
UpdateManage.ClearPointLocked(lockedPointList, agv);
//如果没有任务了，就回复主任务完成，等下次循环进来，再发下一条子任务。
if (agv.AgvTask == null)
{
var deleteTasdRcsData = new RcsData(subTask.SubTaskNo, task) { ActionType = EnumMsg.ActionType.删除任务 };
socketOpt.SendData = SendData.GetByte(deleteTasdRcsData, agv.AgvNo, null, "主任务已执行完成");
}
return;
}
// 执行充电任务的时候，如果电量、电压大于危险值，且有其他未执行的任务，那就不下发后面的点位，而是删除充电任务，好继续接任务。
if (agv.AgvTask.TaskType == EnumMsg.TaskType.回家.ToString() || agv.AgvTask.TaskType == EnumMsg.TaskType.充电.ToString() && agv.AgvType != EnumMsg.AgvType.叉车)
{
if (subTask.ActionType == EnumMsg.ActionType.普通行走 && agv.PathPointList.Count > 5)
{
if (agv.Voltage > App.GetKeyValue("DangerCharge"))
{
var agvTaskGroups = App.TaskAgvGroupList.Where(x => x.AgvGroup == agv.Group);
var waiteTask = App.TaskList.FirstOrDefault(t => !t.IsSubmit && string.IsNullOrEmpty(t.TaskErrMsg)
&& agvTaskGroups.Any(x => x.TaskType == t.TaskType)
&& (DateTime.Now - t.AcceptTime).TotalSeconds > 2
&& (string.IsNullOrEmpty(t.TaskAgvNo) || t.TaskAgvNo == agv.AgvNo));
if (waiteTask != null)
{
agv.AgvTask.TaskState = EnumMsg.TaskState.自动删除;
TaskManage.TaskDelete(agv.AgvTask);
App.ExFile.MessageBusinessErr("SetMotion" + agv.AgvNo, $"任务【{waiteTask.TaskNo}】等待执行，删除当前的【{agv.AgvTask.TaskType}】任务【{agv.AgvTask.TaskNo}】！");
return;
}
}
}
}
//发送后续动作点，listMotion是要去的所有点位，包含了当前点位
var rcsData = GetNextPoint.GetRcsData(subTask, agv);
if (agv.AgvState == EnumMsg.AGVState.自动忙碌 && rcsData.ActionType != agv.LastActionType && agv.LastActionType != 0)
{
var deleteTasdRcsData = new RcsData(subTask.SubTaskNo, task) { ActionType = EnumMsg.ActionType.删除任务 };
socketOpt.SendData = SendData.GetByte(deleteTasdRcsData, agv.AgvNo, task.TaskNo, "切换动作删除任务");
return;
}
if (rcsData.Details.Count == 0)
{
var point = App.PointList.FirstOrDefault(a => a.Barcode == agv.Barcode);
if (point != null)
{
point.LockedAgv = agv;
}
clientMsg.NewErrMsg = EnumMsg.ErrMsg.当前点不在路径中;
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, "当前点未被lock；");
App.ExFile.MessageBusinessErr("SetMotion" + agv.AgvNo, $"任务号【{subTask.TaskNo}】的AGV在【{agv.Barcode}】，当前点未被lock，给小车下发完成，同时lock点位！");
return;
}
if (rcsData.Details.Count == 1 && (rcsData.ActionType == EnumMsg.ActionType.普通行走 || rcsData.ActionType == EnumMsg.ActionType.倒车行走))
{
if (!rcsData.Details[0].PathPoint.IsCorner)
{
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, "避让中lock；");
}
ComnMethod.DeadLockHandle(agv);
agv.RCSToAGV = EnumMsg.RCSToAGV.RCS调度避让中;
return;
}
//第一个点位就是小车当前点位，如果等于子任务的开始点位，说明任务开始了，就更新子任务状态为已执行
if (subTask.SubTaskState < EnumMsg.SubTaskState.已下发)
{
if (subTask.SubTaskNo != App.AvoidSubTaskNo)
{
var _sonTaskDb = new BaseDal<Base_SubTask>();
var updateresult = _sonTaskDb.Update(it => it.SubTaskNo == subTask.SubTaskNo, it => new Base_SubTask()
{
BeginTime = DateTime.Now,
SubTaskState = EnumMsg.SubTaskState.已下发
});
if (!updateresult.IsSuccess)
{
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, $"更新任务【{agv.AgvTask.TaskNo}】的子任务【{subTask.SubTaskNo}】状态为【已下发】失败！");
return;
}
}
subTask.BeginTime = DateTime.Now;
subTask.SubTaskState = EnumMsg.SubTaskState.已下发;
}
//根据新版通信协议，生成报文数据
socketOpt.SendData = SendData.GetByte(rcsData, agv.AgvNo, task.TaskNo, "正常下发任务");
agv.LastActionType = rcsData.ActionType;
}
catch (Exception ex)
{
throw new Exception($"AgvDoWork方法，异常信息：{ex.Message}，\n 堆栈：{ex.StackTrace}"); ;
}
}
/// <summary>
/// PLC信号监控，如果有RCS请求，但是没有需要请求的任务，就清空请求
/// </summary>
public static BllResult ClearRequest(Base_Equipment equipment)
{
try
{
#region 如果RCS请求信号，但是车不在点位上，就清空信号，同时修改任务状态
var equipmentProps = equipment
.EquipmentProps
.Where(t => t.Code.StartsWith("RCS")
&& t.Code != EnumPLC.RCSHuaHengProps.RCSHeart.ToString()
&& t.Code != EnumPLC.RCSHuaHengProps.RCSDevicessafety.ToString()).ToList();
if (equipmentProps.Exists(t => t.Value == EnumPLC.PLCBool.True.ToString()))
{
string msg = string.Empty;
var station = App.StationList.FirstOrDefault(t => t.Name == equipment.Name);
if (station == null || string.IsNullOrEmpty(station.Barcode))
{
msg = $"设备【{equipment.Name}】还有信号，但是没有对应的站台，或者站台没有点位，请手动处理信号";
App.ExFile.MessageError("ClearRequest", msg);
return BllResult.Error(msg);
}
// 如果有车在站台，就不需要清除请求信号
if (App.AgvList.Any(x => x.Barcode == station.Barcode))
return BllResult.Success();
//存在正在【取放货的请求】，就不需要清除请求信号
var start = new EnumMsg.RequestType[] { EnumMsg.RequestType.取货请求, EnumMsg.RequestType.放货请求 };
var request1 = App.TaskList
.Any(x => x.SubTaskList.Count > 0
&& x.SubTaskList[0] is var firstSubTask
&& firstSubTask.EndBarcode.In(station.Barcode, station.PreBarcode)
&& App.Config_TaskSplitList.Find(y => y.TaskType == x.TaskType && y.SerialNo == firstSubTask.SerialNo) is Config_TaskSplit taskSplit
&& start.Contains(taskSplit.TaskRequestType));
if (request1) return BllResult.Success();
//存在已经发送【取放货请求】，但是还没有【取放货完成确认】，就不需要清除请求信号
var over = new EnumMsg.RequestType[] { EnumMsg.RequestType.取货完成确认, EnumMsg.RequestType.放货完成确认 };
var request2 = App.TaskList
.Any(x => x.SubTaskList.Count > 0
&& !x.SubTaskList.Any(y => y.EndBarcode == station.Barcode && start.Contains(y.RequestType))
&& x.SubTaskList.Any(y => y.EndBarcode == station.PreBarcode && over.Contains(y.RequestType)));
if (request2)
return BllResult.Success();
//删除不应该存在的请求信号
EquipmentExecutor.Instance.RequestOperator(equipment.Name, EnumMsg.RequestType.清空数据);
msg = $"设备【{equipment.Name}】还有信号，但是站台没有车，且没有正在【取放货请求】的子任务，也没有等待【取放货确认完成】的子任务，清除PLC中的RCS信号";
App.ExFile.MessageError("ClearRequest", msg);
}
#endregion
return BllResult.Success();
}
catch (Exception ex)
{
throw new Exception($"CheckPLC:: {ex.Message}，\n 堆栈：{ex.StackTrace}");
}
}
/// <summary>
/// 距离是否合格，和站台取放货交互，X坐标和Y坐标的误差都不能超过3厘米，角度不能超过2厘米
/// </summary>
/// <param name="agv"></param>
/// <returns></returns>
public static BllResult CheckDistance(Base_Agv agv)
{
//if (agv.ErrorList[30] || agv.ErrorList[62])
//{
// return BllResult.Error($"AGV取放货报错【{agv.Error}】，不能进行取放货操作！");
//}
var agvPoint = App.PointList.FirstOrDefault(t => t.Barcode == agv.Barcode);
if (agvPoint == null)
{
return BllResult.Error($"AGV的点位不在地图上，不能取放货！");
}
var XDistance = Math.Abs(agvPoint.GetXLength(agv.AgvNo) - agv.XLength);
var YDistance = Math.Abs(agvPoint.GetYLength(agv.AgvNo) - agv.YLength);
var Angle = Math.Abs(agvPoint.GetAgvAngle(agv.AgvNo) - agv.Angle);
//和站台取放货交互，X坐标和Y坐标的误差都不能超过3厘米，角度误差不能超过50度
if (XDistance > 5 || YDistance > 5 || Angle > 50)
{
return BllResult.Error($"点位的X坐标【{agvPoint.XLength}】AGV的X坐标【{agv.XLength}】相差【{XDistance}】，" +
$"点位的Y坐标【{agvPoint.YLength}】AGV的Y坐标【{agv.YLength}】相差【{YDistance}】，" +
$"点位的角度【{agvPoint.AgvAngle}】AGV的角度【{agv.Angle}】相差【{Angle}】，不能进行取放货操作！");
}
else
{
return BllResult.Success();
}
}
/// <summary>
/// 信号监控，如果PLC有信号，但是没有车正在执行，就清除RCS信号，同时恢复任务初始状态
/// </summary>
public static BllResult CheckPLC(Base_Equipment equipment)
{
try
{
#region 如果RCS请求信号，但是车不在点位上，就清空信号，同时修改任务状态
// 不包括：1.生益站台RCS取货完成（离开生益站台后，关门时候才处理）2.RCS请求生益站台关门（离开站台，才清除开门信号的） 3.RCS请求出库（下面单独处理）
var equipmentProps = equipment.EquipmentProps.Where(t => t.Code.StartsWith("RCS")).ToList();
if (equipmentProps.Exists(t => t.Value == EnumPLC.PLCBool.True.ToString()))
{
string msg = string.Empty;
var station = App.StationList.FirstOrDefault(t => t.Name == equipment.Name);
if (station == null || string.IsNullOrEmpty(station.Barcode))
{
msg = $"设备【{equipment.Name}】还有信号，但是没有对应的站台，请手动处理信号";
App.ExFile.MessageError("CheckPLC", msg);
return BllResult.Error(msg);
}
//有信号交互的站台，必须是有【可用、在线、忙碌或是自动空闲】的车，否则这个站体的任务就要修改为初始
var agv = App.AgvList.FirstOrDefault(t => t.IsEnable && t.IsOnline && t.Barcode == station.Barcode);
if (agv == null)
{
msg = $"设备【{equipment.Name}】有交互信号，设备对应的点位【{station.Barcode}】没有【可用、在线】的AGV，自动清除RCS信号！";
}
if (string.IsNullOrEmpty(msg) && agv.AgvState != EnumMsg.AGVState.自动空闲 && agv.AgvState != EnumMsg.AGVState.自动忙碌)
{
msg = $"设备【{equipment.Name}】有交互信号，设备对应的点位【{station.Barcode}】有AGV【{agv.AgvNo}】，但是车状态是【{agv.AgvState}】，不能进行取放货操作，自动清除RCS信号！";
}
if (string.IsNullOrEmpty(msg))
{
if (agv.AgvTask == null || agv.AgvTask.SubTaskList.Count == 0)
{
msg = $"设备【{equipment.Name}】有交互信号，设备对应的点位【{station.Barcode}】有AGV【{agv.AgvNo}】，但是没有任务，自动清除RCS信号！";
}
else
{
var subTask = agv.AgvTask.SubTaskList.First();
if (subTask.SubTaskState == EnumMsg.SubTaskState.已执行)
{
// AGV在执行任务的时候是忙碌，如果执行完成，就会变成自动空闲
if (agv.AgvState != EnumMsg.AGVState.自动忙碌 && agv.ActState != EnumMsg.ActState.已完成)
msg = $"设备【{equipment.Name}】有交互信号，设备对应的点位【{station.Barcode}】有AGV【{agv.AgvNo}】，但是车状态是【{agv.AgvState}】和任务状态【{subTask.SubTaskState}】不匹配，不能进行取放货操作，自动清除RCS信号！";
}
else if (subTask.SubTaskState < EnumMsg.SubTaskState.已执行)
{
// AGV在还没执行任务的时候，状态是空闲
if (agv.AgvState != EnumMsg.AGVState.自动空闲)
msg = $"设备【{equipment.Name}】有交互信号，设备对应的点位【{station.Barcode}】有AGV【{agv.AgvNo}】，但是车状态是【{agv.AgvState}】和任务状态【{subTask.SubTaskState}】不匹配，不能进行取放货操作，自动清除RCS信号！";
}
else
{
var pickGood = new EnumMsg.ActionType[] { EnumMsg.ActionType.上层接料, EnumMsg.ActionType.下层接料 };
var putGood = new EnumMsg.ActionType[] { EnumMsg.ActionType.上层下料, EnumMsg.ActionType.下层下料 };
var requestType = new EnumMsg.RequestType[] { EnumMsg.RequestType.取货完成确认, EnumMsg.RequestType.放货完成确认 };
//如果当前AGV当前的子任务，既不是等待取放货确认，也不是在执行取放货，那就清除RCS信号
if (!(subTask.SubTaskState < EnumMsg.SubTaskState.已执行 && requestType.Contains(subTask.RequestType) && subTask.StartBarcode == station.Barcode ||
subTask.SubTaskState >= EnumMsg.SubTaskState.已执行 && pickGood.Contains(subTask.ActionType) && subTask.EndBarcode == station.Barcode ||
subTask.SubTaskState >= EnumMsg.SubTaskState.已建立路径 && putGood.Contains(subTask.ActionType) && subTask.EndBarcode == station.Barcode))
{
msg = $"设备【{equipment.Name}】有交互信号，设备对应的点位【{station.Barcode}】有AGV【{agv.AgvNo}】，但不是正在执行取放货子任务，也不是等待确认取放货完成，自动清除RCS信号！";
}
}
}
}
if (string.IsNullOrEmpty(msg))
{
//检查车的坐标和角度，如果偏移了就不允许取放货
var checkResult = CheckDistance(agv);
if (!checkResult.IsSuccess)
{
msg = $"设备【{equipment.Name}】有交互信号，设备对应的点位【{station.Barcode}】有AGV【{agv.AgvNo}】，{checkResult.Message}，自动清除RCS信号！";
}
}
if (!string.IsNullOrEmpty(msg))
{
msg += SubTaskInit(station.Barcode, station.Name);
if (agv != null) agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, msg);
App.ExFile.MessageError("CheckPLC", msg);
return BllResult.Error(msg);
}
}
#endregion
return BllResult.Success();
}
catch (Exception ex)
{
throw new Exception($"CheckPLC:: {ex.Message}，\n 堆栈：{ex.StackTrace}");
}
}
/// <summary>
/// 查找所有的任务的子任务，如果子任务终点是站台点，就把子任务【询问状态、任务状态】恢复到初始状态，并且清空站台RCS信号
/// </summary>
/// <param name="endBarcode">站台点位</param>
/// <param name="stationName">站台名称</param>
/// <returns></returns>
public static string SubTaskInit(string endBarcode, string stationName)
{
string msg = string.Empty;
//删除旧的请求
EquipmentExecutor.Instance.RequestOperator(stationName, EnumMsg.RequestType.清空数据);
for (var i = 0; i < App.TaskList.Count; i++)
{
var subTask = App.TaskList[i].SubTaskList.FirstOrDefault();
if (subTask != null && subTask.SubTaskState > EnumMsg.SubTaskState.等待建立路径 && subTask.ActionType != EnumMsg.ActionType.普通行走 && subTask.EndBarcode == endBarcode)
{
var taskSplit = App.Config_TaskSplitList.FirstOrDefault(t => t.TaskType == App.TaskList[i].TaskType && t.SerialNo == subTask.SerialNo);
msg += $" 将任务【{subTask.TaskNo}】的子任务【{subTask.SubTaskNo}】询问状态从【{subTask.RequestType}】改为【{taskSplit.TaskRequestType}】，状态从【{subTask.SubTaskState}】改为【{EnumMsg.SubTaskState.等待建立路径}】";
var _sonTaskDb = new BaseDal<Base_SubTask>();
var updateResult = _sonTaskDb.Update(it => it.SubTaskNo == subTask.SubTaskNo, it => new Base_SubTask()
{
RequestType = taskSplit.TaskRequestType,
SubTaskState = EnumMsg.SubTaskState.等待建立路径
});
if (!updateResult.IsSuccess)
{
App.ExFile.MessageError("SubTaskInit", $"恢复任务到初始化的时候，修改数据库的任务信息失败：{updateResult.Message}");
}
subTask.RequestType = taskSplit.TaskRequestType;
subTask.SubTaskState = EnumMsg.SubTaskState.等待建立路径;
}
}
return msg;
}
/// <summary>
/// 任务监控，如果正在取放货，但是PLC没有允许取放货信号，就清除RCS信号，同时恢复任务初始状态
/// </summary>
public static BllResult CheckTask(Base_Task task)
{
try
{
var subTask = task.SubTaskList.FirstOrDefault();
//如果正在进行取放货操作，只要PLC没有允许取放货信号，就把子任务【询问状态、任务状态】恢复到初始状态。
if (subTask != null && subTask.SubTaskState == EnumMsg.SubTaskState.已执行)
{
string msg = string.Empty;
Base_Equipment? equipment = null;
if (subTask.ActionType == EnumMsg.ActionType.上层接料 || subTask.ActionType == EnumMsg.ActionType.下层接料)
{
//取货是先执行，然后再请求的。
//if (subTask.RequestType == EnumMsg.RequestType.信号发送完成)
//{
// var pickAllow = new string[] { EnumPLC.PLCHuaHengProps.ConveryorReadyPick.ToString(),
// EnumPLC.PLCHuaHengProps.CompletePick.ToString(),
// EnumPLC.PLCShearsProps.ShearsRequestPut.ToString() };
// equipment = App.EquipmentList.First(x => x.Name == task.Initial);
// if (!equipment.EquipmentProps.Exists(x => x.Value == EnumPLC.PLCBool.True.ToString() && pickAllow.Contains(x.Code)))
// {
// msg = $"任务【{task.TaskNo}】正对设备【{equipment.Name}】取货，但是设备没有【允许AGV取货】信号，也没有【确认AGV取货完成】信号，不能自动取货，自动清除RCS信号！";
// }
//}
}
if (subTask.ActionType == EnumMsg.ActionType.上层下料 || subTask.ActionType == EnumMsg.ActionType.下层下料)
{
//var putAllow = new string[] { EnumPLC.PLCHuaHengProps.ConveryorReadyPut.ToString(),
// EnumPLC.PLCHuaHengProps.CompletePut.ToString(),
// EnumPLC.PLCShearsProps.ShearsReadyPut.ToString(),
// EnumPLC.PLCShearsProps.CompletePick.ToString()};
//equipment = App.EquipmentList.First(x => x.Name == task.Target);
//if (!equipment.EquipmentProps.Exists(x => x.Value == EnumPLC.PLCBool.True.ToString() && putAllow.Contains(x.Code)))
//{
// msg = $"任务【{task.TaskNo}】正对设备【{equipment.Name}】放货，但是设备没有【允许AGV放货】信号，也没有【确认AGV放货完成】信号，不能自动放货，自动清除RCS信号！";
//}
}
if (!string.IsNullOrEmpty(msg))
{
//删除旧的请求
EquipmentExecutor.Instance.RequestOperator(equipment.Name, EnumMsg.RequestType.清空数据);
var taskSplit = App.Config_TaskSplitList.First(t => t.TaskType == task.TaskType && t.SerialNo == subTask.SerialNo);
var _sonTaskDb = new BaseDal<Base_SubTask>();
var updateResult = _sonTaskDb.Update(it => it.SubTaskNo == subTask.SubTaskNo, it => new Base_SubTask()
{
RequestType = taskSplit.TaskRequestType,
SubTaskState = EnumMsg.SubTaskState.等待建立路径
});
if (!updateResult.IsSuccess)
{
App.ExFile.MessageError("CheckTask", $"车正在运行，但是PLC没有信号，停止任务的时候，修改数据库的任务信息失败：{updateResult.Message}");
return BllResult.Error();
}
subTask.RequestType = taskSplit.TaskRequestType;
subTask.SubTaskState = EnumMsg.SubTaskState.等待建立路径;
msg += $"同时将任务【{subTask.TaskNo}】的子任务【{subTask.SubTaskNo}】 询问状态从【{subTask.RequestType}】改为【{taskSplit.TaskRequestType}】， 任务状态从【{subTask.SubTaskState}】改为【{EnumMsg.SubTaskState.等待建立路径}】";
App.ExFile.MessageError("CheckTask", msg);
return BllResult.Error(msg);
}
}
return BllResult.Success();
}
catch (Exception ex)
{
throw new Exception($"CheckTask:: {ex.Message}，\n 堆栈：{ex.StackTrace}");
}
}
}
}