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using RCS.Model.ClientMoel;
using RCS.Model.Comm;
using RCS.Model.Entity;
using RCS.Model.PLC;
using RCS.WinClient.Common;
using RCS.WinClient.PLC;
using RCS.WinClient.TCP;
using RCS.WinClient.WebApi.Client;
using RCS.WinClient.WebApi.Service;
using System.Data;
namespace RCS.WinClient.Service
{
public class MsgManage
{
/// <summary>
/// 处理客户端指令
/// </summary>
/// <param name="clientMsg">客户端数据</param>
/// <param name="socketOpt">客户端对象</param>
public static void TcpManage(ClientMsg clientMsg, SocketOpt socketOpt)
{
try
{
AgvHeartManage(clientMsg, socketOpt);
#region 注释功能码
//switch (clientMsg.intFuncCode)
//{
// case 0:
// AgvHeartManage(clientMsg, socketOpt);
// break;
//}
#endregion 注释功能码
// 发生错误之后的处理
if (clientMsg.NewErrMsg != 0)
{
List<ClientMotion> listMotion = null;
if (clientMsg.NewErrMsg != EnumMsg.ErrMsg.不作处理 && clientMsg.NewErrMsg != EnumMsg.ErrMsg.任务不存在)
{
App.ExFile.MessageBusinessErr("BusinessException", clientMsg.ClientAgv.AgvNo + "业务处理异常:" + ";任务号:" + clientMsg.NewSonTaskNo + ":" + clientMsg.NewErrMsg.ToString() + "="
+ clientMsg.ClientAgv.StopReason);
}
if (clientMsg.NewErrMsg != 0 && clientMsg.ClientAgv.AgvTask != null && clientMsg.ClientAgv.AgvState < EnumMsg.State.离线 ||
clientMsg.NewErrMsg == EnumMsg.ErrMsg.任务不存在)
{
//任务不存在就直接给AGV发送完成
listMotion = new List<ClientMotion>();
socketOpt.SendData = ComnMethod.SendBytes(clientMsg.AgvNo, clientMsg.NewSonTaskNo, listMotion);
string strMotion = string.Format("AgvNo:{0}【回复动作】 动作类型: 直接完成 任务号:{1} 原因：{2} \r\n", clientMsg.AgvNo, clientMsg.NewSonTaskNo, clientMsg.NewErrMsg);
App.ExFile.MessageLog("SetMotion" + clientMsg.AgvNo, strMotion);
}
else if (App.offAgvNo.Count > 0 && App.offAgvNo.Contains(clientMsg.AgvNo))
{
//无任务且不在充电的AGV关机
Base_Agv offAgv = App.AgvList.Find(a => a.AgvNo == clientMsg.AgvNo);
if (offAgv.AgvType == EnumMsg.AgvType.差速)
{
Base_Point point = App.PointList.Find(a => a.Barcode == offAgv.Barcode);
if (offAgv.AgvTask == null && point != null && offAgv.AgvState != EnumMsg.State.充电中
&& (point.PointType == EnumMsg.PointType.回家点 ||
point.PointType == EnumMsg.PointType.充电点))
{
socketOpt.SendData = GetSendData.GetNewActionData("21", listMotion);
string strMotion = string.Format("AgvNo:{0}【回复动作】 动作类型: 关机 \r\n", clientMsg.AgvNo);
App.ExFile.MessageLog("SetMotion" + clientMsg.AgvNo, strMotion);
}
}
}
}
}
catch (Exception ex)
{
throw new Exception($"TcpManage方法，异常信息:{ex.Message}，\n 堆栈：{ex.StackTrace}");
}
}
/// <summary>
/// 处理Agv心跳指令
/// </summary>
/// <param name="clientMsg">客户端数据</param>
/// <param name="socketOpt">客户端对象</param>
public static void AgvHeartManage(ClientMsg clientMsg, SocketOpt socketOpt)
{
try
{
////运行状态和充电状态记录状态表中
//// 运行状态/充电状态/空闲状态
////更新AGV状态变更表
//if (clientMsg.ClientAgv.AgvState.GetIndexInt() != clientMsg.NewState)
//{
// UpdateManage.InsertAgvState(clientMsg.ClientAgv, clientMsg.NewState);
//}
if (string.IsNullOrWhiteSpace(clientMsg.NewBarcode))
{
//如果AGV的点位是空，且【充电中】，就采用对应的充电点。
if (clientMsg.ClientAgv.AgvState == EnumMsg.State.充电中)
{
var ChooseStation = App.StationList.FirstOrDefault(t => t.Name == clientMsg.ClientAgv.ChooseStation);
if (ChooseStation != null)
{
clientMsg.NewBarcode = ChooseStation.Barcode;
}
}
//如果AGV的点位是空，且是状态【忙碌】、任务是【行走】，就说明在执行自动任务，就采用上次的点位上。
if (clientMsg.ClientAgv.AgvState == EnumMsg.State.忙碌 && clientMsg.ClientAgv.AgvTask != null)
{
var subTask = clientMsg.ClientAgv.AgvTask.SubTaskList.FirstOrDefault();
if (subTask != null)
{
if (subTask.SubTaskType == EnumMsg.AgvTaskType.行走 || subTask.SubTaskType == EnumMsg.AgvTaskType.取消充电 || subTask.SubTaskType == EnumMsg.AgvTaskType.充电)
{
clientMsg.NewBarcode = clientMsg.ClientAgv.Barcode;
}
}
}
}
string oldBarcode = clientMsg.ClientAgv.Barcode;
string newBarcode = clientMsg.NewBarcode;
//更新AGV和货架信息
var updateResult = UpdateManage.UpdateClientMsg(clientMsg);
if (!updateResult.Success)
{
App.ExFile.MessageError("AgvHeartManage", $"更新AGV和货架信息失败，原因：{updateResult.Msg}");
return;
}
//绘制AGV运动
if (oldBarcode != newBarcode)
{
//更新界面小车位置
App.Sharp.AgvChange(clientMsg.ClientAgv);
if (!string.IsNullOrWhiteSpace(clientMsg.NewBarcode))
{
//码值发生变化计算距离
clientMsg.ClientAgv.Milage += ComnMethod.GetDistance(oldBarcode, newBarcode);
UpdateManage.UpdateAgvMsg(clientMsg.ClientAgv);
}
}
App.Sharp.AgvStateChange(clientMsg.ClientAgv);
bool isDealResult = CheckAgvState(clientMsg, socketOpt);
//界面显示异常AGV信息
Base_Agv erroAgv = clientMsg.ClientAgv;
if (erroAgv.Error == "")
{
erroAgv.Error = erroAgv.StopReason;
}
if (!isDealResult)
{
AcsPushBuild.PushAgv(erroAgv);
return;
}
AgvDoWork(clientMsg, socketOpt);//小车执行任务
}
catch (Exception ex)
{
throw new Exception($"AgvHeartManage方法，异常信息：{ex.Message}，\n 堆栈：{ex.StackTrace}"); ;
}
}
/// <summary>
/// 判断AGV状态是否可以执行任务
/// </summary>
/// <param name="clientMsg"></param>
/// <param name="socketOpt"></param>
/// <returns></returns>
public static bool CheckAgvState(ClientMsg clientMsg, SocketOpt socketOpt)
{
try
{
//得到当前小车信息
Base_Agv agv = clientMsg.ClientAgv;
if (clientMsg.NewSonTaskNo != "0")
{
//记录日志
var msg = $"AgvNo:{agv.AgvNo}【AGV信息接收】 当前点位:{agv.Barcode} 二维码值:{clientMsg.ClientAgv.AGVBarcode} " +
$"X坐标:{clientMsg.NewX} Y坐标:{clientMsg.NewY} 角度：{clientMsg.ClientAgv.DlAgvOri} " +
$"任务号:{clientMsg.NewSonTaskNo} 动作:{clientMsg.ClientAgv.ActionMusic} 动作状态:{clientMsg.ClientAgv.ActState} " +
$"自身状态:{agv.AgvState} 速度:{clientMsg.speed} 位置可信度:{clientMsg.ClientAgv.Reliability} ";
App.ExFile.MessageLog("GetMotion" + agv.AgvNo, msg);
}
//如果状态不是自动，就让AGV停止执行
if (agv.AgvState == EnumMsg.State.无状态 || agv.AgvState == EnumMsg.State.手动无码 ||
agv.AgvState == EnumMsg.State.手动有码 || agv.AgvState == EnumMsg.State.自动歪码)
{
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(clientMsg.ClientAgv.StopReason, $"小车状态不正确；当前状态是【{agv.AgvState}】");
if (clientMsg.NewSonTaskNo != "0")
{
clientMsg.NewErrMsg = EnumMsg.ErrMsg.小车状态不合理;
}
return false;
}
//如果状态是忙碌，但是任务号是0，就让AGV停止执行
if (agv.AgvState == EnumMsg.State.忙碌 && clientMsg.NewSonTaskNo == "0")
{
clientMsg.NewErrMsg = EnumMsg.ErrMsg.小车状态不合理;
var msg = $"小车状态不正确；当前状态是【{agv.AgvState}】，但是上传的任务号是0";
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(clientMsg.ClientAgv.StopReason, msg);
App.ExFile.MessageError("CheckAgvState", msg);
return false;
}
//如果AGV有任务，但是RCS无任务，就让AGV停止执行
if (agv.AgvTask == null || agv.AgvTask.SubTaskList.Count == 0)
{
if (clientMsg.NewSonTaskNo != "0")
{
clientMsg.NewErrMsg = EnumMsg.ErrMsg.任务不存在;
}
return false;
}
// AGV不在地图中，如果有任务，就让停止任务
if (string.IsNullOrEmpty(agv.Barcode))
{
if (clientMsg.NewSonTaskNo != "0")
{
clientMsg.NewErrMsg = EnumMsg.ErrMsg.当前点不在地图中;
clientMsg.ClientAgv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(clientMsg.ClientAgv.StopReason, "当前点不在地图中！");
App.ExFile.MessageError("CheckAgvState", $"AGV【{clientMsg.ClientAgv.AgvNo}】不在点位上");
}
return false;
}
var pickGood = new EnumMsg.AgvTaskType[] { EnumMsg.AgvTaskType.上层接料, EnumMsg.AgvTaskType.下层接料 };
var pickPut = new EnumMsg.AgvTaskType[] { EnumMsg.AgvTaskType.上层接料, EnumMsg.AgvTaskType.上层下料,
EnumMsg.AgvTaskType.下层接料, EnumMsg.AgvTaskType.下层下料,};
//得到当前小车的第一条子任务
Base_SubTask sonTask = agv.AgvTask.SubTaskList.First();
if (clientMsg.NewSonTaskNo == "0")
{
if (pickPut.Contains(sonTask.SubTaskType))
{
if (agv.Barcode != sonTask.EndBarcode)
{
var msg = $"当前任务【{agv.AgvTask.TaskNo}】的取放货，必须在取放货终点！";
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(clientMsg.ClientAgv.StopReason, msg);
agv.AgvTask.TaskErrMsg = msg;
return false;
}
//检查车的坐标和角度，如果偏移了就不允许取放货
var checkResult = CheckDistance(agv);
if (!checkResult.Success)
{
var msg = $"AGV【{agv.AgvNo}】不能在当点位【{agv.Barcode}】上执行任务【{agv.AgvTask.TaskNo}】的取放货操作，{checkResult.Msg}";
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(clientMsg.ClientAgv.StopReason, msg);
App.ExFile.MessageError("CheckAgvState", msg);
return false;
}
}
}
if (clientMsg.NewSonTaskNo != "0")
{
// 如果任务号不是当前子任务号，就让AGV停止执行
if (clientMsg.NewSonTaskNo != sonTask.SubTaskNo)
{
clientMsg.NewErrMsg = EnumMsg.ErrMsg.任务不存在;
return false;
}
//如果任务状态小于执行中，就改为执行中
if (sonTask.SubTaskState < EnumMsg.SubTaskState.已执行)
{
if (sonTask.SubTaskState != EnumMsg.SubTaskState.已下发)
{
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, $"RCS还没下发任务【{agv.AgvTask.TaskNo}】的子任务【{sonTask.SubTaskNo}】！");
clientMsg.NewErrMsg = EnumMsg.ErrMsg.任务不合理;
return false;
}
if (sonTask.SubTaskNo != App.AvoidSubTaskNo)
{
sonTask.SubTaskState = EnumMsg.SubTaskState.已执行;
BaseDal<Base_SubTask> _sonTaskDb = new BaseDal<Base_SubTask>();
var updateresult = _sonTaskDb.Update(it => it.SubTaskNo == sonTask.SubTaskNo, it => new Base_SubTask()
{
SubTaskState = EnumMsg.SubTaskState.已执行
});
if (!updateresult.Success)
{
sonTask.SubTaskState = EnumMsg.SubTaskState.已下发;
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, $"更新任务【{agv.AgvTask.TaskNo}】的子任务【{sonTask.SubTaskNo}】状态为【已执行】失败！");
return false;
}
}
}
#region 如果是滚筒AGV取放货任务，就要检查小车距离站台点位的距离和角度，如果距离和角度偏差大了，就要赶紧停下。
if (pickPut.Contains(sonTask.SubTaskType))
{
var stationName = pickGood.Contains(sonTask.SubTaskType) ? agv.AgvTask.Initial : agv.AgvTask.Target;
Base_Equipment equipment = App.EquipmentList.FirstOrDefault(x => x.Name == stationName); ;
if (equipment == null)
{
var msg = $"当前任务【{agv.AgvTask.TaskNo}】的取放货，找不到对应的设备【{stationName}】，请检查基础数据！";
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(clientMsg.ClientAgv.StopReason, msg);
App.ExFile.MessageError("CheckAgvState", msg);
return false;
}
//AGV报错30（1号滚筒异常）、62（待启用的取放货错误），AGV会自动停止滚筒转动，就需要让站台停止转动
if (agv.ErrorList.Contains(30) || agv.ErrorList.Contains(62))
{
//如果车发生了取放货的报警，就把任务初始化，并且让设备停下
var msg = SubTaskInit(agv.Barcode, stationName);
App.ExFile.MessageError("CheckAgvState", $"AGV取放货报警，{msg}");
return false;
}
//信号监控，如果PLC有信号，但是没有车正在执行，就清除RCS信号，同时恢复任务初始状态
CheckPLC(equipment);
// 任务监控，如果正在取放货，但是PLC没有允许取放货信号，就清除RCS信号，同时恢复任务初始状态
CheckTask(agv.AgvTask);
}
#endregion
// 如果任务状态小于 已经建立路径，就让AGV停止执行
if (sonTask.SubTaskState < EnumMsg.SubTaskState.已执行)
{
clientMsg.NewErrMsg = EnumMsg.ErrMsg.任务不合理;
return false;
}
}
// 这几种异常，依然可以执行任务
var errList = new List<string> { "充电", "入货超时", "出货超时" };
//子任务没有建立路径、有异常的小车不用处理
if (agv.StopReason != "" || !string.IsNullOrEmpty(agv.Error) && !errList.Exists(t => agv.Error.Contains(t)))
{
return false;
}
if (sonTask.SubTaskState < EnumMsg.SubTaskState.已建立路径)
{
return false;
}
//对于当前有任务的小车
if (clientMsg.NewSonTaskNo != "0")
{
#region 取货请求：因为滚筒AGV取货需要AGV先转动，先给AGV下送指令，如果AGV滚筒转动再进行【取货请求】操作。因为AGV滚动后忙碌，进不来改到CheckAgvState方法中。
if (pickGood.Contains(sonTask.SubTaskType) && agv.RollerState == EnumMsg.RollerState.上层滚动)
{
if (sonTask.TaskRequestType == EnumMsg.TaskRequestType.取货请求)
{
//取货请求：因为取货需要AGV先转动，先给AGV下送指令，如果AGV滚筒转动再进行【取货请求】操作。
BllResult bllResult = EquipmentExecutor.Instance.RequestOperator(agv.AgvTask.Initial, EnumMsg.TaskRequestType.取货请求);
if (bllResult.Success)
{
//TaskRequestType不更新到数据库，当TaskRequestType设置为【信号发送完成】，子任务动作完成后，直接更新子任务状态为【已完成】
sonTask.TaskRequestType = EnumMsg.TaskRequestType.信号发送完成;
}
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(clientMsg.ClientAgv.StopReason, bllResult.Msg);
return false;
}
}
#endregion
if (agv.AgvState == EnumMsg.State.忙碌 && clientMsg.ClientAgv.ActState == EnumMsg.ActState.未完成)
{
//如果到了子任务的终点，就解锁除了终点外的其他点位
var curPoint = App.PointList.Find(a => a.Barcode == agv.Barcode);
if (curPoint == sonTask.EndPoint)
{
List<Base_Point> lockedPoint = new List<Base_Point>() { sonTask.EndPoint };
UpdateManage.RelieveLocked(lockedPoint, clientMsg.ClientAgv);
}
var msg = $"点位【{curPoint.Barcode}】的【{sonTask.ID}】号【{sonTask.SubTaskType}】任务未完成；";
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(clientMsg.ClientAgv.StopReason, msg);
return false;
}
}
// 检查小车是否在路径中
Base_PathPoint pathPoint = sonTask.PathPointList.FirstOrDefault(a => a.Point.Barcode == agv.Barcode);
if (pathPoint == null)
{
//重建路径
UpdateManage.ResetPath(sonTask);
clientMsg.NewErrMsg = EnumMsg.ErrMsg.当前点不在路径中;
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(clientMsg.ClientAgv.StopReason, "当前点不在路径中，重建路径！");
App.ExFile.MessageBusinessErr("SetMotion" + agv.AgvNo, $"AGV在【{agv.Barcode}】，当前点不在路径中，重建路径！");
return false;
}
agv.StopReason = string.Empty;
return true;
}
catch (Exception ex)
{
throw new Exception($"CheckAgvState方法，异常信息：{ex.Message}，\n 堆栈：{ex.StackTrace}"); ;
}
}
/// <summary>
/// 小车执行任务
/// </summary>
/// <param name="clientMsg"></param>
/// <param name="socketOpt"></param>
private static void AgvDoWork(ClientMsg clientMsg, SocketOpt socketOpt)
{
try
{
string strFinish = "";
Base_Agv agv = clientMsg.ClientAgv;
Base_Task task = agv.AgvTask;
Base_SubTask sonTask = agv.AgvTask.SubTaskList.FirstOrDefault();
List<ClientMotion> listMotion = new List<ClientMotion>();
//重新获取发送AGV的点位信息
var newListMotion = new List<ClientMotion>();
var putGood = new EnumMsg.AgvTaskType[] { EnumMsg.AgvTaskType.上层下料, EnumMsg.AgvTaskType.下层下料 };
var pickGood = new EnumMsg.AgvTaskType[] { EnumMsg.AgvTaskType.上层接料, EnumMsg.AgvTaskType.下层接料 };
// 被标记为【已删除】的子任务，就不给小车发送指令
if (sonTask.SubTaskState == EnumMsg.SubTaskState.已删除)
{
//如果车不是忙碌，或者不是行走、充电，就能删除
if (agv.AgvState != EnumMsg.State.忙碌 || sonTask.SubTaskType != EnumMsg.AgvTaskType.行走 && sonTask.SubTaskType != EnumMsg.AgvTaskType.充电)
{
var taskDeleteResult = TaskManage.TaskDelete(agv.AgvTask);
if (!taskDeleteResult.Success)
{
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(clientMsg.ClientAgv.StopReason, $"小车执行任务中，{taskDeleteResult.Msg}");
}
}
return;
////如果是已经下发的充电动作，就不能删除任务，避免下个任务直接走，会拉坏充电桩。
//if (sonTask.SubTaskState < EnumMsg.SubTaskState.已执行 || sonTask.SubTaskType != EnumMsg.AgvTaskType.充电)
//{
// //不忙碌就执行删除，否则就不发后面的动作
// if (sonTask.SubTaskType != EnumMsg.AgvTaskType.行走 || agv.AgvState != EnumMsg.State.忙碌)
// {
// var taskDeleteResult = TaskManage.TaskDelete(agv.AgvTask);
// if (!taskDeleteResult.Success)
// {
// agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(clientMsg.ClientAgv.StopReason, $"小车执行任务中，{taskDeleteResult.Msg}");
// }
// }
// return;
//}
}
if (clientMsg.ClientAgv.ActState == EnumMsg.ActState.未完成)
{
// 放货必须有货才行、且货叉高度和站台一致
if (putGood.Contains(sonTask.SubTaskType))
{
if (agv.InStock == EnumMsg.InStock.全部无货)
{
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, $"子任务【{sonTask.SubTaskNo}】不能下发，执行放货任务必须要有货！");
return;
}
var target = App.StationList.FirstOrDefault(t => t.Name == agv.AgvTask.Target);
if (Math.Abs(agv.DlAgvHeight - target.Length) > 10)
{
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, $"子任务【{sonTask.SubTaskNo}】【{sonTask.SubTaskType}】不能下发，AGV顶升高度是【{agv.DlAgvHeight}】，站台高度是【{target.Length}】！");
return;
}
}
//放货任务必须无货、且货叉高度和站台一致
if (pickGood.Contains(sonTask.SubTaskType))
{
if (agv.InStock != EnumMsg.InStock.全部无货)
{
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, $"子任务【{sonTask.SubTaskNo}】不能下发，执行取货任务必须要无货！");
return;
}
var initial = App.StationList.FirstOrDefault(t => t.Name == agv.AgvTask.Initial);
if (Math.Abs(agv.DlAgvHeight - initial.Length) > 10)
{
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, $"子任务【{sonTask.SubTaskNo}】【{sonTask.SubTaskType}】不能下发，AGV顶升高度是【{agv.DlAgvHeight}】，站台高度是【{initial.Length}】！");
return;
}
}
}
// 1. 请求开门：先进行【开门请求】操作，成功后再给AGV下送指令。
// 3. 取货完成确认：先进行【取货完成】操作，成功后再给AGV下送指令。
// 4. 放货请求：因为放货需要站台先转动，先进行【放货请求】操作，成功后再给AGV下送指令。
// 5. 放货完成确认：先进行【放货完成】操作，成功后再给AGV下送指令。
// 6. 关门请求：先进行【关门请求】操作，成功后再给AGV下送指令。
// 因为取货、放货都是任务完成前发送，下个任务开始之前又要确认完成，就统一设置成子任务执行前向PLC交互。
// 稍有不同的是取货要RCS先转滚筒线，所以先下发再向PLC交互，但是也是任务完成前下发。
if (sonTask.TaskRequestType < EnumMsg.TaskRequestType.信号发送完成)
{
// 如果是取料就要等到AGV滚筒转动再发信号，否则直接发信号
if (!pickGood.Contains(sonTask.SubTaskType))
{
// 如果是缓存台有2个站台共用1个点位，如果是车间站台只对应1个点位，所以取货和放货用Initial和Target
BllResult bllResult = null;
//执行PLC操作
switch (sonTask.TaskRequestType)
{
case EnumMsg.TaskRequestType.取货检查:
case EnumMsg.TaskRequestType.取货请求:
case EnumMsg.TaskRequestType.取货完成确认:
bllResult = EquipmentExecutor.Instance.RequestOperator(agv.AgvTask.Initial, sonTask.TaskRequestType);
break;
case EnumMsg.TaskRequestType.回传WMS完成信号:
bllResult = WebApiClient.ToAcsWebApiTaskState(agv.AgvTask, 90);
break;
case EnumMsg.TaskRequestType.放货检查:
case EnumMsg.TaskRequestType.放货请求:
case EnumMsg.TaskRequestType.放货完成确认:
bllResult = EquipmentExecutor.Instance.RequestOperator(agv.AgvTask.Target, sonTask.TaskRequestType, agv.AgvTask.TaskPallet);
break;
default:
bllResult = BllResult.Error($"没有处理信号类型【{sonTask.TaskRequestType}】的处理");
break;
}
if (bllResult.Success)
{
//TaskRequestType不更新到数据库，当TaskRequestType设置为【信号发送完成】，子任务动作完成后，直接更新子任务状态为【已完成】
sonTask.TaskRequestType = EnumMsg.TaskRequestType.信号发送完成;
}
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(clientMsg.ClientAgv.StopReason, bllResult.Msg);
return;
}
}
//对于在终点且已完成的小车，判断任务状态，设置完成。
if (clientMsg.ClientAgv.ActState == EnumMsg.ActState.已完成 && sonTask.EndPoint.Barcode == agv.Barcode)
{
if (sonTask.SubTaskType == EnumMsg.AgvTaskType.升降到指定高度)
{
var range = Math.Abs(sonTask.ChargeLength - agv.DlAgvHeight);
if (range > 25)
{
var msg = $"AGV子任务完成失败：子任务升降高度和AGV高度的差距是【{range}】";
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(clientMsg.ClientAgv.StopReason, msg);
return;
}
}
if (clientMsg.NewSonTaskNo != sonTask.SubTaskNo)
{
var msg = $"AGV子任务完成失败：AGV执行完成的任务【{clientMsg.NewSonTaskNo}】，不是当前子任务【{sonTask.SubTaskNo}】";
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(clientMsg.ClientAgv.StopReason, msg);
return;
}
if (sonTask.TaskRequestType < EnumMsg.TaskRequestType.信号发送完成)
{
var msg = $"AGV子任务完成失败：当前子任务的询问状态是【{sonTask.TaskRequestType}】，";
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(clientMsg.ClientAgv.StopReason, msg);
return;
}
var sonTaskUpdateResult = TaskManage.SonTaskFinish(clientMsg.ClientAgv);
if (!sonTaskUpdateResult.Success)
{
//clientMsg.NewErrMsg = EnumMsg.ErrMsg.更新子任务失败;
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(clientMsg.ClientAgv.StopReason, "AGV任务完成更新失败");
return;
}
//运行至终点时，解除其他占用的点
var lockedPointList = new List<Base_Point>() { sonTask.EndPoint };
UpdateManage.RelieveLocked(lockedPointList, agv);
//如果没有任务了，就回复主任务完成，等下次循环进来，再发下一条子任务。
if (agv.AgvTask == null)
{
socketOpt.SendData = ComnMethod.SendBytes(agv.AgvNo, sonTask.SubTaskNo, listMotion);
strFinish = string.Format("AgvNo:{0}【回复动作】 动作类型: 直接完成 主任务号:{1} 原因：主任务已执行完成\n", agv.AgvNo, sonTask.TaskNo);
App.ExFile.MessageLog("SetMotion" + agv.AgvNo, strFinish);
}
return;
}
// 执行充电任务的时候，如果电量、电压大于危险值，且有其他未执行的任务，那就不下发后面的点位，而是删除充电任务，好继续接任务。
if (agv.AgvTask.TaskID == EnumMsg.TaskType.充电.ToString())
{
if (sonTask.SubTaskState < EnumMsg.SubTaskState.已执行 || sonTask.SubTaskType != EnumMsg.AgvTaskType.充电)
{
if (agv.Voltage > App.GetKeyValue("DangerCharge") && agv.power > App.GetKeyValue("DangerVoltage"))
{
if (App.TaskList.Any(t => !t.IsSubmit && t.PredictAgvNo == agv.AgvNo))
{
sonTask.SubTaskState = EnumMsg.SubTaskState.已删除;
return;
}
}
}
}
//发送后续动作点，listMotion是要去的所有点位，包含了当前点位
listMotion = GetNextPoint.Motions(sonTask, agv);
if (listMotion.Count == 0)
{
Base_Point point = App.PointList.Find(a => a.Barcode == agv.Barcode);
point.LockedAgv = agv;
clientMsg.NewErrMsg = EnumMsg.ErrMsg.当前点不在路径中;
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, "当前点未被lock；");
App.ExFile.MessageBusinessErr("SetMotion" + agv.AgvNo, $"任务号【{sonTask.TaskNo}】的AGV在【{agv.Barcode}】，当前点未被lock，给小车下发完成，同时lock点位！");
return;
}
if (agv.AgvType == EnumMsg.AgvType.差速)
{
if (listMotion.Count > 1)
{
agv.StopReason = string.Empty;
//正式程序解除注释
for (int i = 0; i < listMotion.Count; i++)
{
if (i == 0 || listMotion[i].IsCorner || listMotion[i] == listMotion[listMotion.Count - 1])
{
//新集合中有拐点并且不是第一个，不加入。
if (newListMotion.Exists(a => a.IsCorner) && !newListMotion[0].IsCorner ||
newListMotion.Where(a => a.IsCorner).ToList().Count() == 2)
{
continue;
}
newListMotion.Add(listMotion[i]);
}
}
}
else if (sonTask.SubTaskType != EnumMsg.AgvTaskType.行走 || agv.Barcode == sonTask.EndPoint.Barcode)
{
newListMotion.Add(listMotion[0]);
}
}
//第一个点位就是小车当前点位，如果等于子任务的开始点位，说明任务开始了，就更新子任务状态为已执行
if (sonTask.SubTaskState < EnumMsg.SubTaskState.已下发)
{
if (sonTask.SubTaskNo != App.AvoidSubTaskNo)
{
BaseDal<Base_SubTask> _sonTaskDb = new BaseDal<Base_SubTask>();
var updateresult = _sonTaskDb.Update(it => it.SubTaskNo == sonTask.SubTaskNo, it => new Base_SubTask()
{
BeginTime = DateTime.Now,
SubTaskState = EnumMsg.SubTaskState.已下发
});
if (!updateresult.Success)
{
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, $"更新任务【{agv.AgvTask.TaskNo}】的子任务【{sonTask.SubTaskNo}】状态为【已下发】失败！");
return;
}
}
sonTask.BeginTime = DateTime.Now;
sonTask.SubTaskState = EnumMsg.SubTaskState.已下发;
}
if (listMotion.Count == 1 && sonTask.SubTaskType == EnumMsg.AgvTaskType.行走 && agv.Barcode != sonTask.EndPoint.Barcode)
{
agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, "避让中lock；");
return;
}
//舵轮车发送四个点
if (agv.AgvType == EnumMsg.AgvType.舵轮)
{
newListMotion = listMotion;
}
//根据车型的不同，分类发送新动作报文
socketOpt.SendData = ComnMethod.SendBytes(agv.AgvNo, sonTask.SubTaskNo, newListMotion);
string strTaskNo = BitConverter.ToUInt32(socketOpt.SendData, 1).ToString();
if (string.IsNullOrEmpty(strTaskNo))
strTaskNo = "0";
string strMotion = string.Format("AgvNo:{0}【回复动作】 任务号:{1} 车头方向:{2}", agv.AgvNo, strTaskNo, agv.AgvOri);
//正式程序解除注释
foreach (ClientMotion clientMotion in newListMotion)
{
strMotion += "\r\n";
strMotion += string.Format(@"动作类型:{0} 动作码值:{1} X:{2} Y:{3} X位置:{4} Y位置:{5} 路径点属性:{6} 车头方向:{7} 转盘方向:{8} 防撞区域:{9}; 是否拐点:{10}; 输送方向:{11}; 条码值:{12} "
, (EnumMsg.AgvTaskType)clientMotion.TaskType, clientMotion.Barcode, clientMotion.IntX, clientMotion.IntY, clientMotion.XLength, clientMotion.YLength
, clientMotion.PathPointType, (EnumMsg.AgvOri)clientMotion.AgvOri, (EnumMsg.DialOri)clientMotion.DialOri, clientMotion.PointTim, clientMotion.IsCorner.ToString(), clientMotion.TransportOri, clientMotion.BarcodeValue);
if (agv.AgvType == EnumMsg.AgvType.舵轮)
{
strMotion += string.Format($"车头角度:{clientMotion.DlAgvOri} 调节属性:{clientMotion.Adjust} 充电或顶升距离:{clientMotion.HeightOrLength}");
}
}
strMotion += "\r\n";
App.ExFile.MessageLog("SetMotion" + agv.AgvNo, strMotion);
}
catch (Exception ex)
{
throw new Exception($"AgvDoWork方法，异常信息：{ex.Message}，\n 堆栈：{ex.StackTrace}"); ;
}
}
/// <summary>
/// PLC信号监控，如果有RCS请求，但是没有需要请求的任务，就清空请求
/// </summary>
public static BllResult ClearRequest(Base_Equipment equipment)
{
try
{
#region 如果RCS请求信号，但是车不在点位上，就清空信号，同时修改任务状态
var equipmentProps = equipment.EquipmentProps.Where(t => t.Code.StartsWith("RCS")).ToList();
if (equipmentProps.Exists(t => t.Value == EnumPLC.PLCBool.True.ToString()))
{
string msg = null;
var station = App.StationList.FirstOrDefault(t => t.Name == equipment.Name);
if (station == null || string.IsNullOrEmpty(station.Barcode))
{
msg = $"设备【{equipment.Name}】还有信号，但是没有对应的站台，或者站台没有点位，请手动处理信号";
App.ExFile.MessageError("ClearRequest", msg);
return BllResult.Error(msg);
}
// 如果有车在站台，就不需要清除请求信号
if (App.AgvList.Any(x => x.Barcode == station.Barcode)) return BllResult.Sucess();
//存在正在【取放货的请求】，就不需要清除请求信号
var start = new EnumMsg.TaskRequestType[] { EnumMsg.TaskRequestType.取货请求, EnumMsg.TaskRequestType.放货请求 };
var request1 = App.TaskList.Any(x => x.SubTaskList.Count > 0 && x.SubTaskList[0].EndBarcode == station.Barcode && start.Contains(x.SubTaskList[0].TaskRequestType));
if (request1) return BllResult.Sucess();
//存在已经发送【取放货请求】，但是还没有【取放货完成确认】，就不需要清除请求信号
var over = new EnumMsg.TaskRequestType[] { EnumMsg.TaskRequestType.取货完成确认, EnumMsg.TaskRequestType.放货完成确认 };
var request2 = App.TaskList.Any(x => x.SubTaskList.Count > 0 &&
!x.SubTaskList.Any(y => y.EndBarcode == station.Barcode && start.Contains(y.TaskRequestType)) &&
x.SubTaskList.Any(y => y.EndBarcode == station.PreBarcode && over.Contains(y.TaskRequestType)));
if (request2) return BllResult.Sucess();
//删除不应该存在的请求信号
EquipmentExecutor.Instance.RequestOperator(equipment.Name, EnumMsg.TaskRequestType.清空数据);
msg = $"设备【{equipment.Name}】还有信号，但是站台没有车，且没有正在【取放货请求】的子任务，也没有等待【取放货确认完成】的子任务，清除PLC中的RCS信号";
App.ExFile.MessageError("ClearRequest", msg);
}
#endregion
return BllResult.Sucess();
}
catch (Exception ex)
{
throw new Exception($"CheckPLC:: {ex.Message}，\n 堆栈：{ex.StackTrace}");
}
}
/// <summary>
/// 距离是否合格，和站台取放货交互，X坐标和Y坐标的误差都不能超过3厘米，角度不能超过2厘米
/// </summary>
/// <param name="agv"></param>
/// <returns></returns>
public static BllResult CheckDistance(Base_Agv agv)
{
if (agv.ErrorList.Contains(30) || agv.ErrorList.Contains(62))
{
return BllResult.Error($"AGV取放货报错【{agv.Error}】，不能进行取放货操作！");
}
var agvPoint = App.PointList.FirstOrDefault(t => t.Barcode == agv.Barcode);
if (agvPoint == null)
{
return BllResult.Error($"AGV的点位不在地图上，不能取放货！");
}
var XDistance = Math.Abs(agvPoint.GetXLength(agv.AgvNo) - agv.XLength);
var YDistance = Math.Abs(agvPoint.GetYLength(agv.AgvNo) - agv.YLength);
var DlAgvOri = Math.Abs(agvPoint.GetDlAgvOri(agv.AgvNo) - agv.DlAgvOri);
//和站台取放货交互，X坐标和Y坐标的误差都不能超过3厘米，角度误差不能超过50度
if (XDistance > 5 || YDistance > 5 || DlAgvOri > 50)
{
return BllResult.Error($"点位的X坐标【{agvPoint.XLength}】AGV的X坐标【{agv.XLength}】相差【{XDistance}】，" +
$"点位的Y坐标【{agvPoint.YLength}】AGV的Y坐标【{agv.YLength}】相差【{YDistance}】，" +
$"点位的角度【{agvPoint.DlAgvOri}】AGV的角度【{agv.DlAgvOri}】相差【{DlAgvOri}】，不能进行取放货操作！");
}
else
{
return BllResult.Sucess();
}
}
/// <summary>
/// 信号监控，如果PLC有信号，但是没有车正在执行，就清除RCS信号，同时恢复任务初始状态
/// </summary>
public static BllResult CheckPLC(Base_Equipment equipment)
{
try
{
#region 如果RCS请求信号，但是车不在点位上，就清空信号，同时修改任务状态
// 不包括：1.生益站台RCS取货完成（离开生益站台后，关门时候才处理）2.RCS请求生益站台关门（离开站台，才清除开门信号的） 3.RCS请求出库（下面单独处理）
var equipmentProps = equipment.EquipmentProps.Where(t => t.Code != EnumPLC.ACSHuaHengProps.ACSPlaceholder.ToString() &&
t.Code.StartsWith("RCS")).ToList();
if (equipmentProps.Exists(t => t.Value == EnumPLC.PLCBool.True.ToString()))
{
string msg = null;
var station = App.StationList.FirstOrDefault(t => t.Name == equipment.Name);
if (station == null || string.IsNullOrEmpty(station.Barcode))
{
msg = $"设备【{equipment.Name}】还有信号，但是没有对应的站台，请手动处理信号";
App.ExFile.MessageError("CheckPLC", msg);
return BllResult.Error(msg);
}
//有信号交互的站台，必须是有【可用、在线、忙碌或是自动空闲】的车，否则这个站体的任务就要修改为初始
var agv = App.AgvList.FirstOrDefault(t => t.IsEnable && t.IsOnline && t.Barcode == station.Barcode);
if (agv == null)
{
msg = $"设备【{equipment.Name}】有交互信号，设备对应的点位【{station.Barcode}】没有【可用、在线】的AGV，自动清除RCS信号！";
}
if (msg == null && agv.AgvState != EnumMsg.State.自动空闲 && agv.AgvState != EnumMsg.State.忙碌)
{
msg = $"设备【{equipment.Name}】有交互信号，设备对应的点位【{station.Barcode}】有AGV【{agv.AgvNo}】，但是车状态是【{agv.AgvState}】，不能进行取放货操作，自动清除RCS信号！";
}
if (msg == null)
{
if (agv.AgvTask == null || agv.AgvTask.SubTaskList.Count == 0)
{
msg = $"设备【{equipment.Name}】有交互信号，设备对应的点位【{station.Barcode}】有AGV【{agv.AgvNo}】，但是没有任务，自动清除RCS信号！";
}
else
{
var subTask = agv.AgvTask.SubTaskList.First();
if (subTask.SubTaskState == EnumMsg.SubTaskState.已执行)
{
// AGV在执行任务的时候是忙碌，如果执行完成，就会变成自动空闲
if (agv.AgvState != EnumMsg.State.忙碌 && agv.ActState != EnumMsg.ActState.已完成)
msg = $"设备【{equipment.Name}】有交互信号，设备对应的点位【{station.Barcode}】有AGV【{agv.AgvNo}】，但是车状态是【{agv.AgvState}】和任务状态【{subTask.SubTaskState}】不匹配，不能进行取放货操作，自动清除RCS信号！";
}
else if (subTask.SubTaskState < EnumMsg.SubTaskState.已执行)
{
// AGV在还没执行任务的时候，状态是空闲
if (agv.AgvState != EnumMsg.State.自动空闲)
msg = $"设备【{equipment.Name}】有交互信号，设备对应的点位【{station.Barcode}】有AGV【{agv.AgvNo}】，但是车状态是【{agv.AgvState}】和任务状态【{subTask.SubTaskState}】不匹配，不能进行取放货操作，自动清除RCS信号！";
}
else
{
var pickGood = new EnumMsg.AgvTaskType[] { EnumMsg.AgvTaskType.上层接料, EnumMsg.AgvTaskType.下层接料 };
var putGood = new EnumMsg.AgvTaskType[] { EnumMsg.AgvTaskType.上层下料, EnumMsg.AgvTaskType.下层下料 };
var requestType = new EnumMsg.TaskRequestType[] { EnumMsg.TaskRequestType.取货完成确认, EnumMsg.TaskRequestType.放货完成确认 };
//如果当前AGV当前的子任务，既不是等待取放货确认，也不是在执行取放货，那就清除RCS信号
if (!(subTask.SubTaskState < EnumMsg.SubTaskState.已执行 && requestType.Contains(subTask.TaskRequestType) && subTask.StartBarcode == station.Barcode ||
subTask.SubTaskState >= EnumMsg.SubTaskState.已执行 && pickGood.Contains(subTask.SubTaskType) && subTask.EndBarcode == station.Barcode ||
subTask.SubTaskState >= EnumMsg.SubTaskState.已建立路径 && putGood.Contains(subTask.SubTaskType) && subTask.EndBarcode == station.Barcode))
{
msg = $"设备【{equipment.Name}】有交互信号，设备对应的点位【{station.Barcode}】有AGV【{agv.AgvNo}】，但不是正在执行取放货子任务，也不是等待确认取放货完成，自动清除RCS信号！";
}
}
}
}
if (msg == null)
{
//检查车的坐标和角度，如果偏移了就不允许取放货
var checkResult = CheckDistance(agv);
if (!checkResult.Success)
{
msg = $"设备【{equipment.Name}】有交互信号，设备对应的点位【{station.Barcode}】有AGV【{agv.AgvNo}】，{checkResult.Msg}，自动清除RCS信号！";
}
}
if (!string.IsNullOrEmpty(msg))
{
msg += SubTaskInit(station.Barcode, station.Name);
if (agv != null) agv.StopReason = ComnMethod.GetStopReason(agv.StopReason, msg);
App.ExFile.MessageError("CheckPLC", msg);
return BllResult.Error(msg);
}
}
#endregion
return BllResult.Sucess();
}
catch (Exception ex)
{
throw new Exception($"CheckPLC:: {ex.Message}，\n 堆栈：{ex.StackTrace}");
}
}
/// <summary>
/// 查找所有的任务的子任务，如果子任务终点是站台点，就把子任务【询问状态、任务状态】恢复到初始状态，并且清空站台RCS信号
/// </summary>
/// <param name="endBarcode">站台点位</param>
/// <param name="stationName">站台名称</param>
/// <returns></returns>
public static string SubTaskInit(string endBarcode, string stationName)
{
string msg = string.Empty;
//删除旧的请求
EquipmentExecutor.Instance.RequestOperator(stationName, EnumMsg.TaskRequestType.清空数据);
for (var i = 0; i < App.TaskList.Count; i++)
{
var subTask = App.TaskList[i].SubTaskList.FirstOrDefault();
if (subTask != null && subTask.SubTaskState > EnumMsg.SubTaskState.初始化 && subTask.SubTaskType != EnumMsg.AgvTaskType.行走 && subTask.EndBarcode == endBarcode)
{
var taskSplit = App.Config_TaskSplitList.FirstOrDefault(t => t.TaskID == App.TaskList[i].TaskID && t.SerialNo == subTask.SerialNo);
msg += $" 将任务【{subTask.TaskNo}】的子任务【{subTask.SubTaskNo}】询问状态从【{subTask.TaskRequestType}】改为【{taskSplit.TaskRequestType}】，状态从【{subTask.SubTaskState}】改为【{EnumMsg.SubTaskState.初始化}】";
BaseDal<Base_SubTask> _sonTaskDb = new BaseDal<Base_SubTask>();
var updateResult = _sonTaskDb.Update(it => it.SubTaskNo == subTask.SubTaskNo, it => new Base_SubTask()
{
TaskRequestType = taskSplit.TaskRequestType,
SubTaskState = EnumMsg.SubTaskState.初始化
});
if (!updateResult.Success)
{
App.ExFile.MessageError("SubTaskInit", $"恢复任务到初始化的时候，修改数据库的任务信息失败：{updateResult.Msg}");
}
subTask.TaskRequestType = taskSplit.TaskRequestType;
subTask.SubTaskState = EnumMsg.SubTaskState.初始化;
}
}
return msg;
}
/// <summary>
/// 任务监控，如果正在取放货，但是PLC没有允许取放货信号，就清除RCS信号，同时恢复任务初始状态
/// </summary>
public static BllResult CheckTask(Base_Task task)
{
try
{
var subTask = task.SubTaskList.FirstOrDefault();
//如果正在进行取放货操作，只要PLC没有允许取放货信号，就把子任务【询问状态、任务状态】恢复到初始状态。
if (subTask != null && subTask.SubTaskState == EnumMsg.SubTaskState.已执行)
{
string msg = string.Empty;
Base_Equipment equipment = null;
if (subTask.SubTaskType == EnumMsg.AgvTaskType.上层接料 || subTask.SubTaskType == EnumMsg.AgvTaskType.下层接料)
{
//取货是先执行，然后再请求的。
if (subTask.TaskRequestType == EnumMsg.TaskRequestType.信号发送完成)
{
var pickAllow = new string[] { EnumPLC.PLCHuaHengProps.ConveryorReadyPick.ToString(),
EnumPLC.PLCHuaHengProps.CompletePick.ToString(),
EnumPLC.PLCShearsProps.ShearsRequestPut.ToString() };
equipment = App.EquipmentList.FirstOrDefault(x => x.Name == task.Initial);
if (!equipment.EquipmentProps.Exists(x => x.Value == EnumPLC.PLCBool.True.ToString() && pickAllow.Contains(x.Code)))
{
msg = $"任务【{task.TaskNo}】正对设备【{equipment.Name}】取货，但是设备没有【允许AGV取货】信号，也没有【确认AGV取货完成】信号，不能自动取货，自动清除RCS信号！";
}
}
}
if (subTask.SubTaskType == EnumMsg.AgvTaskType.上层下料 || subTask.SubTaskType == EnumMsg.AgvTaskType.下层下料)
{
var putAllow = new string[] { EnumPLC.PLCHuaHengProps.ConveryorReadyPut.ToString(),
EnumPLC.PLCHuaHengProps.CompletePut.ToString(),
EnumPLC.PLCShearsProps.ShearsReadyPut.ToString(),
EnumPLC.PLCShearsProps.CompletePick.ToString()};
equipment = App.EquipmentList.FirstOrDefault(x => x.Name == task.Target);
if (!equipment.EquipmentProps.Exists(x => x.Value == EnumPLC.PLCBool.True.ToString() && putAllow.Contains(x.Code)))
{
msg = $"任务【{task.TaskNo}】正对设备【{equipment.Name}】放货，但是设备没有【允许AGV放货】信号，也没有【确认AGV放货完成】信号，不能自动放货，自动清除RCS信号！";
}
}
if (!string.IsNullOrEmpty(msg))
{
//删除旧的请求
EquipmentExecutor.Instance.RequestOperator(equipment.Name, EnumMsg.TaskRequestType.清空数据);
var taskSplit = App.Config_TaskSplitList.FirstOrDefault(t => t.TaskID == task.TaskID && t.SerialNo == subTask.SerialNo);
BaseDal<Base_SubTask> _sonTaskDb = new BaseDal<Base_SubTask>();
var updateResult = _sonTaskDb.Update(it => it.SubTaskNo == subTask.SubTaskNo, it => new Base_SubTask()
{
TaskRequestType = taskSplit.TaskRequestType,
SubTaskState = EnumMsg.SubTaskState.初始化
});
if (!updateResult.Success)
{
App.ExFile.MessageError("CheckTask", $"车正在运行，但是PLC没有信号，停止任务的时候，修改数据库的任务信息失败：{updateResult.Msg}");
return BllResult.Error();
}
subTask.TaskRequestType = taskSplit.TaskRequestType;
subTask.SubTaskState = EnumMsg.SubTaskState.初始化;
msg += $"同时将任务【{subTask.TaskNo}】的子任务【{subTask.SubTaskNo}】 询问状态从【{subTask.TaskRequestType}】改为【{taskSplit.TaskRequestType}】， 任务状态从【{subTask.SubTaskState}】改为【{EnumMsg.SubTaskState.初始化}】";
App.ExFile.MessageError("CheckTask", msg);
return BllResult.Error(msg);
}
}
return BllResult.Sucess();
}
catch (Exception ex)
{
throw new Exception($"CheckTask:: {ex.Message}，\n 堆栈：{ex.StackTrace}");
}
}
}
}