RunCore.c
6.76 KB
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
237
238
239
240
241
242
243
244
245
246
247
248
249
250
251
252
253
254
255
256
257
258
259
260
261
262
263
264
265
266
267
268
269
270
271
272
273
274
275
276
277
278
#include "RunCore.h"
#include "DisplacementSensor.h"
//雷达避障减速处理
int laserSlowDownProcess(int baseSpeed)
{
if (agv.Public.i_DoubleReduction && baseSpeed > 50) //先执行二级避障，如果速度大于50减速到50
{
baseSpeed = 50;
}
else if (agv.Public.i_Reduction && baseSpeed > 100) //没有二级避障就执行一级避障,减速到100
{
baseSpeed = 100;
}
return baseSpeed;
}
void setMotorSpeedSlope(float speedSlope)
{
KincoStruct1.speedSlope = speedSlope;
KincoStruct2.speedSlope = speedSlope;
}
void StopChassis(float speedSlope)
{
DriverSteering1.Command.speed = 0;
}
void StopAgv(int speedSlope)
{
DriverSteering1.Command.speed = 0;
DriverLifter1.Command.speed = 0;
DriverShifter1.Command.speed = 0;
}
//报警代码处理，返回1代表没有报警，返回0代表报警
u8 alarmCodeProcess(u32 ErrorFlag)
{
static int i = 0, i2 = 0;
if (ErrorFlag & 0x9b9a) //碰撞/急停/脱轨/系统预停车停车PLC急停
{
if (ErrorFlag & 0x1000) //定位跳点，报脱轨
{
LED_color(LED_red, 1000);
agv.Command.MusicFlag = Music_Derail; //语音提示
}
else if (ErrorFlag & 0x0100) //急停停车
{
LED_color(LED_red, 0);
agv.Command.MusicFlag = Music_Emg; //语音提示
}
else if (ErrorFlag & 0x0200) //目标停车
{
LED_color(LED_green, 1000);
agv.Command.MusicFlag = Music_Arrivel; //语音提示
StopChassis(10);
// return 1;
}
else if (ErrorFlag & 0x0008) //脱轨
{
LED_color(LED_yellow, 100);
agv.Command.MusicFlag = Music_Derail;
}
else if (ErrorFlag & 0x8000) //距离偏差脱轨
{
LED_color(LED_yellow, 100);
agv.Command.MusicFlag = Music_Derail;
}
else if (ErrorFlag & 0x0080) //
{
LED_color(LED_yellow, 1000);
agv.Command.MusicFlag = Music_Derail;
}
else if (ErrorFlag & 0x0800) //驱动器报警
{
LED_color(LED_red, 1000);
agv.Command.MusicFlag = Music_Driver;
}
else if (ErrorFlag & 0x0002) //碰撞停车
{
LED_color(LED_red, 100);
agv.Command.MusicFlag = Music_Et; //语音提示
}
else
{
LED_color(LED_red, 1000);
}
StopAgv(50);
return 0;
}
else if (ErrorFlag & 0x6067) //红外/暂停/单机停车/系统停车
{
if (ErrorFlag & 0x4000) //低电量
{
LED_color(LED_yellow, 1000);
agv.Command.MusicFlag = Music_Power; //语音提示
}
else if (ErrorFlag & 0x0020) //货架纠偏
{
LED_color(LED_green, 1000);
}
else if (ErrorFlag & 0x0040) //系统停车
{
LED_color(LED_green, 1000);
agv.Command.MusicFlag = Music_close;
agv.Public.i_UpdatePathSig = 1;
StopChassis(10);
return 1;
}
else if (ErrorFlag & 0x0004) //暂停
{
if(Camera.UpdataFlag)
{
LED_color(LED_yellow, 100);
}
else
LED_color(LED_yellow, 1000);
agv.Command.MusicFlag = Music_Pause;
}
else if (ErrorFlag & 0x0001) //红外
{
LED_color(LED_yellow, 0);
agv.Command.MusicFlag = Music_Laser; //语音提示
}
else if (ErrorFlag & 0x2000) //定位失败
{
LED_color(LED_yellow, 1000);
agv.Command.MusicFlag = Music_Derail;
}
else
{
LED_color(LED_red, 500);
}
StopAgv(5);
return 0;
}
else
{
LED_color(LED_green, 1000);
agv.Command.MusicFlag = Music; //正常音乐播放
return 1;
}
}
void OpenOrCloseWheelPower(u8 *OpenWheelPowerFlag)
{
static u8 iFirstFlag = 1;
static int lastTime = 0;
//第一次上电三秒后车体才上电
if(iFirstFlag)
{
if(agv.Public.SystemTime > 30000)
{
*OpenWheelPowerFlag = 1;
iFirstFlag = 0;
}
}
else
{
if(*OpenWheelPowerFlag == 0)
{
if(agv.Public.SystemTime - lastTime > 2000)
*OpenWheelPowerFlag = 1;
}
else
lastTime = agv.Public.SystemTime;
}
if(*OpenWheelPowerFlag)
Y5(1);//上电
else
Y5(0);//下电
}
//agv主要任务处理
void AGVRunCore()
{
static bool colorFlag = false;
static int lastTime = 0;
OpenOrCloseWheelPower(&agv.Public.i_OpenWheelPowerFlag);
if (!agv.Command.Au_Hand)//手动模式
{
LED_color(LED_yellow, 1000);//手动模式黄色
agv.Command.MusicFlag = Music_close;//关闭音乐播放
chassisControlManual(); //底盘点动控制
platformControlManual(); //平台点动控制
clearPathInfomation(); //清除路径信息
DriverShifter1.Command.speed = 0;
}
else //自动模式
{
slamNavigation();//无轨导航，计算路径更新，直行、转弯、旋转偏移量，以及通过偏移计算pid值。
if (alarmCodeProcess(agv.Public.Error_Flag))//报警代码处理返回1（待完成超距、通讯超时报警），证明没有报警，进入运动控制部分
{
chassisGetAutoSpeed(&agv.Command.CurDirection); //****行走计算部分****根据不同运动方向 平移 直行 旋转 转弯以及距离目的地距离 确定agv速度
platformControlAuto(); //****平台计算和执行部分****待完成不同底盘上部结构运动处理 平台状态可能会要求agv减速或停车已完成对接
agv.Command.SetBaseSpeed = laserSlowDownProcess(agv.Command.SetBaseSpeed); //****雷达判断部分****雷达避障减速处理 agv整体速度减速
chassisControlAuto(); //****行走执行部分****根据不同底盘 agv整体速度 通过pid值计算差速agv的速度差或者舵轮agv的角度等 设置驱动器速度,避障减速处理
}
if(agv.Public.Error_Flag == 0x200 || agv.Public.Error_Flag == 0x040)//路径走完有停稳信号可以旋转
{
platformControlAuto();
chassisControlManual();//充电旋转
}
if(agv.Public.i_ShiftCenterStopFlag && !(agv.Public.Error_Flag & 0x0100) && !(agv.Public.Error_Flag & 0x0004))
{
ShifterMoveAuto();
}
if(agv.Public.Error_Flag == 0)//行走一段时间后归零
{
if(agv.Public.SystemTime - lastTime > 3000)
{
ShifterBackZero();
}
}
else
lastTime = agv.Public.SystemTime;
}
}
void _AppTaskRunCoreUpdate(void)
{
#if P_SETUP_NAV_TYPE == 2 || P_SETUP_NAV_TYPE == 3 || P_SETUP_NAV_TYPE == 4
SlamDataProcess(); //工控机SLAM通讯
#endif
platformDataProcess();//根据不同平台IO数据处理
reportRPTPose(300); //上报调度信息,300毫秒上报一次
HMIDataUpdate(); //触摸屏数据更新
if(agv.Command.CurDirection == 7|| agv.Command.CurDirection == 8||agv.Command.CurDirection == 9||agv.Command.CurDirection == 10)
{
agv.Command.LaserArea = 2;//旋转区域设置
}
Laser_Run(agv.Command.LaserArea); //激光区域选择
UartReceiveDataFromSystem(); //获取调度系统下发数据
AGVRunCore(); //agv运动控制和逻辑处理
//获取举升高度
getLiftHeight();
liftEncoderDataProcess();
}