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#include "includes.h"
#include "bsp.h"
/*
*********************************************************************************************************
* 静态全局变量
*********************************************************************************************************
*/
static OS_TCB AppTaskFeedDogTCB;
static CPU_STK AppTaskFeedDogStk[APP_CFG_TASK_FEEDDOG_STK_SIZE];
static OS_TCB AppTaskEthernetSerCom;
static CPU_STK AppTaskEthernetSerComStk[APP_CFG_TASK_ETHERNETSERCOM_STK_SIZE];
static OS_TCB AppTaskEthernetCliCom;
static CPU_STK AppTaskEthernetCliComStk[APP_CFG_TASK_ETHERNETCLICOM_STK_SIZE];
static OS_TCB AppTaskMotion;
static CPU_STK AppTaskMotionStk[APP_CFG_TASK_MotionControl_STK_SIZE];
static OS_TCB AppTaskCANTCB;
static CPU_STK AppTaskCANTCBStk[APP_CFG_TASK_USER_CAN_STK_SIZE];
static OS_TCB AppTaskSpeed;
static CPU_STK AppTaskSpeedStk[APP_CFG_TASK_Speed_STK_SIZE];
/*
*********************************************************************************************************
* 函数声明
*********************************************************************************************************
*/
static void AppTaskCreate (void *p_arg);
static void AppTaskFeedDog (void *p_arg);
static void AppTaskEthernetSer (void *p_arg);
static void AppTaskEthernetCli (void *p_arg);
static void AppTaskMotionControl (void *p_arg);
static void AppTaskSpeedCtr (void *p_arg);
static void AppTaskCanUpdate (void *p_arg);
/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: main
* 功能说明: 标准c程序入口。
* 形 参:
* 返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
int main(void)
{
OS_ERR err;
CPU_Init();
bsp_Init();
BSP_Tick_Init();
/* 初始化uC/OS-III 内核 */
OSInit(&err);
AppTaskCreate(&err); /* 创建任务 */
/* 启动多任务系统，控制权交给uC/OS-III */
OSStart(&err);
(void)&err;
return (0);
}
/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: AppTaskCreate
* 功能说明: 创建应用任务
* 形 参：p_arg 是在创建该任务时传递的形参
* 返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
u8 PVDFlag = 0;
static void AppTaskCreate(void *p_arg)
{
OS_ERR err;
if(PVDFlag == 5)
{
/* 创建一个启动任务（也就是主任务）。启动任务会创建所有的应用程序任务 */
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskFeedDogTCB, /* 任务控制块地址 */
(CPU_CHAR *)"App Task FeedDog", /* 任务名 */
(OS_TASK_PTR )AppTaskFeedDog, /* 启动任务函数地址 */
(void *)0, /* 传递给任务的参数 */
(OS_PRIO )APP_CFG_TASK_FeedDog_PRIO, /* 任务优先级 */
(CPU_STK *)&AppTaskFeedDogStk[0], /* 堆栈基地址 */
(CPU_STK_SIZE )APP_CFG_TASK_FEEDDOG_STK_SIZE / 10, /* 堆栈监测区，这里表示后10%作为监测区 */
(CPU_STK_SIZE )APP_CFG_TASK_FEEDDOG_STK_SIZE, /* 堆栈空间大小 */
(OS_MSG_QTY )0, /* 本任务支持接受的最大消息数 */
(OS_TICK )0, /* 设置时间片 */
(void *)0, /* 堆栈空间大小 */
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
(OS_ERR *)&err);
}
//以太网通讯任务
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskEthernetSerCom, /* 任务控制块地址 */
(CPU_CHAR *)"App Task Ethernet Ser", /* 任务名 */
(OS_TASK_PTR )AppTaskEthernetSer, /* 启动任务函数地址 */
(void *)0, /* 传递给任务的参数 */
(OS_PRIO )APP_CFG_TASK_EthernetSer_PRIO, /* 任务优先级 */
(CPU_STK *)&AppTaskEthernetSerComStk[0], /* 堆栈基地址 */
(CPU_STK_SIZE )APP_CFG_TASK_ETHERNETSERCOM_STK_SIZE / 10, /* 堆栈监测区，这里表示后10%作为监测区 */
(CPU_STK_SIZE )APP_CFG_TASK_ETHERNETSERCOM_STK_SIZE, /* 堆栈空间大小 */
(OS_MSG_QTY )0, /* 本任务支持接受的最大消息数 */
(OS_TICK )0, /* 设置时间片 */
(void *)0, /* 堆栈空间大小 */
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
(OS_ERR *)&err);
//Client
//运动控制
// OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskMotion, /* 任务控制块地址 */
// (CPU_CHAR *)"App Task Motion Control", /* 任务名 */
// (OS_TASK_PTR )AppTaskMotionControl, /* 启动任务函数地址 */
// (void *)0, /* 传递给任务的参数 */
// (OS_PRIO )APP_CFG_TASK_MotionControl_PRIO, /* 任务优先级 5*/
// (CPU_STK *)&AppTaskMotionStk[0], /* 堆栈基地址 */
// (CPU_STK_SIZE )APP_CFG_TASK_MotionControl_STK_SIZE / 10, /* 堆栈监测区，这里表示后10%作为监测区 */
// (CPU_STK_SIZE )APP_CFG_TASK_MotionControl_STK_SIZE, /* 堆栈空间大小 */
// (OS_MSG_QTY )0, /* 本任务支持接受的最大消息数 */
// (OS_TICK )0, /* 设置时间片 */
// (void *)0, /* 堆栈空间大小 */
// (OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
// (OS_ERR *)p_arg);
/****************************CANdriver**********************************/
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskCANTCB,
(CPU_CHAR *)"App Task CAN",
(OS_TASK_PTR )AppTaskCanUpdate,
(void *)0,
(OS_PRIO )APP_CFG_TASK_CAN_PRIO,
(CPU_STK *)&AppTaskCANTCBStk[0],
(CPU_STK_SIZE )APP_CFG_TASK_USER_CAN_STK_SIZE / 10,
(CPU_STK_SIZE )APP_CFG_TASK_USER_CAN_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY )0,
(OS_TICK )0,
(void *)0,
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_SAVE_FP | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
(OS_ERR *)&err);
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskEthernetCliCom, /* 任务控制块地址 */
(CPU_CHAR *)"App Task Ethernet Cli", /* 任务名 */
(OS_TASK_PTR )AppTaskEthernetCli, /* 启动任务函数地址 */
(void *)0, /* 传递给任务的参数 */
(OS_PRIO )APP_CFG_TASK_EthernetCli_PRIO, /* 任务优先级 */
(CPU_STK *)&AppTaskEthernetCliComStk[0], /* 堆栈基地址 */
(CPU_STK_SIZE )APP_CFG_TASK_ETHERNETCLICOM_STK_SIZE / 10, /* 堆栈监测区，这里表示后10%作为监测区 */
(CPU_STK_SIZE )APP_CFG_TASK_ETHERNETCLICOM_STK_SIZE, /* 堆栈空间大小 */
(OS_MSG_QTY )0, /* 本任务支持接受的最大消息数 */
(OS_TICK )0, /* 设置时间片 */
(void *)0, /* 堆栈空间大小 */
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
(OS_ERR *)&err);
OSTaskCreate((OS_TCB *)&AppTaskSpeed, /* 任务控制块地址 */
(CPU_CHAR *)"App Task Speed Ctr", /* 任务名 */
(OS_TASK_PTR )AppTaskSpeedCtr, /* 启动任务函数地址 */
(void *)0, /* 传递给任务的参数 */
(OS_PRIO )APP_CFG_TASK_SpeedCtr_PRIO, /* 任务优先级 2*/
(CPU_STK *)&AppTaskSpeedStk[0], /* 堆栈基地址 */
(CPU_STK_SIZE )APP_CFG_TASK_Speed_STK_SIZE / 10, /* 堆栈监测区，这里表示后10%作为监测区 */
(CPU_STK_SIZE )APP_CFG_TASK_Speed_STK_SIZE, /* 堆栈空间大小 */
(OS_MSG_QTY )0, /* 本任务支持接受的最大消息数 */
(OS_TICK )0, /* 设置时间片 */
(void *)0, /* 堆栈空间大小 */
(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
(OS_ERR *)p_arg);
}
/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: AppTaskFeedDog
* 功能说明: 这是一个启动任务，在多任务系统启动后，必须初始化滴答计数器。本任务主要实现硬件初始化，任务创建以及清空看门狗。
*
* 形 参: p_arg 是在创建该任务时传递的形参
* 返 回 值: 无
优 先 级: 2
*********************************************************************************************************
*/
static void AppTaskFeedDog (void *p_arg)
{
OS_ERR err;
extern void bsp_InitWwdg(uint8_t _ucTreg, uint8_t _ucWreg, uint32_t WWDG_Prescaler);
bsp_InitWWDG();
while (1)
{
FeedDog();
OSTimeDly(10, OS_OPT_TIME_DLY, &err);
}
}
extern void do_tcp_server(void);
extern void do_tcp_client(void);
extern void do_udp(void);
static void AppTaskEthernetSer(void *p_arg)
{
OS_ERR err;
SpiInit();
while(1)
{
// do_tcp_server();
//
// do_tcp_client();
do_udp();
OSTimeDly(10, OS_OPT_TIME_PERIODIC, &err);//huxinjie@zlg.cn
}
}
static void AppTaskMotionControl(void *p_arg)
{
OS_ERR err;
while(1)
{
OSTimeDly(10, OS_OPT_TIME_PERIODIC, &err);
}
}
extern int32_t bsp_GetRunTime(void);
static void AppTaskEthernetCli(void *p_arg)
{
OS_ERR err;
while(1)
{
agv.Public.SystemTime = bsp_GetRunTime();
OSTimeDly(1, OS_OPT_TIME_PERIODIC, &err);
}
}
extern u8 speedModel[];
static void AppTaskSpeedCtr (void *p_arg)
{
(void)p_arg;
OS_ERR err;
while(1)
{
UpdateGPIO_Input();
_AppTaskRunCoreUpdate();
UpdateGPIO_Output();
OSTimeDly(10, OS_OPT_TIME_PERIODIC, &err);
}
}
extern unsigned char recvBuff[],recvBuffTwo[];
static void AppTaskCanUpdate (void *p_arg)
{
(void)p_arg;
OS_ERR err;
while(1)
{
if(Camera.UpdataFlag)
{
ProcessCameraData(recvBuff,1);
}
if(Camera.OffCount-- < 10)
{
Camera.UpdataFlag = 0;
}
if(CameraTwo.UpdataFlag)
{
ProcessCameraData2(recvBuffTwo,1);
}
if(CameraTwo.OffCount-- < 10)
{
CameraTwo.UpdataFlag = 0;
memset(&CameraTwo,0,sizeof(CameraTwo));
}
_AppCanUpdate();
OSTimeDly(2, OS_OPT_TIME_PERIODIC, &err);
}
}