bsp.c
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/*
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*
* 模块名称 : BSP模块(For STM32F4XX)
* 文件名称 : bsp.c
* 版 本 : V1.1
* 说 明 : 这是硬件底层驱动程序的主文件。每个c文件可以 #include "bsp.h" 来包含所有的外设驱动模块。
* bsp = Borad surport packet 板级支持包
* 修改记录 :
* 版本号 日期 作者 说明
*
* Copyright (C), 2013-2014, 驰众机器人
*
*********************************************************************************************************
*/
#include <includes.h>
#include "stm32f4xx.h"
#include "bsp.h"
#include "cpu.h"
/*应用端程序校验bootloader*/
void Get_ChipID(void)
{
u32 Sum = 0;
u32 idsum = 0;
u8 *pFlash;
uint32_t id[3];
pFlash = (u8*)ADDR_FLASH_SECTOR_0;/*指向bootloader区域*/
for(u32 i = 0; i < 0x4000; i++)
{
Sum += pFlash[i];/*以BYTE型将第一个扇区数据全部加起来*/
}
/*获取到ID号*/
id[0] = *(__I uint32_t *)(0x1FFF7A10 + 0x00);
id[1] = *(__I uint32_t *)(0x1FFF7A10 + 0x04);
id[2] = *(__I uint32_t *)(0x1FFF7A10 + 0x08);
/*将ID号加起来*/
id[0] = id[0] + id[1] + id[2];
/*再将ID号按BYTE加起来*/
idsum = ((id[0] & 0xff000000) >> 24) + ((id[0] & 0x00ff0000) >> 16) + ((id[0] & 0x0000ff00) >> 8) + ((id[0] & 0x000000ff) >> 0);
/*扇区校验和减去ID号按BYTE加起来的数据如果不是一个固定值证明BOOTLOADER被改了*/
// if(Sum - idsum != 2482572)
// Uart_Printf(COM1,"DATA=%d\r\n",Sum - idsum);
if(Sum - idsum != 2486081)
{
Uart_Printf(COM1, "ID未注册 %08X %08X %08X\r\n",*(__I uint32_t *)(0x1FFF7A10 + 0x00),*(__I uint32_t *)(0x1FFF7A10 + 0x04),*(__I uint32_t *)(0x1FFF7A10 + 0x08));//串口打印ID号
while(1)
{
}
}
}
/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: bsp_Init
* 功能说明: 初始化硬件设备
* 形 参：无
* 返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
extern void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc);
extern void TIM7_Int_Init(u16 arr,u16 psc);
void bsp_Init(void)
{
bsp_DelayMS(1000);
//系统数据初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);
uart_init(115200);
// vBkpSramInit();
// EXTIX_Init();
XInputInit(); // 24路X点输入端口初始化
YOutputInit(); // 24路y点输出端口初始化
CAN2_Mode_Init(BandRate_500kbps,CAN_Mode_Normal); // CAN2 初始化 250kbps
CAN1_Mode_Init(BandRate_500kbps,CAN_Mode_Normal); // CAN1 初始化
InitParamater();
initPathInfo();
// eMBInit(MB_RTU, 0x01, 1, 38400, MB_PAR_EVEN);//包括USART1 Timer2都在里面初始化了
//
// eMBEnable();
// eMBInit(MB_RTU, 0x01, 1, 115200, MB_PAR_NONE);
// eMBEnable();
bsp_DelayMS(100);
}
/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: bsp_DelayMS
* 功能说明: 为了让底层驱动在带RTOS和裸机情况下有更好的兼容性
* 专门制作一个阻塞式的延迟函数，在底层驱动中ms毫秒延迟主要用于初始化，并不会影响实时性。
* 形 参: n 延迟长度，单位1 ms
* 返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void bsp_DelayMS(uint32_t _ulDelayTime)
{
bsp_DelayUS(1000*_ulDelayTime);
}
/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: bsp_DelayUS
* 功能说明: 这里的延时采用CPU的内部计数实现，32位计数器
* OSSchedLock(&err);
* bsp_DelayUS(5);
* OSSchedUnlock(&err); 根据实际情况看看是否需要加调度锁或选择关中断
* 形 参: _ulDelayTime 延迟长度，单位1 us
* 返 回 值: 无
* 说 明: 1. 主频168MHz的情况下，32位计数器计满是2^32/168000000 = 25.565秒
* 建议使用本函数做延迟的话，延迟在1秒以下。
* 2. 实际通过示波器测试，微妙延迟函数比实际设置实际多运行0.25us左右的时间。
* 下面数据测试条件：
* （1）. MDK5.15，优化等级0, 不同的MDK优化等级对其没有影响。
* （2）. STM32F407IGT6
* （3）. 测试方法：
* GPIOI->BSRRL = GPIO_Pin_8;
* bsp_DelayUS(10);
* GPIOI->BSRRH = GPIO_Pin_8;
* -------------------------------------------
* 测试 实际执行
* bsp_DelayUS(1) 1.2360us
* bsp_DelayUS(2) 2.256us
* bsp_DelayUS(3) 3.256us
* bsp_DelayUS(4) 4.256us
* bsp_DelayUS(5) 5.276us
* bsp_DelayUS(6) 6.276us
* bsp_DelayUS(7) 7.276us
* bsp_DelayUS(8) 8.276us
* bsp_DelayUS(9) 9.276us
* bsp_DelayUS(10) 10.28us
* 3. 两个32位无符号数相减，获取的结果再赋值给32位无符号数依然可以正确的获取差值。
* 假如A,B,C都是32位无符号数。
* 如果A > B 那么A - B = C，这个很好理解，完全没有问题
* 如果A < B 那么A - B = C， C的数值就是0xFFFFFFFF - B + A + 1。这一点要特别注意，正好用于本函数。
*********************************************************************************************************
*/
void bsp_DelayUS(uint32_t _ulDelayTime)
{
uint32_t tCnt, tDelayCnt;
uint32_t tStart;
tStart = (uint32_t)CPU_TS_TmrRd(); /* 刚进入时的计数器值 */
tCnt = 0;
tDelayCnt = _ulDelayTime * (SystemCoreClock / 1000000); /* 需要的节拍数 */
while(tCnt < tDelayCnt)
{
tCnt = (uint32_t)CPU_TS_TmrRd() - tStart; /* 求减过程中，如果发生第一次32位计数器重新计数，依然可以正确计算 */
}
}
/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: BSP_CPU_ClkFreq
* 功能说明: 获取系统时钟，uCOS-III需要使用
* 形 参: 无
* 返 回 值: 系统时钟
*********************************************************************************************************
*/
CPU_INT32U BSP_CPU_ClkFreq (void)
{
RCC_ClocksTypeDef rcc_clocks;
RCC_GetClocksFreq(&rcc_clocks);
return ((CPU_INT32U)rcc_clocks.HCLK_Frequency);
}
/*
*********************************************************************************************************
* 函 数 名: BSP_Tick_Init
* 功能说明: 初始化系统滴答时钟做为uCOS-III的系统时钟节拍，1ms一次
* 形 参: 无
* 返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void BSP_Tick_Init (void)
{
CPU_INT32U cpu_clk_freq;
CPU_INT32U cnts;
cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq(); /* 获取系统时钟 */
#if (OS_VERSION >= 30000u)
cnts = cpu_clk_freq / (CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;
#else
cnts = cpu_clk_freq / (CPU_INT32U)OS_TICKS_PER_SEC; /* 获得滴答定时器的参数 */
#endif
SysTick_Config(cnts); /* 这里默认的是最低优先级 */
}
/***************************** 安富莱电子 www.armfly.com (END OF FILE) *********************************/