bsp_delay.c
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/*********************************************************************************************************
*
* 模块名称 : 延时模块
* 文件名称 : bsp_delay.c
* 版 本 : V1.0
* 说 明 : 毫秒级延时，微秒级延时，毫秒级延时可以进行任务调度
*********************************************************************************************************/
#include "bsp_delay.h"
#include "sys.h"
#include "includes.h" //ucos 使用
static u8 fac_us=0; //us延时倍乘数
static u16 fac_ms=0; //ms延时倍乘数,在os下,代表每个节拍的ms数
#define delay_osrunning OSRunning //OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
#define delay_ostickspersec OSCfg_TickRate_Hz //OS时钟节拍,即每秒调度次数
#define delay_osintnesting OSIntNestingCtr //中断嵌套级别,即中断嵌套次数
//us级延时时,关闭任务调度(防止打断us级延迟)
void delay_osschedlock(void)
{
OS_ERR err;
OSSchedLock(&err); //禁止调度，防止打断us延时
}
//us级延时时,恢复任务调度
void delay_osschedunlock(void)
{
OS_ERR err;
OSSchedUnlock(&err); //复调度
}
//调用OS自带的延时函数延时
//ticks:延时的节拍数
void delay_ostimedly(u32 ticks)
{
OS_ERR err;
OSTimeDly(ticks,OS_OPT_TIME_PERIODIC,&err);//延时采用周期模式
}
//systick中断服务函数,使用OS时用到
void SysTick_Handler(void)
{
if(delay_osrunning==1) //OS开始跑了,才执行正常的调度处理
{
OSIntEnter(); //进入中断
OSTimeTick(); //调用ucos的时钟服务程序
OSIntExit(); //触发任务切换软中断
}
}
//初始化延迟函数
//当使用ucos的时候,此函数会初始化ucos的时钟节拍
//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟的1/8
//SYSCLK:系统时钟频率
void delay_init(u8 SYSCLK)
{
u32 reload;
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);//SYSTICK使用外部时钟源
fac_us=SYSCLK/8; //不论是否使用OS,fac_us都需要使用
reload=SYSCLK/8; //每秒钟的计数次数 单位为K
reload*=1000000/delay_ostickspersec; //根据delay_ostickspersec设定溢出时间
fac_ms=1000/delay_ostickspersec; //代表OS可以延时的最少单位
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//开启SYSTICK中断
SysTick->LOAD=reload; //每1/OS_TICKS_PER_SEC秒中断一次
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK
}
//延时nus
//nus:要延时的us数.
//nus:0~204522252(最大值即2^32/fac_us@fac_us=21)
void delay_us(u32 nus)
{
u32 ticks;
u32 told,tnow,tcnt=0;
u32 reload=SysTick->LOAD; //LOAD的值
ticks=nus*fac_us; //需要的节拍数
delay_osschedlock(); //阻止OS调度，防止打断us延时
told=SysTick->VAL; //刚进入时的计数器值
while(1)
{
tnow=SysTick->VAL;
if(tnow!=told)
{
if(tnow<told)
{
tcnt+=told-tnow; //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
}
else
{
tcnt+=reload-tnow+told;
}
told=tnow;
if(tcnt>=ticks)
{
break; //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
}
}
}
delay_osschedunlock(); //恢复OS调度
}
//延时nms
//nms:要延时的ms数
//nms:0~65535
void delay_ms(u16 nms)
{
if(delay_osrunning&&delay_osintnesting==0)//如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度)
{
if(nms>=fac_ms) //延时的时间大于OS的最少时间周期
{
delay_ostimedly(nms/fac_ms); //OS延时
}
nms%=fac_ms; //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时
}
delay_us((u32)(nms*1000)); //普通方式延时
}