RunCore.c
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#include "RunCore.h"
//雷达避障减速处理
int laserSlowDownProcess(int baseSpeed)
{
if (agv.Public.i_DoubleReduction && baseSpeed > 50) //先执行二级避障，如果速度大于50减速到50
{
baseSpeed = 50;
}
else if (agv.Public.i_Reduction && baseSpeed > 100) //没有二级避障就执行一级避障,减速到100
{
baseSpeed = 100;
}
return baseSpeed;
}
void setMotorSpeedSlope(float speedSlope)
{
TongyiStruct1.speedSlope = speedSlope;
TongyiStruct3.speedSlope = speedSlope;
}
void StopChassis(float speedSlope)
{
TongyiStruct1.setSpeed = 0;
TongyiStruct3.setSpeed = 0;
}
void StopAgv(int speedSlope)
{
TongyiStruct1.setSpeed = 0;
TongyiStruct3.setSpeed = 0;
Lifter1.setSpeed = 0;
Rotate1.setSpeed = 0;
}
//报警代码处理，返回1代表没有报警，返回0代表报警
u8 alarmCodeProcess(u32 ErrorFlag)
{
static int i = 0, i2 = 0;
if (ErrorFlag & 0x1f9a) //碰撞/急停/脱轨/系统预停车停车PLC急停
{
if (ErrorFlag & 0x1000) //
{
LED_color(LED_red, 1000);
agv.Command.MusicFlag = Music_Derail; //语音提示
}
else if (ErrorFlag & 0x0100) //急停停车
{
LED_color(LED_red, 0);
agv.Command.MusicFlag = Music_Emg; //语音提示
}
else if (ErrorFlag & 0x0400) //货架丢失报警
{
LED_color(LED_red, 1000);
agv.Command.MusicFlag = UpDwMoterMs;
}
else if (ErrorFlag & 0x0200) //目标停车
{
LED_color(LED_blue, 1000);
agv.Command.MusicFlag = Music_Arrivel; //语音提示
StopChassis(10);
}
else if (ErrorFlag & 0x0008) //脱轨
{
LED_color(LED_all, 1000);
agv.Command.MusicFlag = Music_Derail;
}
else if (ErrorFlag & 0x0080) //
{
LED_color(LED_all, 1000);
}
else if (ErrorFlag & 0x0800) //驱动器报警
{
LED_color(LED_red, 1000);
agv.Command.MusicFlag = Music_Driver;
}
else if (ErrorFlag & 0x0002) //碰撞停车
{
LED_color(LED_rg, 0);
agv.Command.MusicFlag = Music_Et; //语音提示
}
else
{
LED_color(LED_red, 500);
}
StopAgv(50);
return 0;
}
else if (ErrorFlag & 0x60E7) //红外/暂停/单机停车/系统停车/二维码对中心
{
if (ErrorFlag & 0x4000) //低电量
{
LED_color(LED_gy, 1000);
agv.Command.MusicFlag = Music_Power; //语音提示
}
else if (ErrorFlag & 0x0080) //二维码对中心
{
LED_color(LED_rg, 1000);
}
else if (ErrorFlag & 0x0020) //货架纠偏
{
LED_color(LED_rg, 1000);
}
else if (ErrorFlag & 0x0040) //系统停车
{
LED_color(LED_yellow, 0);
agv.Command.MusicFlag = Music_close;
agv.Public.i_UpdatePathSig = 1;
StopChassis(10);
return 1;
}
else if (ErrorFlag & 0x0004) //暂停
{
if(Camera.UpdataFlag)
{
LED_color(LED_yellow, 100);
}
else
LED_color(LED_yellow, 1000);
agv.Command.MusicFlag = Music_Pause;
}
else if (ErrorFlag & 0x0001) //红外
{
LED_color(LED_ry, 0);
agv.Command.MusicFlag = Music_Laser; //语音提示
}
else if (ErrorFlag & 0x2000) //定位失败
{
LED_color(LED_all, 1000);
agv.Command.MusicFlag = Music_close;
}
else
{
LED_color(LED_red, 500);
}
StopAgv(5);
return 0;
}
else
{
if(Camera.UpdataFlag)
{
LED_color(LED_blue, 100);
}
else
LED_color(LED_blue, 1000);
agv.Command.MusicFlag = Music; //正常音乐播放
return 1;
}
}
//agv主要任务处理
void AGVRunCore()
{
static u8 HandAutiSelect = 1;
LEDprocess();//小车指示灯处理
if (!agv.Command.Au_Hand)//手动模式
{
HandAutiSelect = 1;
LED_color(LED_yellow, 1000);//手动模式黄色
agv.Command.MusicFlag = Music_close;//关闭音乐播放
if(agv.Public.i_HandCentringDown)//下对中
{
LookforQRCodeCenter();
if(!(agv.Public.Error_Flag & 0x0100))//不是急停情况下
{
LookforQRCodeCenterSetSpeed();//地面纠偏速度发送
}
else
{
TongyiStruct1.setSpeed = 0;
TongyiStruct3.setSpeed = 0;
}
// platformControlAuto();//联动旋转
}
else
{
chassisControlManual(); //底盘点动控制
platformControlManual(); //平台点动控制
clearPathInfomation(); //清除路径信息
}
}
else //自动模式
{
if(HandAutiSelect && TongyiStruct4.initStep==4)
{
HandAutiSelect = 0;
TongyiStruct2.angleNum = 0;
TongyiStruct4.angleNum = 0;
}
static int icount = 0;
pathUpdate(&agv.Command.standSiteID); //执行路径更新 和站点++判断。
//如果当前在二维码上，就必须用二维码导航
if(agv.Command.RunMode)
slamNavigation();//激光导航
else
QRcodeNavigation();//二维码导航
if (alarmCodeProcess(agv.Public.Error_Flag))//报警代码处理返回1（待完成超距、通讯超时报警），证明没有报警，进入运动控制部分
{
chassisGetAutoSpeed(&agv.Command.CurDirection); //****行走计算部分****根据不同运动方向 平移 直行 旋转 转弯以及距离目的地距离 确定agv速度
platformControlAuto(); //****平台计算和执行部分****待完成不同底盘上部结构运动处理 平台状态可能会要求agv减速或停车已完成对接
agv.Command.SetBaseSpeed = laserSlowDownProcess(agv.Command.SetBaseSpeed); //****雷达判断部分****雷达避障减速处理 agv整体速度减速
chassisControlAuto(); //****行走执行部分****根据不同底盘 agv整体速度 通过pid值计算差速agv的速度差或者舵轮agv的角度等 设置驱动器速度,避障减速处理
}
if(agv.Public.Error_Flag == 0x200 || agv.Public.Error_Flag == 0x040)//路径走完有停稳信号可以旋转
{
platformControlAuto();
chassisControlManual();//充电旋转
}
//以货架二维码停车
if(agv.Public.i_PlatformStopFlag)//寻找货架二维码中心位置
{
LookforPlatformPos();
if(!(agv.Public.Error_Flag & 0x0100))//不是急停情况下
{
LookforPlatformaSetSpeed();//货架纠偏速度发送
}
}
//以地面二维码停车
if(agv.Public.i_QRCodeCenterStopFlag)//寻找货架二维码中心位置
{
LookforQRCodeCenter();
if(!(agv.Public.Error_Flag & 0x0100))//不是急停情况下
{
LookforQRCodeCenterSetSpeed();//地面纠偏速度发送
}
platformControlAuto();//联动旋转
}
}
// if(Lifter1.liftState == 1)
// agv.Parameter.HandTurnSpeed = 100;
// else
// agv.Parameter.HandTurnSpeed = 200;
}
void _AppTaskRunCoreUpdate(void)
{
static int reportTime = 300;
SlamDataProcess(); //工控机SLAM通讯
platformDataProcess();//根据不同平台IO数据处理
reportRPTPose(reportTime); //上报调度信息
SendDataToHMI(); //发送数据给到触摸屏
ReceiDataformHMI();
// if(agv.Command.HandMotorState||agv.Command.CurDirection == 3 || agv.Command.CurDirection == 4)
// {
// agv.Command.LaserArea = 3;//旋转区域设置
// }
// agv.Command.LaserArea = 0;
Laser_Run(agv.Command.LaserArea); //激光区域选择
// HMIDataUpdate();
Laser_RosRun(agv.Command.LaserArea);
// UartReceiveDataFromSystem(); //获取调度系统下发数据
AGVRunCore(); //agv运动控制和逻辑处理
}