user_setup.c
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#include "user_setup.h"
#define SETUP_UART_ID COM1
unsigned long *pSetup;
unsigned long setupMaxCount;
unsigned char ParameterNameStr[] = //数据内容暂时未定，以下只供参考，和当前并参数不对应。
{
"0- 导航方式:0.磁 条,1.二维码，2，SLAM, 3Vslam\r\n"
"1- 转向方式:0.单差速,1.双转向架差速,2.单舵轮,3.双舵轮,4三舵轮,5.四舵轮,6.改造转向轮\r\n"
"2- 角度编码器个数:0.0个,1.1个,2.2个,3.3个,4.4个\r\n"
"3- 角度编码器方向调整:0000.角度编码器方向不调整，1000.ID为0x10编码器方向反向，1100.ID为0x10和0x11编码器方向反向,1110.ID为0x10、0x11和0x12编码器方向反向,1111.4个行走都方向反向\r\n"
"4- 导引传感器方向调整:0000.传感器方向不调整，1000.前传感器方向反向，1100.前后传感器方向反向，1110前后左传感器方向反向，1111所有传感器方向反向\r\n"
"5- 拉线编码器个数:0.0个,1.1个,2.2个,3.3个,4.4个\r\n"
"6- 行走电机个数:0.0个,1.1个,2.2个,3.3个,4.4个\r\n"
"7-行走转速比分子\r\n"
"8-行走转速比分母\r\n"
"9-行走位置比分子\r\n"
"10-行走位置比分母\r\n"
"11-行走can线接法：0000.行走轮全接CAN1，1000.ID为1行走接CAN2，1100.ID为1和2的行走接CAN2,1110.ID为1、2和3的行走接CAN2,1111.4个行走都接CAN2\r\n"
"12-行走轮方向调整：0000.行走轮方向不调整，1000.ID为1行走方向反向，1100.ID为1和2的行走方向反向,1110.ID为1、2和3的行走方向反向,1111.4个行走都方向反向\r\n"
"13-转向电机个数:0.0个,1.1个,2.2个,3.3个,4.4个\r\n"
"14-转向转速比分子\r\n"
"15-转向转速比分母\r\n"
"16-转向位置比分子\r\n"
"17-转向位置比分母\r\n"
"18-转向can线接法：0000.转向全接CAN1，1000.ID为5转向接CAN2，1100.ID为5和6的转向接CAN2,1110.ID为5、6和7的转向接CAN2,1111.4个转向都接CAN2\r\n"
"19-转向方向调整：0000.转向方向不调整，1000.ID为5转向方向反向，1100.ID为5和6的转向方向反向,1110.ID为5、6和7的转向方向反向,1111.4个转向都方向反向\r\n"
"20-举升电机个数:0.0个,1.1个,2.2个,3.3个,4.4个\r\n"
"21-举升转速比分子\r\n"
"22-举升转速比分母\r\n"
"23-举升位置比分子\r\n"
"24-举升位置比分母\r\n"
"25-举升can线接法：0000.举升全接CAN1，1000.ID为9举升接CAN2，1100.ID为9和10的举升接CAN2,1110.ID为9、10和11的举升接CAN2,1111.4个举升都接CAN2\r\n"
"26-举升方向调整：0000.举升方向不调整，1000.ID为9举升方向反向，1100.ID为9和10的举升方向反向,1110.ID为9、10和11的举升方向反向,1111.4个举升都方向反向\r\n"
"27-移轴电机个数:0.0个,1.1个,2.2个,3.3个\r\n"
"28-移轴转速比分子\r\n"
"29-移轴转速比分母\r\n"
"30-移轴位置比分子\r\n"
"31-移轴位置比分母\r\n"
"32-移轴can线接法：0000.举升全接CAN1，1000.ID为12举升接CAN2，1100.ID为12和13的举升接CAN2,1110.ID为12、13和14的举升接CAN2,1111.4个举升都接CAN2\r\n"
"33-移轴方向调整：0000.举升方向不调整，1000.ID为12举升方向反向，1100.ID为12和13的举升方向反向,1110.ID为12、13和14的举升方向反向,1111.4个举升都方向反向\r\n"
"34-推杆电机个数:0.0个,1.1个,2.2个,3.3个\r\n"
"35-推杆转速比分子\r\n"
"36-推杆转速比分母\r\n"
"37-推杆位置比分子\r\n"
"38-推杆位置比分母\r\n"
"39-推杆can线接法：0000.举升全接CAN1，1000.ID为12举升接CAN2，1100.ID为12和13的举升接CAN2,1110.ID为12、13和14的举升接CAN2,1111.4个举升都接CAN2\r\n"
"40-推杆方向调整：0000.举升方向不调整，1000.ID为12举升方向反向，1100.ID为12和13的举升方向反向,1110.ID为12、13和14的举升方向反向,1111.4个举升都方向反向\r\n"
"41-行走驱动品牌:0.兴颂BLD2L ,1.步科 ,2.风得控 3.兴颂BL30 ,255.非can通讯\r\n"
"42-转向驱动品牌:0.兴颂BLD2L ,1.步科 ,2.风得控 3.兴颂BL30 ,255.非can通讯\r\n"
"43-举升驱动品牌:0.兴颂BLD2L ,1.步科 ,2.风得控 3.兴颂BL30 ,255.非can通讯\r\n"
"44-移轴驱动品牌:0.兴颂BLD2L ,1.步科 ,2.风得控 3.兴颂BL30 ,255.非can通讯\r\n"
"45-推杆驱动品牌:0.兴颂BLD2L ,1.步科 ,2.风得控 3.兴颂BL30 ,255.非can通讯\r\n"
"\r\n"
"1IP地址为和车上PLC通讯地址\r\n"
"46-控制器1IP地址-192\r\n"
"47-控制器1IP地址-168\r\n"
"48-控制器1IP地址-0\r\n"
"49-控制器1IP地址-30\r\n"
"\r\n"
"2IP地址为和NAV通讯地址\r\n"
"50-控制器2IP地址-192\r\n"
"51-控制器2IP地址-168\r\n"
"52-控制器2IP地址-0\r\n"
"53-控制器2IP地址-30\r\n"
"\r\n"
"3IP地址预留\r\n"
"54-控制器3IP地址-192\r\n"
"55-控制器3IP地址-168\r\n"
"56-控制器3IP地址-0\r\n"
"57-控制器3IP地址-30\r\n"
"\r\n"
"4IP地址预留\r\n"
"58-控制器4IP地址-192\r\n"
"59-控制器4IP地址-168\r\n"
"60-控制器4IP地址-0\r\n"
"61-控制器4IP地址-30\r\n"
"62-雷达到运动中心X距离（mm）\r\n"
"63-雷达到运动中心Y距离（mm）\r\n"
"64-雷达和车体前进方向夹角（0.1度）（-45.0°写成3150对应315.0°）\r\n"
"65-双舵轮X方向距离（mm）\r\n"
"66-双舵轮Y方向距离（mm）\r\n"
"98-电池类型，1冠宇电池\r\n"
"99-平台类型，1悬臂轴，2双层SMT \r\n"
};
void initSetup(unsigned long *pStart,unsigned long len)
{
pSetup = pStart;
setupMaxCount = len;
}
unsigned long Setup_GetValue(unsigned char *nameStrInput,unsigned char *valueBufOutput)
{
unsigned char *pInput,*pOutput;
unsigned char indexBuf[200];
unsigned char Index_Step = 0;
unsigned long index = 0;
unsigned long offset = 0;
unsigned long value;
unsigned char nameStrEnd = 0;
pInput = nameStrInput;
pOutput = valueBufOutput;
while(*pInput)
{
if((pInput[0] == '\r') || (pInput[0] == '\n'))
{
break;
}
else if(pInput[0] == ':')
{
nameStrEnd = 1;
}
if((Index_Step != 2) && (pInput[0] >= '0') && (pInput[0] <= '9'))
{
Index_Step = 1;
}
else if(Index_Step == 1)
{
Index_Step = 2;
}
if(Index_Step == 1)
{
indexBuf[offset] = pInput[0];
offset++;
if(offset > 5)
{
Index_Step = 3;
break;
}
}
if(nameStrEnd != 1)
{
pOutput[0] = pInput[0];
pOutput++;
}
pInput++;
}
if(Index_Step == 2)
{
indexBuf[offset] = 0;
sscanf((const char *)indexBuf, "%lu", &index);
value = pSetup[index];
sprintf((char*)pOutput, ":%lu\r\n",value);
}
else
{
valueBufOutput[0] = 0;
}
while((pInput[0] == '\r') || (pInput[0] == '\n'))
{
pInput++;
}
return pInput - nameStrInput;
}
void Setup_Process(void)
{
int i = 0;
unsigned long len = 0;
unsigned char ch;
unsigned char CMD_Step = 0;
unsigned char num_Buffer[10] = {0};
unsigned char num_Len = 0;
unsigned char data_Buffer[10] = {0};
unsigned char data_Len = 0;
unsigned long index;
unsigned long data;
unsigned char *pNameStr;
unsigned char StrBuf[64];
Uart_Printf(SETUP_UART_ID,"\r\n<- - - - - - - - - - ->已进入参数修改任务<- - - - - - - - - - ->\r\n\r\n");
Uart_Printf(SETUP_UART_ID,"查看参数名 -n\r\n");
Uart_Printf(SETUP_UART_ID,"查看参数值 -v\r\n");
Uart_Printf(SETUP_UART_ID,"导出参数值 -e\r\n");
Uart_Printf(SETUP_UART_ID,"查看帮助 -h\r\n");
Uart_Printf(SETUP_UART_ID,"修改参数 参数序号-参数值\r\n");
Uart_Printf(SETUP_UART_ID,"保存参数 -s\r\n");
Uart_Printf(SETUP_UART_ID,"退出 -q\r\n\r\n");
while(1)
{
if(ReadUart(COM1,&ch,1))
{
if((ch == '-') || (ch == 's') || (ch == 'S') || (ch == 'n') || (ch == 'N') || (ch == 'v') || (ch == 'V') || (ch == 'e') || (ch == 'E') || (ch == 'h') || (ch == 'H') || (ch == 'q') || (ch == 'Q') || ((ch >= '0') && (ch <= '9')) || (ch == '\r') || (ch == '\n'))
{
if( (ch == '\r') || (ch == '\n'))
{
Uart_Printf(SETUP_UART_ID,"\r\n");
}
else
{
Uart_Printf(SETUP_UART_ID,"%c",ch);//合法字符则回显
}
if(CMD_Step == 0)//开始输入
{
if(ch == '-')
{
CMD_Step = 1;
}
else if((ch >= '0') && (ch <= '9'))
{
num_Buffer[0] = ch;
num_Len = 1;
data_Len = 0;
CMD_Step = 2;
}
}
else if(CMD_Step == 1)//命令
{
if((ch == 'n') || (ch == 'N'))
{
Uart_Printf(SETUP_UART_ID,"\r\n");
i = 0;
//需要输出的字符串过长，按单个字符发送，防止溢出
while(1)
{
if(ParameterNameStr[i])
{
Uart_Printf(SETUP_UART_ID,"%c",ParameterNameStr[i]);
bsp_DelayMS(2);
}
else
{
break;
}
i++;
}
//显示所有参数名
}
else if((ch == 'v') || (ch == 'V'))
{
Uart_Printf(SETUP_UART_ID,"\r\n");
pNameStr = ParameterNameStr;
len = 0;
while(1)
{
len = Setup_GetValue(pNameStr,StrBuf);
if(len == 0)
{
break;
}
pNameStr += len;
Uart_Printf(SETUP_UART_ID,(const char*)StrBuf);
bsp_DelayMS(2);
}
//显示所有参数值
}
else if((ch == 'e') || (ch == 'E'))
{
Uart_Printf(SETUP_UART_ID,"\r\n");
for(i = 0; i < setupMaxCount; i++)
{
Uart_Printf(SETUP_UART_ID,"%d-%d\r\n",i,pSetup[i]);
bsp_DelayMS(2);
}
//显示所有参数值
}
else if((ch == 'h') || (ch == 'H'))
{
Uart_Printf(SETUP_UART_ID,"\r\n");
//显示帮助信息
}
else if((ch == 'q') || (ch == 'Q'))
{
Uart_Printf(SETUP_UART_ID,"\r\n退出参数设置\r\n");
break;
}
else if((ch == 's') || (ch == 'S'))
{
PowerOff_ClearConstFlash();
PowerOn_WriteFlash_ConstData();
PowerOn_ReadFlash_ConstData();
Uart_Printf(SETUP_UART_ID,"\r\n");
for(i = 0; i < setupMaxCount; i++)
{
Uart_Printf(SETUP_UART_ID,"%d-%d\r\n",i,pSetup[i]);
bsp_DelayMS(1);
}
}
else
{
Uart_Printf(SETUP_UART_ID,"\r\n警告: 输入异常,请重新输入\r\n");
}
CMD_Step = 0;
}
else if(CMD_Step == 2)//参数，序号
{
if((ch >= '0') && (ch <= '9'))
{
num_Buffer[num_Len] = ch;
num_Len++;
if(num_Len > 3)//参数序号超过3位数
{
Uart_Printf(SETUP_UART_ID,"\r\n警告: 输入异常,请重新输入\r\n");
num_Len = 0;
data_Len = 0;
CMD_Step = 0;
}
}
else if(ch == '-')
{
num_Buffer[num_Len] = 0;
CMD_Step = 3;
}
}
else if(CMD_Step == 3)//参数，值
{
if((ch >= '0') && (ch <= '9'))
{
data_Buffer[data_Len] = ch;
data_Len++;
if(data_Len > 9)//参数序号超过3位数
{
Uart_Printf(SETUP_UART_ID,"\r\n警告: 输入异常,请重新输入\r\n");
num_Len = 0;
data_Len = 0;
CMD_Step = 0;
}
}
else if((ch == '\r') || (ch == '\n'))
{
data_Buffer[data_Len] = 0;
CMD_Step = 4;
}
else
{
Uart_Printf(SETUP_UART_ID,"\r\n警告: 输入异常,请重新输入\r\n");
num_Len = 0;
data_Len = 0;
CMD_Step = 0;
}
}
if(CMD_Step == 4)//参数输入结束
{
sscanf((const char *)num_Buffer, "%lu", &index);
sscanf((const char *)data_Buffer, "%lu", &data);
if(index < setupMaxCount)
{
pSetup[index] = data;
}
else
{
Uart_Printf(SETUP_UART_ID,"\r\n警告: 参数序号超出范围,请重新输入\r\n");
}
//参数写入
num_Len = 0;
data_Len = 0;
CMD_Step = 0;
}
}
}
}
}