CanSensor.h
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#ifndef _CANSENSOR_H
#define _CANSENSOR_H
#include "bsp.h"
#define Music_Run 1 //小车启动时语音
#define Music_Pause 2 //小车暂停时提示音
#define Music_Emg 3 //小车急停时提示音
#define Music_Derail 4 //小车脱轨时提示音
#define Music_Laser 5 //小车避障时提示音
#define Music_Power 6 //小车低电压时提示音
#define Music_Driver 7 //小车驱动器报警时提示音
#define Music 8 //正常放歌
#define Music_Et 10//碰撞语音提示
#define Music_Avoid 9 //agv交通管制
#define Music_Arrivel 11 //物料交接
#define Music_close 0 //不处理
#define Music_Start 14 //感谢使用创智科技智能系统产品
#define CyMs 15 //料框旋转失败
#define UpDwMoterMs 16 //升降马达过流报警
#define Music_Warn 18 //料盒没放到位
#define Music_SkipFull 24 //满料车位置已满请移走相关的料车
#define Music_EmpSkipFull 25 //空料车位置已满请移走相关的料车
#define Music_EmpSkiEmp 26 //空料车位置没有料车请填补相关料车
#define Music_WaitSkiEmp 27 //待料位置没有料车请填补相关料车
#define Music_UpSkiFull 28 //上料车位置有料请人工移走谢谢
#define Music_DwSkiFull 29 //下料车位置有料请人工移走谢谢
#define BattaryID 0x03C
#define BattaryBackID_1 0x53C
#define BattaryBackID_2 0x53D
//电池通讯
typedef struct
{
u8 BatterySet[8];//电池指令
u8 BatterySend; //开始发送
u8 BatteryStop; //暂停发送
u32 BatteryReport;//上报周期
u8 BatterySend_Stop; //暂停与发送一体
u8 BatteryOpen_StopCharging; //打开充电与关闭充电一体
u8 BatteryPowerFailure; //断电指令
u8 BatteryOpenCharging; //打开充电
u8 BatteryStopCharging; //关闭充电
u32 BatteryRepeatTime; //重复上报时间
u32 BatteryRepeatTimeADD;//重复上报时间累加
//接受电池数据参数
//-------系统信息帧------
u32 TotalCurrent; //总电流
bool Current_out_int; //0=放电 1充电
u32 SOC;
u32 TotalVoltage; //总电压
u32 StateTable; //总系统信息状态
bool StateTable0; //充电故障 1表示充电故障 0正常
bool StateTable1; //放电过流 1表示放电过流 0正常
bool StateTable2; //接触器状态 1表示充电接触器闭合 0断开
bool StateTable3; //电池容量标志位2
bool StateTable4; //电池容量标志位1
u8 quantity_electricity ; //电池电量显示
//-------系统信息扩展帧-----
u32 DC_busVoltage; //直流母电压
u8 PowerOutage; //已断电
u32 SOH;
//-------电池系统上报id信息帧------
u32 ItemNumber; //项目编号
u32 BatteryNumber; //电池编号
}CanBattery_Struct;
extern CanBattery_Struct CanBatteryStruct; //电池数据结构体
void Music_Select(u8 MusicS,u8 Vol);
u8 SendBatteryData(void);
void ReceiveBatteryData(CanRxMsg *CanRxMsg);
#endif